車輛底部影像的生成方法、裝置和車輛與流程

本發明涉及車輛技術領域，尤其涉及一種車輛底部影像的生成方法、裝置和車輛。

背景技術：

隨著電子產品技術的快速發展，用戶對電子產品的體驗要求越來越高。比如傳統的車輛的全景影像顯示系統，其拼接效果只能顯示車身周圍攝像頭拍攝的可見范圍，用戶想要更加全面的了解顯示區域內的信息，就無法達到要求。

例如，車輛在行駛過程中，由于攝像頭無法照射到車身底部，所以無法產生實時的圖像供用戶觀看，這樣就無法得到車身底部的環境信息，從而導致用戶體驗不佳。

技術實現要素：

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種車輛底部影像的生成方法，該方法擴充了全景拼接顯示的范圍，使車身底部攝像頭不可見的區域也能顯示出圖像信息，增加了行車的安全性，同時也豐富了全景顯示的功能，提升了用戶體驗。

本發明的第二個目的在于提出一種車輛底部影像的生成裝置。

本發明的第三個目的在于提出一種車輛。

為了實現上述目的，本發明第一方面實施例的車輛底部影像的生成方法，包括以下步驟：獲取所述車輛當前狀態下的車速和方向盤轉角；獲取所述車輛前一個狀態下的歷史全景影像；根據所述車速和所述方向盤轉角獲取所述歷史全景影像與當前狀態下全景影像之間的位置映射關系；根據所述位置映射關系和所述歷史全景影像生成所述車輛當前狀態下全景影像中的車輛底部影像。

根據本發明實施例的車輛底部影像的生成方法，獲取車輛當前狀態下的車速和方向盤轉角，并獲取車輛前一個狀態下的歷史全景影像，根據車速和方向盤轉角獲取歷史全景影像與當前狀態下全景影像之間的位置映射關系，以及根據位置映射關系和歷史全景影像生成車輛當前狀態下全景影像中的車輛底部影像，該方法擴充了全景拼接顯示的范圍，使車身底部攝像頭不可見的區域也能顯示出圖像信息，增加了行車的安全性，同時也豐富了全 景顯示的功能，提升了用戶體驗。

為了實現上述目的，本發明第二方面實施例的車輛底部影像的生成裝置，包括：行駛信息獲取模塊，用于獲取所述車輛當前狀態下的車速和方向盤轉角；歷史信息獲取模塊，用于獲取所述車輛前一個狀態下的歷史全景影像；映射關系獲取模塊，用于根據所述車速和所述方向盤轉角獲取所述歷史全景影像與當前狀態下全景影像之間的位置映射關系；生成模塊，用于根據所述位置映射關系和所述歷史全景影像生成所述車輛當前狀態下全景影像中的車輛底部影像。

根據本發明實施例的車輛底部影像的生成裝置，行駛信息獲取模塊獲取車輛當前狀態下的車速和方向盤轉角，歷史信息獲取模塊獲取車輛前一個狀態下的歷史全景影像，映射關系獲取模塊則根據車速和方向盤轉角獲取歷史全景影像與當前狀態下全景影像之間的位置映射關系，生成模塊根據位置映射關系和歷史全景影像生成車輛當前狀態下全景影像中的車輛底部影像，該裝置擴充了全景拼接顯示的范圍，使車身底部攝像頭不可見的區域也能顯示出圖像信息，增加了行車的安全性，同時也豐富了全景顯示的功能，提升了用戶體驗。

為了實現上述目的，本發明第三方面實施例的車輛，包括本發明第二方面實施例的車輛底部影像的生成裝置。

根據本發明實施例的車輛，由于具有了車輛底部影像的生成裝置，擴充了全景拼接顯示的范圍，使車身底部攝像頭不可見的區域也能顯示出圖像信息，增加了行車的安全性，同時也豐富了全景顯示的功能，提升了用戶體驗。

附圖說明

圖1是根據本發明一個實施例的車輛底部影像的生成方法的流程圖；

圖2是根據本發明一個實施例的車輛運動時在當前狀態B和前一個狀態A時的示意圖；

圖3A是相關技術中全景影像顯示示意圖；

圖3B是根據本發明一個實施例的全景影像顯示示意圖；

圖4是根據本發明一個實施例的車輛運動狀態詳細圖解；

圖5A是相關技術中一個具體場景的全景影像顯示示意圖；

圖5B是根據本發明一個具體實施例的全景影像顯示示意圖；

圖6是根據本發明一個實施例的車輛底部影像的生成裝置的方框示意圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同 或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。

