一種泊車方法及車載設備與流程

本發明涉及交通技術領域，特別涉及一種泊車方法及車載設備。

背景技術：

目前，汽車的保有量達1.72億輛，日益增加車輛，使得城市的交通密度增大，可供使用的泊車空間變得愈加狹窄，同時，車輛駕駛人員中非職業車輛駕駛人員所占的比例也大量增加，在街道、車庫和停車場等擁擠狹小的地方倒車時，對車輛的駕駛人員的駕駛技術要求較高，由于光學后視鏡存在盲區，很容易發生車輛與障礙物的刮碰。

技術實現要素：

本發明實施例提供了一種泊車方法以及車載設備，可以通過傳感器識別泊車環境，根據泊車路徑指示車輛進行泊車，更加安全。

第一方面，本發明實施例提供了一種泊車方法，包括：

當檢測到泊車位時，將車輛的當前位置作為初始位置，通過圖像傳感器獲取所述泊車位相對于所述初始位置的第一位置以及檢測到的障礙物相對于所述初始位置的第二位置；

根據所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑；

根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車。

結合第一方面，在第一方面的第一種可能的實現方式中，所述方法還包括：

當檢測到所述障礙物相對于所述泊車位運動時，獲取所述障礙物的運動方向以及運動速度；

根據所述障礙物的所述第一位置、所述運動方向、所述運動速度，所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑。

結合第一方面或第一方面第一種可能的實現方式，在第一方面的第二種可能的實現方式中，所述根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車包括：

根據傳感器確定所述車輛相對于所述泊車路徑的位置；

根據所述車輛相對于所述泊車路徑的位置以及所述泊車路徑，計算所述車輛的方向盤的轉動角度；

通過車輛控制系統，控制所述車輛的方向盤轉動所述轉動角度，并將所述車輛移動至所述泊車位。

結合第一方面或第一方面第一種可能的實現方式，在第一方面的第三種可能的實現方式中，所述根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車包括：

根據傳感器確定所述車輛相對于所述泊車路徑的位置；

根據所述車輛相對于所述泊車路徑的位置以及所述泊車路徑，計算所述車輛的方向盤的轉動角度；

顯示所述轉動角度，以提示所述車輛的駕駛人員將所述車輛的方向盤轉動至所述轉動角度，以將所述車輛移動至所述泊車位。

結合第一方面，在第一方面的第四種可能的實現方式中，所述根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車包括：

檢測與所述障礙物的距離信息；

當檢測到所述距離信息小于預設閾值時，提示所述車輛的駕駛人員。

第二方面，本發明實施例還提供了一種車載設備，包括：

獲取單元，用于當檢測到泊車位時，將車輛的當前位置作為初始位置，通過圖像傳感器獲取所述泊車位相對于所述初始位置的第一位置以及檢測到的障礙物相對于所述初始位置的第二位置；

生成單元，用于根據所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑；

指示單元，用于根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車。

結合第二方面，在第二方面的第一種可能的實現方式中，

所述獲取單元還用于：當檢測到所述障礙物相對于所述泊車位運動時，獲取所述障礙物的運動方向以及運動速度；

所述生成單元還用于：根據所述障礙物的所述第一位置、所述運動方向、所述運動速度，所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑。

