本發明屬于車輛制動系統控制技術領域，涉及一種牽引車行車制動和輔助制動聯合制動控制方法。
背景技術：
隨著我國公路里程的增加，公路運輸在國內運輸市場上占用的比例越來越大。對于山區公路運輸的車輛，因長下坡路段較多，連續長時間制動會造成制動蹄溫度過高，制動力矩下降，車輛制動衰減等情況，因此安裝輔助制動的牽引車在運輸中也越來越普及。
盡管輔助制動系統有減少長下坡制動衰減、減少輪胎磨損，節省成本等優點，但由于輔助制動系統本身存在制動能力有限、隨轉速/車速變化而制動扭矩變化等缺陷，目前絕大部分牽引車輔助制動系統和行車制動系統只是作為單獨的系統存在，在某些特殊工況下容易出現輔助制動和行車制動不協調，車輛制動力分配不均的問題。比如長下坡路況使用輔助制動，需要轉彎、減速或緊急制動時，駕駛員啟用行車制動，行車制動和輔助制動產生的制動力矩共同作用在車輛后軸上，存在車輛制動力矩疊加過大容易產生后軸抱死及側滑的危險。
中國專利cn105235664a公開了一種重型汽車緩速器集成控制方法，該控制方法在緩速器功能開啟后會自動檢測智能緩速開關，激活智能緩速功能。智能緩速功能是一種基于制動踏板開度智能調節緩速器制動功率的控制方法，過程中不需要駕駛員調節緩速器手柄，通過制動踏板開度調節緩速器制動功率輔助車輛進行減速制動。當制動踏板開度在0％～25％開度范圍內實現緩速器0％～100％扭矩控制，當制動踏板開度達到25％時，緩速器執行最大制動功率-100％扭矩控制。但是此種集成控制方法的控制精度低，在中小強度制動時，很難精確控制到駕駛員所需求的制動強度，當促動制動踏板25％時，緩速器100％起作用，此種方法更容易導致車輛制動力分配不均，制動強度過大，制動俯仰嚴重，舒適性較差。
中國專利cn104044571a公開了一種汽車列車聯合制動系統及方法，通過在掛車上面安裝緩速器，實現掛車氣壓制動和掛車用緩速器的聯合制動，車速超過10km/h時，聯合制動系統優先使用緩速器制動，緩速器提供的制動力不足以滿足需求時，執行機構使緩速器和掛車行車制動同時制動，但是此發明只考慮到掛車的狀態，將緩速器提供的制動力平均分配到掛車各車軸上，但是對于安裝緩速器的牽引車來說，緩速器提供的制動力只作用于驅動輪上面，因此上述發明中的控制方法根本不適用于牽引車。
綜上，在駕駛員使用輔助制動過程中，根據實際行駛狀況如車速過快等踩下了制動踏板，對車輛又施加了行車制動，輔助制動和行車制動產生的制動力矩疊加在車輛后軸會導致車輛制動力分配不均、引起后軸抱死或者側滑。現有匹配輔助制動的車輛缺少一種關鍵的控制方法使輔助制動系統與傳統的行車制動系統協同工作以實現車輛良好的動態制動力分配。
技術實現要素：
本發明的的目的就在于針對上述現有技術的不足，提供一種牽引車行車制動和輔助制動聯合制動控制方法，用以實現良好的制動力分配，防止牽引車后軸制動疊加導致的抱死及側滑。
本發明的目的是通過以下技術方案實現的：
一種牽引車行車制動和輔助制動聯合制動控制方法，包括如下步驟：
a、車輛控制器vcu判斷牽引車進入主輔聯動控制功能，并監控當前此功能開啟狀態；
b、車輛控制器vcu判斷當前車速v是否大于最低設定車速vmin，如v>vmin，執行步驟c，反之則執行步驟m；
c、車輛控制器vcu根據當前工況車速、各輪輪速計算車輛各輪滑移率s并記錄；
d、車輛控制器vcu根據制動踏板位移傳感器判斷此時行車制動是否參與，如是則進入步驟e；如否，則執行步驟h；
e、車輛控制器vcu判斷牽引車后輪滑移率sr是否達到后輪滑移率門限值s1，如牽引車后輪滑移率sr小于等于后輪滑移率門限值s1，執行步驟f；如牽引車后輪滑移率sr大于后輪滑移率門限值s1，執行步驟g；
f、車輛控制器vcu保持并繼續之前的主輔聯動工作狀態；
g、車輛控制器vcu發出保壓指令，執行機構控制后輪abs電磁閥保持現有壓力，并判斷牽引車前輪滑移率sf是否達到前輪滑移率門限值s2；如前輪滑移率sf小于等于前輪滑移率門限值s2，執行步驟f；如前輪滑移率sf大于前輪滑移率門限值s2，車輛控制器vcu激活abs防抱制動系統，同時發出指令退出輔助制動系統；