圖1是根據本發明實施例的車輛底部影像的生成方法的流程圖。如圖1所示，本發明實施例的車輛底部影像的生成方法，包括以下步驟：

S1，獲取車輛當前狀態下的車速和方向盤轉角。

具體地，車輛全景影像系統的控制器可以從車身CAN網絡上獲取有關車輛的車速和方向盤轉角的報文信息。

S2，獲取車輛前一個狀態下的歷史全景影像。

S3，根據車速和方向盤轉角獲取歷史全景影像與當前狀態下全景影像之間的位置映射關系。

舉例來講，如圖2所示，當車輛由圖2中的A狀態運動到B狀態時，對于陰影部分M所代表的區域，有以下2種含義：

1)對于車輛的當前狀態B來說，陰影部分M所代表的是小車底部的一部分區域，此區域攝像頭無法照射到，理論上無圖像數據；

2)而對于車輛的前一個狀態(即歷史狀態)A來說，陰影部分M所代表的是車身周圍的影像，此區域影像，攝像頭可獲取到。

據上述分析可知，車輛在可以將車輛前一個狀態下的歷史全景影像用于車輛當前狀態下的車輛底部影像的填充。

具體地，為了使車輛前一個狀態下的歷史全景影像能夠精確的填充到當前狀態下的車輛底部，就需要獲知歷史全景影像與當前狀態下全景影像之間的位置映射關系。

更具體地，可以根據從車身CAN網絡中獲取的車速和方向盤轉角來計算車輛和全景影像在不同狀態下的位置映射關系。

S4，根據位置映射關系和歷史全景影像生成車輛當前狀態下全景影像中的車輛底部影像。

具體地，在獲得車輛和全景影像在前一個狀態下和當前狀態下的位置映射關系后，也就可以獲知當前狀態下車輛底部的點對應在前一個狀態下車身周圍的影像的位置，進而根據車輛前一個狀態下車身周圍的影像生成當前狀態下的車輛底部影像。

進一步地，將當前狀態下的車輛底部影像和當前狀態下的車身周圍的影像拼接成當前狀態下的全景影像，供用戶觀看，影像顯示的更加全面，大大提升了用戶體驗。

在本發明的一個實施例中，根據車速和方向盤轉角獲取歷史全景影像與當前狀態下全景影像之間的位置映射關系，具體包括：根據方向盤轉角計算車輪轉角；根據車輪轉角獲取車輛兩前輪中間點運動軌跡所對應的半徑，并根據半徑和車速計算車輛從前一個狀態到 當前狀態所轉過的圓心角度；建立車輛當前狀態下的坐標系；獲取車輛當前狀態下至少三個車輪位置在坐標系下的第一坐標，并根據圓心角度獲取車輛前一個狀態下至少三個車輪位置在坐標系下的第二坐標；根據第一坐標和第二坐標計算位置映射關系。

下面對步驟S3中獲取位置映射關系的過程進行詳細說明。

在相關技術中，如圖3A所示，舉例來講，車輛的四周安裝有C1、C2、C3、C4四個攝像頭，正常情況下，全景影像拼接的可視區域為陰影區域，受攝像頭的照射范圍約束，車輛底部的區域是不可見的。而本發明實施例的車輛底部影像的生成方法，所要實現的效果如圖3B所示，使車輛底部也顯示出圖像，從而達到車輛底部亦無盲區的目的。

為了使車輛前一個狀態下的歷史全景影像能夠精確的填充到當前狀態下的車輛底部，需要從車身CAN網絡采集車輛當前車速信息和方向盤轉角信息，利用這2個信息，計算出歷史全景影像與當前狀態下全景影像之間的位置映射關系。具體實現步驟如下(以一般情況代替特殊情況，即此處討論拐彎情況)。

