雙支撐轉向驅動輪的制作方法

本發明涉及電動車輛動力裝置，特別是移動機器人和AGV其動力裝置技術領域，具體的，其展示一種雙支撐轉向驅動輪。

背景技術：

AGV 屬于輪式移動機器人的范疇，是（Automated Guided Vehicle）的縮寫，意即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，在行駛的過程中要不斷地自主改變方向。

驅動輪是AGV的動力部件，但現階段的驅動輪采用輪單側進行支撐的結構，導致驅動輪的承載不高，結構尺寸受限、配件單一等問題；

特別是AGV中用于轉動的驅動輪，現階段的設置形式需要配置對個轉向角度感應器以及多個轉動裝置配合，結構臃腫復雜，且體積較大，不利于其他部件布置。

因此，有必要提供一種雙支撐轉向驅動輪來解決上述問題。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一種雙支撐轉向驅動輪，其具有雙側支撐，可以提高驅動輪的承載，結構精簡，占用體積小，同時可以匹配不同的馬達輸入，且集制動于一體，提高AGV動力靈活控制性。

本發明通過如下技術方案實現上述目的：

一種雙支撐轉向驅動輪，包括轉向安裝板、設置于所述轉向安裝板的下端端面的雙支撐驅動輪、與所述雙支撐驅動輪對應設置的轉向驅動組件和轉向位置組件；所述轉向安裝板上設置有轉向齒輪，所述轉向驅動裝置包括設置于所述轉向安裝板上的轉向驅動裝置、以及連接于所述轉向驅動裝置的且與所述轉向齒輪配合使用的第一傳遞齒輪，所述轉向位置組件包括設置于所述轉向安裝板的下端端面的轉向位置器、連接于所述轉向位置器的且與所述轉向齒輪配合使用的第二傳遞齒輪。

進行轉向時，所述轉向驅動裝置驅動所述第一傳遞齒輪，所述第一傳遞齒輪帶動所述轉向齒輪轉動，此時設置于所述轉向安裝板下端的雙支撐驅動輪由所述轉向齒輪帶動進行轉動實現轉向；同時所述轉向齒輪將轉動傳遞到所述第二傳遞齒輪后將轉動傳遞至所述轉向位置器，此時所述轉向位置器向AGV反饋所述雙支撐驅動輪的轉動量和位置關系；

進一步的，所述轉向齒輪連接于所述轉向安裝板上設置的轉向軸承上，且所述轉向安裝板開設有限位檢測孔且所述轉向安裝板的下端端面設置有與所述限位檢測孔相對應的電子限位器，所述轉向齒輪上設置有與所述電子限位器相配合使用的限位螺栓。

通過設置所述電子限位器和所述限位螺栓，防止所述轉向齒輪轉動量過大從而導致雙支撐驅動輪的轉動量過大，進一步限制雙支撐驅動輪的轉動最大行程。

進一步的，所述雙支撐驅動輪包括雙支撐減速箱輪、分別設置于所述雙支撐減速箱輪兩側的驅動裝置和制動器、以及與所述雙支撐減速箱輪連接的支撐裝置，所述雙支撐減速箱輪包括前端蓋和后端蓋，所述支撐裝置包括與所述轉向安裝板連接的支撐板，所述支撐板下端兩側均設置有用于與所述前端蓋和所述后端蓋固定連接的支撐腳。

通過設置所述支撐裝置，所述支撐裝置的一對所述支持腳分別連接于前端蓋和所述后端蓋，使所述雙支撐減速箱輪兩端均可進行支撐，提高雙支撐減速箱輪的承載力，進而提高AGV的承載力；

通過設置所述雙支撐減速箱輪，其作為AGV的行駛動力，通過設置所述制動器，其能夠快速的控制所述雙支撐減速箱輪的走停實現AGV位置移動。

進一步的，所述雙支撐減速箱輪包括減速機構、以及設置于所述減速機構外端的動力車輪；所述前端蓋和所述后端蓋對稱設置于所述減速機構的兩側。

進一步的，所述動力車輪包括減速箱殼體、以及所述減速箱殼體外端包裹有的車輪包膠。

進一步的，所述減速機構包括外表面設置有動力輸出體的動力輸出架，所述減速箱殼體內表面設置有與所述動力輸出體相配合使用的動力接入體。

進一步的，所述動力輸出體由齒輪構成，所述動力接入體由與齒輪相匹配的內齒圈構成。

進一步的，所述動力輸出架兩側分別設置有轉動軸和動力輸入裝置，所述轉動軸穿透所述前端蓋與所述制動器連接，且驅動裝置由電機構成，電機的電機軸穿過所述后端蓋與所述動力輸入裝置連接。

進一步的，所述動力輸出架上設置有與所述減速箱殼體相配合使用的由軸承構成的轉動體。

進一步的，所述前端蓋和所述后端蓋均通過由螺栓構成的固定件與所述動力輸出架固定連接。

與現有技術相比，一種雙支撐轉向驅動輪，其具有雙側支撐，可以提高驅動輪的承載，結構精簡，占用體積小，同時可以匹配不同的馬達輸入，且集制動于一體，提高AGV動力靈活控制性。