結合第二方面或第二方面第一種可能的實現方式，在第二方面的第二種可能的實現方式中，所述指示單元還用于：

根據傳感器確定所述車輛相對于所述泊車路徑的位置；

根據所述車輛相對于所述泊車路徑的位置以及所述泊車路徑，計算所述車輛的方向盤的轉動角度；

通過車輛控制系統，控制所述車輛的方向盤轉動所述轉動角度，并將所述車輛移動至所述泊車位。

結合第二方面或第二方面第一種可能的實現方式，在第二方面的第三種可能的實現方式中，所述指示單元還用于：

根據傳感器確定所述車輛相對于所述泊車路徑的位置；

根據所述車輛相對于所述泊車路徑的位置以及所述泊車路徑，計算所述車輛的方向盤的轉動角度；

顯示所述轉動角度，以提示所述車輛的駕駛人員將所述車輛的方向盤轉動至所述轉動角度，以將所述車輛移動至所述泊車位。

結合第二方面，在第二方面的第四種可能的實現方式中，所述指示單元還用于：

檢測與所述障礙物的距離信息；

當檢測到所述距離信息小于預設閾值時，提示所述車輛的駕駛人員

本發明實施例中，當檢測到泊車位時，車載設備將車輛的當前位置作為初始位置，通過圖像傳感器獲取所述泊車位相對于所述初始位置的第一位置以及檢測到的障礙物相對于所述初始位置的第二位置，根據所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑，進而，根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車，更加安全。

而且，可以根據車輛的位置以及泊車路徑計算車輛的方向盤的轉動角度，以指示車輛控制系統或車輛的駕駛人員進行泊車，泊車簡單、方便。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例提供的一種泊車方法的流程示意圖；

圖2為本發明實施例提供的第一位置以及第二位置的示意說明圖；

圖3是本發明實施例提供的一種泊車路徑的示意說明圖；

圖4是本發明實施例提供的一種轉動角度的計算方法的原理示意圖；

圖5是本發明實施例提供的一種車載設備的結構示意圖；

圖6是本發明實施例提供的另一種車載設備的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。

需要說明的是，在本發明實施例中使用的術語是僅僅出于描述特定實施例的目的，而非旨在限制本發明。在本發明實施例和所附權利要求書中所使用的單數形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數形式，除非上下文清楚地表示其他含義。還應當理解，本文中使用的術語“和/或”是指并包含一個或多個相關聯的列出項目的任何或所有可能組合。

請參閱圖1，圖1是本發明實施例提供的一種泊車方法的流程示意圖。該方法包括：

步驟S110：當檢測到泊車位時，將車輛的當前位置作為初始位置，通過圖像傳感器獲取所述車位相對于車輛的第一位置以及檢測到的障礙物相對于所述車輛的第二位置。

具體地，車載設備位于車輛中，車載設備可以配置至少一個圖像傳感器，比如攝像頭，或者，車輛可以配置至少一個圖像傳感器，車載設備連接該圖像傳感器，并可以獲取通過圖像傳感器采集的數據信息。當需要泊車時，車載設備可以開啟配置的圖像傳感器，對周圍環境的進行圖像采集，并利用圖像識別方法對采集到的圖像進行識別，當該圖像包含泊車位時，即車載設備檢測到泊車位。用戶可以判斷是否需要停車，并在車載設備上輸入泊車操作，此時車載設備也在接收到輸入的泊車操作，即車載設備檢測到泊車位。當車載設備檢測到泊車位時，可以將車輛的當前位置作為初始位置，該初始位置可以是設定的位置坐標集合，用于表征車輛上各個點的位置信息。可以通過圖像傳感器獲取該泊車位相對于初始位置的第一位置；當該圖像包括障礙物時，則車載設備檢測到障礙物，車載設備獲取該障礙物相對于初始位置的第二位置。請參閱圖2，圖2為本發明實施例提供的第一位置以及第二位置的示意說明圖。其中，車輛21的初始位置包括用于限制該車輛所占空間的四個端點的位置信息，該四個端點包括2個車頭端點和2個車尾端點，比如，第一車頭端點211、第一車頭端點212第一車尾端點213、第一車尾端點214；第一位置為泊車位22相對于車輛21的位置信息，該第一位置包括用于限制車位所占空間的至少三個端點相對于車輛21的位置信息，比如，第一車位端點221、第二車位端點222、第三車位端點223以及第四車位端點224；第二位置為檢測到的障礙物23相對于車輛21的位置信息，該第二位置包括用于限制該障礙物23所占空間的至少三個端點相對于車輛21的位置信息，比如，第一障礙物端點231、第二障礙物端點232、第三障礙物端點233、第四障礙物端點234等。