前提條件：經驗證，車輛在拐彎的時候，某一瞬間，車輪的運動軌跡為圓周運動，如圖4所示，A、B、C、D所在的方框代表車輛的前一個狀態，A’、B’、C’、D’所在的方框代表車輛的當前狀態，A、B、C、D和A’、B’、C’、D’分別代表兩種狀態下的4個車輪，AB代表輪距，AC代表軸距，以矢量V代表從車身CAN網絡上采集來的車速信息，過C點的圓的矢量切線V_L，代表車左前輪行駛的矢量方向，其與車身的夾角α代表車左前輪偏過的角度信息(由車身CAN網絡上的方向盤轉角信息計算獲得)，角度θ代表車輛由前一個狀態運動到當前狀態時，整個車身相對圓心O運動的弧度，小車以圓心O為原點，做圓周運動。

在本發明的一個實施例中，根據下述公式計算車輪轉角α：

θ_r＝-0.21765-0.05796ω+9.62064*10^-6ω²-1.63785*10^-8ω³， (1)

θ_l＝0.22268-0.05814ω-9.89364*10^-6ω²-1.76545*10^-8ω³， (2)

其中，θ_r代表車輛右轉時右輪相對車身的車輪轉角，θ_l代表車輛左轉時左輪相對車身的車輪轉，ω為方向盤轉角。當車輛右轉時，α＝θ_r，當車輛左轉時，α＝θ_l。

由圖4可以看出，當車輛左轉彎時，車輛的左后輪具有最小轉彎半徑，最小轉彎半徑R_min可由如下公式計算出：

R_min＝AC*cotα， (3)

其中，AC為車輛的軸距，α為車輪轉角。

其中，以圓心O為原點，以R_min方向為X軸，過O點垂直于X軸向上為Y軸建立直角坐標系，這樣，就已知A、B、C點分別在XY坐標系中的點坐標位置(R_min，0)，(R_min+AB，0)，(R_min，AC)。

進一步地，在本發明的一個實施例中，根據下述公式計算車輛前輪中間點運動軌跡所對應的半徑R_mid：

其中，AC為車輛的軸距，AB為車輛的輪距，R_min為車輛的最小轉彎半徑。

假設車輛全景影像系統的視頻處理速度達到實時狀態，即30fps，這樣的話，幀與幀之間的間隔為33ms，設為T，在這T時間內，假設車輛由圖4中的A、B、C、D所在的方框移動到了A’、B’、C’、D’所在的方框，那么，對于E點，它沿著V方向移動的弧長為V*T，由弧長公式，可得其轉過的圓心角度為：

其中，R_mid車輛前輪中間點運動軌跡所對應的半徑，V為車輛的車速，T為車輛從前一個狀態到當前狀態所用的時間。

該圓心角度，亦為車輛從前一個狀態到當前狀態車輛上所有點轉過的圓心角度，即：θ＝β。

進一步地，以OA’為X’軸，垂直于OA’向上為Y’軸，建立X’Y’直角坐標系，可得出：A’、B’、C’在X’Y’直角坐標系下的坐標分別為：A’(R_min，0)、B’(R_min+A’B’，0)和C’(R_min，A’C’)。

更進一步地，由A點引OA’的垂直線，可得出A點位于X’Y’坐標系中的位置為：A(R_min*cosθ，-R_min*sinθ)。進而由A點的坐標以及車輛轉過的圓心角度θ(即β)可以求得B和C位于X’Y’坐標系中的坐標，如下：

B：(A.x+AB*cosθ，A.y-AB*sinθ)，C：(A.x+AC*sinθ，A.y+AC*cosθ)，其中，A.x＝R_min*cosθ，A.y＝-R_min*sinθ。

在本發明的一個實施例中，根據第一坐標和第二坐標通過仿射變換方式、透視變換方式或四點雙線性插值等方式來計算位置映射關系。

下面以仿射變換方式為例進行說明。

具體地，在已知車輛前一個狀態下車輛上A、B、C三點在X’Y’坐標系中的坐標值和對應的當前狀態下的A’、B’、C’的坐標值，借助仿射變換關系式，可求出仿射變換關系式中的6個系數值，其中，仿射變換關系式如下：

x’＝a₁*x+b₁*y+c₁， (6)

y’＝a₂*x+b₂*y+c₂， (7)

將上述3對點的坐標值帶入公式(6)和(7)，即可求出a₁、b₁、c₁、a₂、b₂、c₂的值。這樣就得到了車輛前一個狀態下的歷史全景影像和當前狀態下全景影像之間的位置映射關系。