附圖說明

圖1是本發明的實施例的結構示意圖；

圖2是圖1中雙支撐驅動輪的結構示意圖；

圖3是圖1中雙支撐減速箱輪的結構示意圖；

圖中數字表示：

100雙支撐減速箱輪

1固定件；

2前端蓋；

3轉動體；

4減速機構，41轉動軸，42動力輸出體，43動力輸出架；

5動力車輪，51減速箱外殼，52車輪包膠；

6動力輸入裝置；

7后端蓋；

101支撐裝置,102制動器，103驅動裝置；

200轉向驅動裝置，201第一傳遞齒輪；

300轉向位置組件，302第二傳遞齒輪；

400轉向安裝板，401電子限位器；

500轉向齒輪，501轉向軸承；

600限位螺栓。

具體實施方式

實施例

本實施例展示一種雙支撐轉向驅動輪：

請參閱圖1，雙支撐轉向驅動輪包括轉向安裝板400、設置于轉向安裝板400的下端端面的雙支撐驅動輪（圖中未標出）、與雙支撐驅動輪（圖中未標出）對應設置的轉向驅動組件200和轉向位置組件300；

轉向安裝板400上設置有轉向齒輪500，轉向驅動裝置200包括設置于轉向安裝板400上的轉向驅動裝置（圖中未標出）、以及連接于轉向驅動裝置（圖中未標出）的且與轉向齒輪500配合使用的第一傳遞齒輪201；

轉向位置組件300包括設置于轉向安裝板400的下端端面的轉向位置器（圖中未標出）、連接于轉向位置器（圖中未標出）的且與轉向齒輪500配合使用的第二傳遞齒輪301；

進行轉向時，轉向驅動裝置（圖中未標出）驅動第一傳遞齒輪201，第一傳遞齒輪201帶動轉向齒輪500轉動，此時設置于轉向安裝板400下端的雙支撐驅動輪（圖中未標出）由轉向齒輪500帶動進行轉動實現轉向；

同時轉向齒輪500將轉動傳遞到第二傳遞齒輪301后將轉動傳遞至轉向位置器302，此時轉向位置器302向AGV反饋雙支撐驅動輪的轉動量和位置關系；

轉向齒輪500連接于轉向安裝板400上設置的轉向軸承501上，且轉向安裝板400開設有限位檢測孔（圖中未標出）且轉向安裝板400的下端端面設置有與限位檢測孔（圖中未標出）相對應的電子限位器401，轉向齒輪500上設置有與電子限位器相配合使用的限位螺栓600；

通過設置電子限位器401和限位螺栓600，防止轉向齒輪500轉動量過大從而導致雙支撐驅動輪（圖中未標出）的轉動量過大，進一步限制雙支撐驅動輪（圖中未標出）的轉動最大行程；

請參照圖2，雙支撐驅動輪（圖中未標出）包括雙支撐減速箱輪100、分別設置于雙支撐減速箱輪100兩側的驅動裝置103和制動器102、以及與雙支撐減速箱輪100連接的支撐裝置101，雙支撐減速箱輪100包括前端蓋2和后端蓋7，支撐裝,101包括與轉向安裝板400連接的支撐板（圖中未標出），支撐板（圖中未標出）下端兩側均設置有用于與前端蓋2和后端蓋7固定連接的支撐腳（圖中未標出）。

通過設置支撐裝置101，支撐裝置101的一對支持腳分別連接于前端蓋2和后端蓋7，使雙支撐減速箱輪100兩端均可進行支撐，提高雙支撐減速箱輪100的承載力，進而提高AGV的承載力；

通過設置雙支撐減速箱輪100，其作為AGV的行駛動力，通過設置制動器102，其能夠快速的控制雙支撐減速箱輪的走停實現AGV位置移動。

參照圖1-3，雙支撐減速箱輪100包括減速機構4、設置于減速機構4兩側的前端蓋2和后端蓋7、以及設置于減速機構4外端的動力車輪5；

動力車輪5包括減速箱外殼51以及設置于減速箱外殼51外端的車輪包膠；

減速機構4包括外表面設置有動力輸出體42的動力輸出架43，減速箱殼體5內表面設置有與動力輸出體42相配合使用的動力接入體（圖中未展示）；

為最優展示本實施例的動力傳遞結構，本實施例最優狀態為：動力輸出體42由齒輪構成，動力接入體（圖中未展示）由與齒輪相匹配的內齒圈構成；

動力輸出架43兩側分別設置有轉動軸41和動力輸入裝置6，轉動軸41穿透前端蓋2后與制動器102連接，且驅動裝置104由電機構成，電機的電機軸穿過后端蓋7與動力輸入裝置（未圖示）連接；

動力輸出架43上設置有與減速箱殼體5相配合使用的由軸承構成的轉動體3。

前端蓋2和后端蓋7均通過由螺栓構成的固定件1與動力輸出架43固定連接。

通過設置減速機構4和動力車輪5，減機構4轉動時通過動力輸出體42和動力接入體（圖中未展示）帶動減速箱殼體51轉動，此時，減速箱殼體51以及其上設置的車輪包膠52整體用作動力裝置，克服現有減速箱采用軸輸出或者法蘭輸出動力至行走輪導致動力裝置結構臃腫的缺陷；

通過設置于動力輸出架43上設置有與減速箱殼體5相配合使用的由軸承構成的轉動體3，保證動力輸出體42和動力接入體（圖中未展示）帶動減速箱殼體5轉動時的穩定性；

值得注意的是：

動力輸入裝置61和動力輸出架43可采用齒輪和齒圈傳動形式進行設置；

同時，還可于轉動軸41外端蓋2連接處設置保證轉動穩定性的軸承。

以上所述的僅是本發明的一些實施方式。對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明創造構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發明的保護范圍。