具有提升功能的AGV驅動的制作方法

本發明涉及AGV技術領域，尤其是涉及一種具有提升功能的AGV驅動。

背景技術：

自動導引小車(Automated Guided Vehicle)的簡稱AGV，其廣泛運用于自動化工廠、物流運輸等場所。AGV驅動為AGV運行提供動力，根據AGV的運行要求，其應該具備以下特點：驅動應該適應底面的高低起伏，保證與地面的可靠接觸，以提供足夠牽引力；AGV在調試、運輸等情況下，驅動能主動提升脫離地面，從而方便手動推動AGV小車；AGV驅動應該結構簡單，方便安裝和維護，在主動提升功能失效時也能通過手動進行提升。

現有的AGV驅動按照是否可以主動提升，分為可提升和不可提升兩大類。如中國專利CN104724204A公開的AGV小車的驅動機構，該驅動機構包括支撐件及裝設在該支撐件上的驅動組件，通過彈簧來實現驅動與地面的可靠接觸，但是其沒有驅動提升的功能，使用的滿盤電機雖然結構緊湊，但是沒有傳統電機+減速機方案的扭矩大。中國專利CN104589983A公開的AGV驅動裝置及AGV，其采用雙減震彈簧設計，安裝高度低。中國專利CN106005101A公開的一種壓力可調AGV驅動機構，通過螺釘調節彈簧壓縮量來調節驅動接觸地面壓力。中國專利CN204623103U公開的高承載型AGV驅動裝置，提出了一種驅動能力強，結實耐用的驅動。中國專利CN204472482U公開的一種AGV驅動結構，其利用彈簧時刻保證驅動輪貼地。中國專利CN 204086989U公開的一種AGV驅動裝置，在固定板和連接板之間安裝彈簧，以及采用銷釘連接消除地面傾斜或不平時對兩個驅動輪的影響。中國專利CN 203381689U公開的剪刀叉式前后進AGV驅動單，采用剪叉機構與彈簧實現了驅動的升降，但是其驅動結構不能旋轉，在AGV差速轉向時控制困難，尤其對驅動電機損傷較大。

以上現有技術，多采用彈簧保證驅動與地面的可靠接觸，以提供足夠的牽引力，但是都不具備驅動主動提升能力以及驅動旋轉能力。

現有技術中與本發明最接近的中國專利CN203391590U公開的AGV驅動單元自動升降裝置，具備了AGV的基本特點，其通過彈簧實現驅動與地面的可靠接觸，通過減速電機帶動偏心部件，實現驅動的主動提升。但是使用中壓盤單邊受力不平衡，容易導致升降機構卡死以及偏心部件損壞，在電機或者提升功能失效時，沒有其它提升驅動的方案，從而給檢修和維護帶來麻煩。

技術實現要素：

針對現有技術不足，本發明所要解決的技術問題是提供一種具有提升功能的AGV驅動，以達到受力平衡不易卡死，工作穩定可靠的目的。

為了解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案為：

該具有提升功能的AGV驅動，包括驅動本體部和設在驅動本體部上的驅動提升部，所述驅動提升部包括活動座、剪叉提升機構以及設在剪叉提升機構頂部的固定座，所述活動座上設有驅動剪叉提升機構底部兩端相對運動的推動電機。

作為優選的，所述活動座可轉動的設在驅動本體部上。

作為優選的，所述固定座上設有通孔，活動座上設有提升架，提升架上對應通孔的下方設有用于可與旋轉提升把手配合的螺紋孔。

作為優選的，所述活動座上設有滑槽，推桿電機一端設在滑槽內，推動電機另一端連有移動銷軸座，推桿電機一端和移動銷軸座分別與剪叉提升機構底部兩端通過銷軸相連。

作為優選的，所述固定座上設有帶槽耳座和帶孔耳座，所述帶槽耳座和帶孔耳座分別與剪叉提升機構頂部兩端通過銷軸相連。

作為優選的，所述驅動本體部上設有轉軸，所述活動座下部設有與轉軸相配的軸套，所述軸套與轉軸的外圓周之間設有銅套，轉軸端部與活動座下部之間設有銅墊片。

作為優選的，所述移動銷軸座與活動座之間設有拉簧，所述拉簧為一對，所述推桿電機位于一對拉簧中間。

作為優選的，所述活動座為槽型結構，移動銷軸座可滑動設在槽型結構中。

作為優選的，所述拉簧一端連有螺紋軸，所述移動銷軸座上設有與螺紋軸相適配的螺孔。

作為優選的，所述螺紋軸的頭部為便于旋轉的扁平結構。

本發明與現有技術相比，具有以下優點：

該具有提升功能的AGV驅動結構設計合理，推桿電機位于兩側拉簧中間，推桿電機驅動剪叉提升機構，受力平衡不易卡死，結構緊湊，穩定可靠；并且同時具備驅動主動提升和旋轉能力，增設手動提升功能防止主動提升失效后不能工作，維護方便。