在本發明的一個實施例中，根據位置映射關系和歷史全景影像生成車輛當前狀態下全景影像中的車輛底部影像，具體包括：根據位置映射關系計算車輛當前狀態下車底所有點對應在車輛前一個狀態下的位置；根據對應在車輛前一個狀態下的位置的歷史全景影像生成車輛當前狀態下全景影像中的車輛底部影像。

具體地，仍以仿射變換關系為例，在求得仿射變換關系式中的6個系數值后，對車輛當前狀態下車底所有點按照(6)和(7)所示的關系式進行仿射變換，求出其對應到的歷史狀態下(即前一個狀態下)的點的坐標值，那么，利用其對應到的歷史狀態下(即前一個狀態下)的點來填充當前狀態下車輛底部的點，從而完成重新拼接顯示的過程。

其中，在相關技術中，車輛在行駛的過程中，車輛中所顯示的全景影像中的車輛是一個不透明的logo圖標，無法觀察到其底部信息，例如，如圖5A所示；當采用本發明實施例的車輛底部影像的生成方法后，可以改變車輛logo圖標的透明度，以將車輛底部影像信息顯示出來，從而達到車身底部盲區也有顯示的目的，例如，顯示效果如圖5B所示。

在上面的實施例中的描述中均是以車體向前左轉的情況為例的，而車體向前右轉、向后左轉以及向后右轉的原理和上述原理一致，這里不再一一說明。

另外，需要說明的是，如圖2所示，當車輛由A狀態運動到B狀態時，B狀態下陰影區域M可由A狀態下的車身周圍圖像來填充，那么隨著車輛的繼續運動，車輛底部影像則會逐漸的被填充完整。

本發明實施例的車輛底部影像的生成方法，獲取車輛當前狀態下的車速和方向盤轉角，并獲取車輛前一個狀態下的歷史全景影像，根據車速和方向盤轉角獲取歷史全景影像與當前狀態下全景影像之間的位置映射關系，以及根據位置映射關系和歷史全景影像生成車輛當前狀態下全景影像中的車輛底部影像，該方法擴充了全景拼接顯示的范圍，使車身底部攝像頭不可見的區域也能顯示出圖像信息，增加了行車的安全性，同時也豐富了全景顯示的功能，提升了用戶體驗。

為了實現上述實施例，本發明還提供了一種車輛底部影像的生成裝置。

圖6是根據本發明一個實施例的車輛底部影像的生成裝置的方框示意圖。如圖6所示，本發明實施例的車輛底部影像的生成裝置，包括：行駛信息獲取模塊10、歷史信息獲取模塊20、映射關系獲取模塊30和生成模塊40。

其中，行駛信息獲取模塊10用于獲取車輛當前狀態下的車速和方向盤轉角。

具體地，行駛信息獲取模塊10可以從車身CAN網絡上獲取有關車輛的車速和方向盤轉角的報文信息。

歷史信息獲取模塊20用于獲取車輛前一個狀態下的歷史全景影像。

映射關系獲取模塊30用于根據車速和方向盤轉角獲取歷史全景影像與當前狀態下全 景影像之間的位置映射關系。

舉例來講，如圖2所示，當車輛由圖2中的A狀態運動到B狀態時，對于陰影部分M所代表的區域，有以下2種含義：

1)對于車輛的當前狀態B來說，陰影部分M所代表的是小車底部的一部分區域，此區域攝像頭無法照射到，理論上無圖像數據；

2)而對于車輛的前一個狀態(即歷史狀態)A來說，陰影部分M所代表的是車身周圍的影像，此區域影像，攝像頭可獲取到。

據上述分析可知，車輛在可以將車輛前一個狀態下的歷史全景影像用于車輛當前狀態下的車輛底部影像的填充。

具體地，為了使車輛前一個狀態下的歷史全景影像能夠精確的填充到當前狀態下的車輛底部，就需要獲知歷史全景影像與當前狀態下全景影像之間的位置映射關系。

更具體地，映射關系獲取模塊30可以根據從車身CAN網絡中獲取的車速和方向盤轉角來計算車輛和全景影像在不同狀態下的位置映射關系。

生成模塊40用于根據位置映射關系和歷史全景影像生成車輛當前狀態下全景影像中的車輛底部影像。

具體地，在獲得車輛和全景影像在前一個狀態下和當前狀態下的位置映射關系后，也就可以獲知當前狀態下車輛底部的點對應在前一個狀態下車身周圍的影像的位置，進而根據車輛前一個狀態下車身周圍的影像生成當前狀態下的車輛底部影像。