可以理解，車載設備或車輛還可以包括其他傳感器，比如，雷達、紅外傳感器、激光測距裝置、聲波測距裝置、速度傳感器、加速度計、陀螺儀或磁力傳感器等中的至少一種。雷達或紅外傳感器等可以用于檢測車輛周圍環境中的障礙物，以及獲取障礙物或泊車位各個端點與車輛之間的相對位置，以精確計算第一位置以及第二位置。速度傳感器可以獲取車輛自身的運動速率，陀螺儀可以獲取車輛自身的運動方向；加速度計、磁力傳感器可以輔助判斷車輛的運動方向。激光測距裝置、聲波測距裝置等也可以輔助測量車輛距離障礙物或泊車位的距離等，以確定第一位置以及第二位置。

步驟S120：根據所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑。

具體地，請參閱圖3，圖3是本發明實施例提供的一種泊車路徑的示意說明圖，車載設備可以根據車輛31的初始位置、車位32的第一位置以及障礙物33的第二位置通過數據模擬生成泊車路徑34，車輛31沿該泊車路徑34移動至車位32的第一位置的過程中所占據的位置空間不包含障礙物33的第一位置。虛線框35為車輛31在沿泊車路徑34移動至車位32的第一位置的過程中車輛31的位置信息，可選地，可以以車輛31的中心位置的初始位置為起點，泊車位的中心位置為終點生成泊車路徑34。可以理解，該泊車路徑34可以是折線也可以是曲線。

可選地，步驟S120之后，車載設備還可以顯示所述泊車路徑。

可選地，當檢測到所述障礙物相對于所述泊車位運動時，所述車載設備可以獲取所述障礙物的運動方向以及運動速度，并根據所述障礙物的所述第一位置、所述運動方向、所述運動速度，所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑。

步驟S130：根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車。

具體地，車載設備可以根據該泊車路徑，進行泊車。

可選地，步驟S130的一種可能的實現方式可以包括：車載設備可以根據所述傳感器確定所述車輛相對于所述泊車路徑的位置；根據所述車輛相對于所述泊車路徑的位置以及所述泊車路徑，計算所述車輛的方向盤的轉動角度；通過車輛控制系統，控制所述車輛的方向盤轉動至所述轉動角度，并將所述車輛移動至所述泊車位。具體地，車載設備可以通過傳感器，比如圖像傳感器確定車輛相對于所述泊車路徑的位置。請參閱圖4，圖4是本發明實施例提供的一種轉動角度的計算方法的原理示意圖。圖4所示的泊車路徑34為折線。車輛31的車載設備可以通過N+1個位置點將該泊車路徑34劃分等距離的N-1個路徑段，其中，N為正整數，N≥2，假設車輛31的中心位置的初始位置為第一位置點，泊車位32的中心位置為第N+1個位置點。當車輛31處于第M位置點時，其中，M為正整數，1≤M≤N+1，車輛31的方向盤的轉動角度為第M-1個線段所在直線342與第M個線段所在直線的最小夾角A。可以理解，當車輛31處于第一位置點時，車輛的方向盤的轉動角度為車輛31的對稱軸310與第一線段所在直線的最小夾角B。此時，車輛31的車載設備可以通過車輛控制系統控制車輛的方向盤轉動該轉動角度，保持該方向盤的轉動角度，將該車輛移動下一個位置點，即第M+1個位置點，以此類推，將所述車輛31移動至所述泊車位32；車輛31的車載設備也可以顯示該轉動角度，以提示車輛31的駕駛人員將車輛31的方向盤轉動至該轉動角度，將該車輛31移動下一個位置點，即第M+1個位置點，以此類推，將所述車輛31移動至所述泊車位32。