h、車輛控制器vcu判斷緩速器和發動機制動的工作狀態，如只有緩速器工作，執行步驟i；如緩速器和發動機制動同時工作，執行步驟k；
i、車輛控制器vcu判斷牽引車后輪滑移率sr是否達到后輪滑移率門限值s1；如牽引車后輪滑移率sr小于等于后輪滑移率門限值s1，執行步驟f；如牽引車后輪滑移率sr大于后輪滑移率門限值s1，執行步驟j；
j、車輛控制器vcu對緩速器控制器rcu發出降低扭矩指令，緩速器rcu發出指令使相應執行機構降低制動扭矩；
k、車輛控制器vcu判斷牽引車后輪滑移率sr是否達到后輪滑移率門限值s1，如牽引車后輪滑移率sr小于等于后輪滑移率門限值s1，執行步驟f；如牽引車后輪滑移率sr大于后輪滑移率門限值s1，執行步驟l；
l、車輛控制器vcu發出解除發動機制動指令，發動機制動解除，同時對緩速器rcu發出降低扭矩指令，緩速器rcu發出指令使相應執行機構降低制動扭矩；
m、車輛控制器vcu監控主輔聯動控制功能是否取消，如是，執行步驟n；如否，執行步驟b；
n、退出主輔聯動控制功能。
與現有技術相比，發明的有益效果在于：本發明通過控制車輛整車控制器實現輔助制動系統和行車制動系統的聯合控制，通過車輪滑移率的控制提高車輛制動穩定性，減少了牽引車因后軸制動疊加引起的制動抱死和側滑，提高車輛制動穩定性和行駛安全性，而且通過合理的利用輔助制動系統，減少了車輛輪胎磨損和摩擦片磨損，提高運輸效率和經濟效益。
附圖說明
圖1是本發明牽引車行車制動和輔助制動聯合制動系統控制方法流程圖。
具體實施方式
下面結合附圖詳細說明本發明的具體實施方式。
如圖1所示，車輛控制器vcu監測到牽引車主輔聯動控制功能開啟后，根據當前工況的車輛速度、各車輪的輪速計算出此時車輛各輪的滑移率s，并判斷當前車速與最低的設定車速vmin的大小，如當前車速v小于等于最低設定車速vmin，則判斷主輔聯動控制功能是否被取消，如取消，則退出。
如當前車速v大于最低設定車速vmin，車輛控制器vcu通過制動踏板位移傳感器判斷是否存在行車制動，如存在行車制動的參與，車輛控制器開始判斷牽引車后輪滑移率sr是否達到后輪滑移率門限值s1，如果牽引車后輪滑移率sr小于等于后輪滑移率門限值s1，車輛控制器保持并繼續之前的主輔聯動工作狀態；如果牽引車后輪滑移率sr大于后輪滑移率門限值s1，車輛控制器vcu發出保壓指令，執行機構控制后輪abs電磁閥以保持現有壓力，并繼續監測前輪滑移率sf，如果此時前輪滑移率sf達到門限值s2，車輛觸發abs防抱制動系統，輔助制動系統退出，車輛控制器vcu將制動控制功能交由abs控制器控制。如前輪滑移率sf未達到滑移率門限值s2，車輛控制器保持并繼續之前的主輔聯動工作狀態。
如車輛控制器vcu判斷此時不存在行車制動，則進行輔助制動系統內部聯動判斷，判斷主輔聯合制動是否由緩速器單獨制動。如果只有緩速器工作模式，車輛控制器vcu判斷牽引車后輪滑移率sr與后輪滑移率門限值s1的大小，如牽引車后輪滑移率sr小于等于后輪滑移率門限值s1，車輛控制器保持并繼續之前的主輔聯動工作狀態；如牽引車后輪滑移率sr大于后輪滑移率門限值s1，車輛控制器vcu對緩速器控制器rcu發出降低扭矩指令，緩速器rcu發出指令使相應執行機構降低制動扭矩。
如果車輛控制器vcu判斷結果顯示緩速器和發動機制動一起制動，則車輛控制器vcu繼續判斷后輪滑移率sr與后輪滑移率門限值s1的大小，如后輪滑移率sr小于等于門限值s1，車輛控制器保持并繼續之前的主輔聯動工作狀態；如后輪滑移率sr大于門限值s1，車輛控制器vcu發出解除發動機制動指令，發動機制動解除，同時對緩速器rcu發出降低扭矩指令，緩速器rcu發出指令使相應執行機構降低制動扭矩。
如果控制器檢測到主輔聯動控制功能取消，則退出主輔聯動控制功能。