進一步地，將當前狀態下的車輛底部影像和當前狀態下的車身周圍的影像拼接成當前狀態下的全景影像，供用戶觀看，影像顯示的更加全面，大大提升了用戶體驗。

在本發明的一個實施例中，映射關系獲取模塊30，具體用于：根據方向盤轉角計算車輪轉角，并根據車輪轉角獲取車輛兩前輪中間點運動軌跡所對應的半徑，并根據半徑和車速計算車輛從前一個狀態到當前狀態所轉過的圓心角度，以及建立車輛當前狀態下的坐標系，并獲取車輛當前狀態下至少三個車輪位置在坐標系下的第一坐標，并根據圓心角度獲取車輛前一個狀態下至少三個車輪位置在坐標系下的第二坐標，以及根據第一坐標和第二坐標計算位置映射關系。

在本發明的一個實施例中，映射關系獲取模塊30，具體用于：根據車輪轉角獲取車輛的最小轉彎半徑，并根據車輛的最小轉彎半徑獲取車輛前輪中間點運動軌跡所對應的半徑。

下面對映射關系獲取模塊30獲取位置映射關系的過程進行詳細說明。

在相關技術中，如圖3A所示，舉例來講，車輛的四周安裝有C1、C2、C3、C4四個攝像頭，正常情況下，全景影像拼接的可視區域為陰影區域，受攝像頭的照射范圍約束，車輛底部的區域是不可見的。而本發明實施例的車輛底部影像的生成裝置，所要實現的效果 如圖3B所示，使車輛底部也顯示出圖像，從而達到車輛底部亦無盲區的目的。

為了使車輛前一個狀態下的歷史全景影像能夠精確的填充到當前狀態下的車輛底部，行駛信息獲取模塊10需要從車身CAN網絡采集車輛當前車速信息和方向盤轉角信息，映射關系獲取模塊30利用這2個信息，計算出歷史全景影像與當前狀態下全景影像之間的位置映射關系。具體實現步驟如下(以一般情況代替特殊情況，即此處討論拐彎情況)。

前提條件：經驗證，車輛在拐彎的時候，某一瞬間，車輪的運動軌跡為圓周運動，如圖4所示，A、B、C、D所在的方框代表車輛的前一個狀態，A’、B’、C’、D’所在的方框代表車輛的當前狀態，A、B、C、D和A’、B’、C’、D’分別代表兩種狀態下的4個車輪，AB代表輪距，AC代表軸距，以矢量V代表從車身CAN網絡上采集來的車速信息，過C點的圓的矢量切線V_L，代表車左前輪行駛的矢量方向，其與車身的夾角α代表車左前輪偏過的角度信息(由車身CAN網絡上的方向盤轉角信息計算獲得)，角度θ代表車輛由前一個狀態運動到當前狀態時，整個車身相對圓心O運動的弧度，小車以圓心O為原點，做圓周運動。

在本發明的一個實施例中，映射關系獲取模塊30根據公式(1)或(2)計算車輪轉角α。

由圖4可以看出，當車輛左轉彎時，車輛的左后輪具有最小轉彎半徑，最小轉彎半徑R_min可由公式(3)計算出。

其中，以圓心O為原點，以R_min方向為X軸，過O點垂直于X軸向上為Y軸建立直角坐標系，這樣，就已知A、B、C點分別在XY坐標系中的點坐標位置(R_min，0)，(R_min+AB，0)，(R_min，AC)。

進一步地，在本發明的一個實施例中，映射關系獲取模塊30根據公式(4)計算車輛前輪中間點運動軌跡所對應的半徑R_mid。

假設車輛全景影像系統的視頻處理速度達到實時狀態，即30fps，這樣的話，幀與幀之間的間隔為33ms，設為T，在這T時間內，假設車輛由圖4中的A、B、C、D所在的方框移動到了A’、B’、C’、D’所在的方框，那么，對于E點，它沿著V方向移動的弧長為V*T，由弧長公式，可得其轉過的圓心角度β如公式(5)所示。該圓心角度亦為車輛從前一個狀態到當前狀態車輛上所有點轉過的圓心角度，即：θ＝β。

進一步地，以OA’為X’軸，垂直于OA’向上為Y’軸，建立X’Y’直角坐標系，可得出：A’、B’、C’在X’Y’直角坐標系下的坐標分別為：A’(R_min，0)、B’(R_min+A’B’，0)和C’(R_min，A’C’)。