可選地，在執行步驟S130的過程中，車載設備可以通過傳感器，比如圖像傳感器、雷達等檢測與所述障礙物的距離信息，當檢測到該距離信息小于預設閾值比如2m，時，車載設備提示所述車輛的駕駛人員。可以理解，該距離信息可以是車輛與障礙物的最近距離；車輛提示的方法包括但不限于在顯示界面對該障礙物的圖標進行紅色標注，閃爍顯示等，語音提示，警報聲音提示等中的至少一種。

本發明實施例中，當檢測到泊車位時，車載設備將車輛的當前位置作為初始位置，通過圖像傳感器獲取所述泊車位相對于所述初始位置的第一位置以及檢測到的障礙物相對于所述初始位置的第二位置，根據所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑，進而，根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車，更加安全。

而且，可以根據車輛的位置以及泊車路徑計算車輛的方向盤的轉動角度，以指示車輛控制系統或車輛的駕駛人員進行泊車，泊車簡單、方便。

請參閱圖5，圖5是本發明實施例提供的一種車載設備的結構示意圖，該車載設備包括：

獲取單元510，用于當檢測到泊車位時，將車輛的當前位置作為初始位置，通過圖像傳感器獲取所述泊車位相對于所述初始位置的第一位置以及檢測到的障礙物相對于所述初始位置的第二位置；

生成單元520，用于根據所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑；

指示單元530，用于根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車。

可選地，所述獲取單元510還用于：當檢測到所述障礙物相對于所述泊車位運動時，獲取所述障礙物的運動方向以及運動速度；

所述生成單520還用于：根據所述障礙物的所述第一位置、所述運動方向、所述運動速度，所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑。

可選地，所述指示單元530還用于：

根據傳感器確定所述車輛相對于所述泊車路徑的位置；

根據所述車輛相對于所述泊車路徑的位置以及所述泊車路徑，計算所述車輛的方向盤的轉動角度；

通過車輛控制系統，控制所述車輛的方向盤轉動所述轉動角度，并將所述車輛移動至所述泊車位。

可選地，所述指示單元530還用于：

根據傳感器確定所述車輛相對于所述泊車路徑的位置；

根據所述車輛相對于所述泊車路徑的位置以及所述泊車路徑，計算所述車輛的方向盤的轉動角度；

顯示所述轉動角度，以提示所述車輛的駕駛人員將所述車輛的方向盤轉動至所述轉動角度，以將所述車輛移動至所述泊車位。

可選地，所述指示單元530還用于：

檢測與所述障礙物的距離信息；

當檢測到所述距離信息小于預設閾值時，提示所述車輛的駕駛人員。

需要說明的是，本發明各實施例中的車載設備中各個單元的功能可根據上述方法實施例中的方法具體實現，其具體實現過程可以參照上述方法實施例的相關描述，此處不再贅述。

當檢測到泊車位時，車載設備將車輛的當前位置作為初始位置，通過圖像傳感器獲取所述泊車位相對于所述初始位置的第一位置以及檢測到的障礙物相對于所述初始位置的第二位置，根據所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑，進而，根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車，更加安全。

而且，可以根據車輛的位置以及泊車路徑計算車輛的方向盤的轉動角度，以指示車輛控制系統或車輛的駕駛人員進行泊車，泊車簡單、方便。

請參閱圖6，圖6是本發明實施例提供的另一種車載設備的結構示意圖。如圖6所示，該移動車載設備包括處理器61、存儲器62、傳感器63以及輸出裝置64。處理器61連接到存儲器62、傳感器63以及輸出裝置64，例如處理器61可以通過總線連接到存儲器62、傳感器63以及輸出裝置64。

處理器61被配置為支持所述車載設備執行圖1所示的泊車方法中相應的功能。該處理器61可以是中央處理器(英文：central processing unit，CPU)，網絡處理器(英文：network processor，NP)，硬件芯片或者其任意組合。上述硬件芯片可以是專用集成電路(英文：application-specific integrated circuit，ASIC)，可編程邏輯器件(英文：programmable logic device，PLD)或其組合。上述PLD可以是復雜可編程邏輯器件(英文：complex programmable logic device，CPLD)，現場可編程邏輯門陣列(英文：field-programmable gate array，FPGA)，通用陣列邏輯(英文：generic array logic,GAL)或其任意組合。