附圖說明

下面對本說明書各幅附圖所表達的內容及圖中的標記作簡要說明：

圖1為本發明AGV驅動示意圖。

圖2為圖1的俯視圖。

圖3為圖1的左視圖。

圖4為本發明AGV驅動俯視局部示意圖。

圖5為本發明AGV驅動提升狀態示意圖。

圖中：

100.驅動提升部、101.螺紋軸、102.交叉連桿、103.拉簧、104.拉簧定位螺釘、105.滑槽、106.定位螺釘、107.固定座、107a.通孔、107b.帶孔耳座、107c.帶槽耳座、108.移動銷軸、109.推桿電機、109a.推桿尾銷、109b.推桿頂銷、110.活動座、111.提升手把、112.門型提升架、113.移動銷軸座、200.驅動本體部、201.法蘭軸套、202.銅套、203.軸端蓋、04.驅動連接軸、205.銅墊片。

具體實施方式

下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本發明的具體實施方式作進一步詳細的說明。

如圖1至圖5所示，該具有提升功能的AGV驅動，包括驅動本體部200和設在驅動本體部200上的驅動提升部100，驅動提升部100相對驅動本體部200可旋轉設置。

驅動提升部100包括活動座110、剪叉提升機構以及設在剪叉提升機構頂部的固定座107，活動座110上設有驅動剪叉提升機構底部兩端相對運動的推動電機109。優選具體為，剪叉提升機構的交叉連桿102兩端分別于固定座107、活動座110連接。活動座110為槽型結構，移動銷軸座可滑動設在槽型結構中，優選的活動座截面可為U型。

活動座110與移動銷軸座113之間安裝有帶掛鉤的拉簧103，拉簧一端與設在活動座上的拉簧定位螺釘104連接，另一端掛在距離可變的螺紋軸101上。拉簧定位螺釘104與活動座110螺紋連接，為防止拉簧103脫落，在拉簧定位螺釘104上安裝有防松螺母。螺紋軸101與移動銷軸座113之間螺紋連接，螺紋軸101頭部為為便于旋轉的扁平結構，其尾部設計有腰型孔與拉簧103一端連接。滑槽105與活動座110之間通過定位螺釘106連接，推桿電機109的桿端可以在滑槽105內滑動。

固定座107采用鈑金折彎加工，兩側折彎邊上的安裝孔用于整個驅動的安裝。推桿電機109安裝于剪叉提升機構底部的中間位置；兩個移動銷軸108穿過交叉連桿102的一段，螺紋固定在移動銷軸座113上；連接拉簧103的螺紋軸101對稱布置在移動銷軸座113的兩側。

推桿電機109尾座通過推桿尾銷109a安裝于移動銷軸座113的凹槽內部，為了防止推桿尾銷109a滑出，可在移動銷軸座113上采用螺釘固定，推桿電機109桿端插入滑槽105內部，通過推桿頂銷109b與滑槽105連接。

兩個拉簧103對稱布置在推桿電機109的兩側，受力平衡。調節螺紋軸101的伸出長度可以改變拉簧103的初始拉力大小，在拉簧103作用下，移動銷軸108始終被拉向內側，從而使整個驅動本體部向下壓，保證驅動輪的與地面的可靠接觸。

推桿電機109的推桿伸出到滑槽105的最右側，克服重力和拉簧103拉力，推動整個剪叉提升機構收縮，帶動驅動本體部200上升，從而使驅動輪離開地面。

固定座107上設有帶槽耳座和帶孔耳座，帶槽耳座和帶孔耳座分別與剪叉提升機構頂部兩端通過銷軸相連。優選的，帶孔耳座107b和帶槽耳座107c分別焊接在固定座107的兩側，交叉連桿102一端分別通過銷釘活動連接在耳座上。

驅動本體部200上設有轉軸，活動座下部設有與轉軸相配的軸套，軸套與轉軸的外圓周之間設有銅套，轉軸端部與活動座下部之間設有銅墊片。優選的，驅動本體部200與驅動提升部100之間的連接通過法蘭軸套201、銅套202、軸端蓋203，驅動連接軸204和銅墊片205來實現。

具體的，法蘭軸套201螺釘固定在活動座110上，驅動連接軸204上有螺釘連接的軸端蓋203，為了保證驅動本體部200的可靠轉動，設置有銅套202和銅墊片205。

在推桿電機109或其他部件出現故障失效時，將提升把手111插入固定座107上的通孔107a，與活動座110上門型提升架112上螺紋孔配合，旋轉提升把手111實現驅動的手動提升。增設手動提升功能防止主動提升失效后不能工作，維護方便。

當推桿電機109伸出到行程最大位置時，剪叉提升機構收縮，推桿推力作用帶動整個驅動本體部200上升到提升最大高度，此時驅動輪離開地面；當推桿電機109收縮到行程最小位置時，剪切提升機構在重力和拉簧103作用下降低，直至驅動輪著地，在拉簧103拉力作用下，驅動輪可以保證與地面的可靠接觸，并且具有一定的上下活動。

上面結合附圖對本發明進行了示例性描述，顯然本發明具體實現并不受上述方式的限制，只要采用了本發明的構思和技術方案進行的各種非實質性的改進，或未經改進將本發明的構思和技術方案直接應用于其它場合的，均在本發明的保護范圍之內。