更進一步地，由A點引OA’的垂直線，可得出A點位于X’Y’坐標系中的位置為：A(R_min*cosθ，-R_min*sinθ)。進而由A點的坐標以及車輛轉過的圓心角度θ(即β)可以求 得B和C位于X’Y’坐標系中的坐標，如下：

B：(A.x+AB*cosθ，A.y-AB*sinθ)，C：(A.x+AC*sinθ，A.y+AC*cosθ)，其中，A.x＝R_min*cosθ，A.y＝-R_min*sinθ。

在本發明的一個實施例中，其中，映射關系獲取模塊30根據第一坐標和第二坐標通過仿射變換方式、透視變換方式或四點雙線性插值方式來計算位置映射關系。

下面以仿射變換方式為例進行說明。具體地，在已知車輛前一個狀態下車輛上A、B、C三點在X’Y’坐標系中的坐標值和對應的當前狀態下的A’、B’、C’的坐標值，借助仿射變換關系式，可求出仿射變換關系式中的6個系數值，其中，仿射變換關系式如式(6)、(7)所示。將上述3對點的坐標值帶入公式(6)和(7)，即可求出a₁、b₁、c₁、a₂、b₂、c₂的值。這樣就得到了車輛前一個狀態下的歷史全景影像和當前狀態下全景影像之間的位置映射關系。

在本發明的一個實施例中，生成模塊40具體用于：根據位置映射關系計算車輛當前狀態下車底所有點對應在車輛前一個狀態下的位置，并根據對應在車輛前一個狀態下的位置的歷史全景影像生成車輛當前狀態下全景影像中的車輛底部影像。

具體地，仍以仿射變換關系為例，映射關系獲取模塊30在求得仿射變換關系式中的6個系數值后，生成模塊40對車輛當前狀態下車底所有點按照(6)和(7)所示的關系式進行仿射變換，求出其對應到的歷史狀態下(即前一個狀態下)的點的坐標值，那么，生成模塊40利用其對應到的歷史狀態下(即前一個狀態下)的點來填充當前狀態下車輛底部的點，從而完成重新拼接顯示的過程。

其中，在相關技術中，車輛在行駛的過程中，車輛中所顯示的全景影像中的車輛是一個不透明的logo圖標，無法觀察到其底部信息，例如，如圖5A所示；當采用本發明實施例的車輛底部影像的生成裝置后，可以改變車輛logo圖標的透明度，以將車輛底部影像信息顯示出來，從而達到車身底部盲區也有顯示的目的，例如，顯示效果如圖5B所示。

在上面的實施例中的描述中均是以車體向前左轉的情況為例的，而車體向前右轉、向后左轉以及向后右轉的原理和上述原理一致，這里不再一一說明。

另外，需要說明的是，如圖2所示，當車輛由A狀態運動到B狀態時，B狀態下陰影區域M可由A狀態下的車身周圍圖像來填充，那么隨著車輛的繼續運動，車輛底部影像則會逐漸的被填充完整。

本發明實施例的車輛底部影像的生成裝置，行駛信息獲取模塊獲取車輛當前狀態下的車速和方向盤轉角，歷史信息獲取模塊獲取車輛前一個狀態下的歷史全景影像，映射關系獲取模塊則根據車速和方向盤轉角獲取歷史全景影像與當前狀態下全景影像之間的位置映射關系，生成模塊根據位置映射關系和歷史全景影像生成車輛當前狀態下全景影像中的車 輛底部影像，該裝置擴充了全景拼接顯示的范圍，使車身底部攝像頭不可見的區域也能顯示出圖像信息，增加了行車的安全性，同時也豐富了全景顯示的功能，提升了用戶體驗。

為了實現上述實施例，本發明還提出了一種車輛。該車輛包括本發明實施例的車輛底部影像的生成裝置。

本發明實施例的車輛，由于具有了車輛底部影像的生成裝置，擴充了全景拼接顯示的范圍，使車身底部攝像頭不可見的區域也能顯示出圖像信息，增加了行車的安全性，同時也豐富了全景顯示的功能，提升了用戶體驗。

在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。

此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以 在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。

盡管上面已經示出和描述了本發明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發明的限制，本領域的普通技術人員在本發明的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。