存儲器62存儲器用于存儲地圖數據、程序代碼等。存儲器62可以包括易失性存儲器(英文：volatile memory)，例如隨機存取存儲器(英文：random access memory，縮寫：RAM)；存儲器62也可以包括非易失性存儲器(英文：non-volatile memory)，例如只讀存儲器(英文：read-only memory，縮寫：ROM)，快閃存儲器(英文：flash memory)，硬盤(英文：hard disk drive，縮寫：HDD)或固態硬盤(英文：solid-state drive，縮寫：SSD)；存儲器62還可以包括上述種類的存儲器的組合。

傳感器63可以包括圖像傳感器，比如攝像頭，傳感器63還可以包括但不限于雷達、紅外傳感器、激光測距裝置、聲波測距裝置、速度傳感器、加速度計、陀螺儀或磁力傳感器等中的至少一種。車載設備可以通過攝像頭、雷達或紅外傳感器等檢測車輛周圍環境中的障礙物，以及該障礙物與車輛之間的相對位置、相對速度。可選地，雷達可以是米波雷達，以實現在極端天氣，比如大霧，或者夜晚行駛時，對周圍環境中障礙物的監測。

輸出裝置64可以包括但不限于影像輸出單元、聲音輸出和觸感輸出單元。影像輸出單元用于輸出文字、圖片和/或視頻。所述影像輸出單元可包括顯示面板，例如采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶顯示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode，有機發光二極管)、場發射顯示器(field emission display，簡稱FED)等形式來配置的顯示面板。或者所述影像輸出裝置可以包括反射式顯示器，例如電泳式(electrophoretic)顯示器，或利用光干涉調變技術(Interferometric Modulation of Light)的顯示器。

處理器61可以調用所述程序代碼以執行以下操作：

當檢測到泊車位時，將車輛的當前位置作為初始位置，通過圖像傳感器獲取所述泊車位相對于所述初始位置的第一位置以及通過傳感器63檢測到的障礙物相對于所述初始位置的第二位置；

根據所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑；

根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車。

可選地，處理器61還用于執行：

當檢測到所述障礙物相對于所述泊車位運動時，通過傳感器63獲取所述障礙物的運動方向以及運動速度；

根據所述障礙物的所述第一位置、所述運動方向、所述運動速度，所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑。

可選地，處理器61執行根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車包括：

根據傳感器63確定所述車輛相對于所述泊車路徑的位置；

根據所述車輛相對于所述泊車路徑的位置以及所述泊車路徑，計算所述車輛的方向盤的轉動角度；

通過車輛控制系統，控制所述車輛的方向盤轉動所述轉動角度，并將所述車輛移動至所述泊車位。

可選地，處理器61執行根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車包括：

根據傳感器63確定所述車輛相對于所述泊車路徑的位置；

根據所述車輛相對于所述泊車路徑的位置以及所述泊車路徑，計算所述車輛的方向盤的轉動角度；

通過輸出裝置64顯示所述轉動角度，以提示所述車輛的駕駛人員將所述車輛的方向盤轉動至所述轉動角度，以將所述車輛移動至所述泊車位。

可選地，處理器61執行根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車包括：

通過傳感器63檢測與所述障礙物的距離信息；

當檢測到所述距離信息小于預設閾值時，通過輸出裝置64提示所述車輛的駕駛人員。

本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計算機程序來指令相關的硬件來完成，所述的程序可存儲于一計算機可讀取存儲介質中，該程序在執行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述的存儲介質可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(Read-Only Memory，ROM)或隨機存儲記憶體(Random Access Memory，RAM)等。

以上所揭露的僅為本發明較佳實施例而已，當然不能以此來限定本發明之權利范圍，因此依本發明權利要求所作的等同變化，仍屬本發明所涵蓋的范圍。