車輛用照射控制系統及圖像照射的控制方法與流程

本發明涉及在車輛的周圍照射圖像的照射控制系統。

背景技術：

提出有利用激光裝置、投影裝置、車頭燈等照射裝置將表示各種信息的光、圖像照射在本車周圍的路面的技術(例如，下述的專利文獻1～5)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2008-007079號公報

專利文獻2：日本專利特開2008-287669號公報

專利文獻3：日本專利特開2008-009941號公報

專利文獻4：日本專利特開2005-157873號公報

專利文獻5：日本專利特開2013-237427號公報

技術實現要素：

發明所要解決的技術問題

例如，通過使本車的照射裝置將圖像照射至交叉路口的路面，從而能向與該交叉路口相連接的其他道路上的其他車輛的駕駛員通知本車的存在，但若能進一步具體示出尤其應該注意該交叉路口內的哪個區域，則照射裝置的便利性變得更高。

本發明是用于解決上述問題而完成的，其目的在于提供一種能在本車正在行駛中的道路與其他道路的連接地點、表示駕駛時應該注意的區域的車輛用照射控制系統及該系統中圖像照射的控制方法。

解決技術問題的技術方案

本發明所涉及的車輛用照射控制系統包括：照射控制部，該照射控制部對將圖像照射在本車的周圍的照射裝置進行控制；連接地點檢測部，該連接地點檢測部檢測出本車正在行駛中的道路即本車行駛道路與連接到該本車行駛道路的其他道路即連接道路的連接地點；以及重復行駛區域檢測部，該重復行駛區域檢測部檢測出連接地點中、從連接道路進入該連接地點的其他車輛與本車均可行駛的區域即重復行駛區域，照射控制部利用照射裝置將圖像照射至重復行駛區域檢測部檢測出的重復行駛區域。

發明效果

在交叉路口等連接地點，本車與其他車輛均可行駛的區域(重復行駛區域)是本車與其他車輛可能發生沖突的區域，可以說是駕駛時應該注意的區域。根據本發明所涉及的車輛用照射控制系統，圖像被照射于可行駛區域，因此本車及其他車輛的駕駛員能從該圖像的位置容易地識別重復行駛區域。

本發明的目的、特征、方面以及優點通過以下詳細的說明和附圖來進一步闡明。

附圖說明

圖1是表示實施方式1所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。

圖2是用于說明實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖3是用于說明實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖4是用于說明實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖5是用于說明實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖6是用于說明實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖7是用于說明實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖8是用于說明實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖9是用于說明實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖10是用于說明實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖11是用于說明實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖12是用于說明實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖13是表示實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的流程圖。

圖14是表示實施方式2所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。

圖15是表示實施方式2所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。

圖16是表示實施方式2所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。

圖17是用于說明實施方式3所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖18是用于說明實施方式4所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖19是用于說明實施方式4所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖20是用于說明實施方式4所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖21是用于說明實施方式4所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖22是用于說明實施方式4所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖23是用于說明實施方式4所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖24是用于說明實施方式4所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的變形例的圖。

圖25是表示實施方式5所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。

圖26是用于說明實施方式5所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖27是用于說明實施方式5所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖28是表示實施方式6所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。

圖29是用于說明實施方式6所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖30是用于說明實施方式6所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖31是用于說明實施方式6所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖32是表示實施方式7所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。

圖33是用于說明實施方式7所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖34是表示實施方式8所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。

圖35是用于說明實施方式8所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖36是表示實施方式9所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。

圖37是表示實施方式10所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。

圖38是用于說明實施方式11中的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖39是用于說明實施方式11中的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖40是用于說明實施方式11中的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖41是用于說明實施方式11中的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖42是用于說明實施方式11中的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖43是表示實施方式12所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。

圖44是用于說明實施方式12所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖45是用于說明實施方式12所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖46是用于說明實施方式12所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖47是用于說明實施方式12所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖48是表示實施方式12所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的流程圖。

圖49是表示實施方式13所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。

圖50是用于說明道路的優先關系的圖。

圖51是用于說明道路的優先關系的圖。

圖52是表示實施方式13中車輛照射光的照射圖案的示例的圖。

圖53是用于說明實施方式13所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖54是用于說明實施方式13所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖55是用于說明實施方式13所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的圖。

圖56是表示實施方式13所涉及的車輛用照射控制裝置的動作的流程圖。

圖57是表示照射圖案決定處理的流程圖。

圖58是用于說明照射圖案決定處理的變形例的圖。

圖59是表示照射圖案決定處理的變形例的流程圖。

圖60是表示圖形的示例的圖，該圖形表示本車到達連接地點為止的時間。

圖61是表示圖形的示例的圖，該圖形表示本車到達連接地點為止的時間。

圖62是表示圖形的示例的圖，該圖形表示本車到達連接地點為止的時間。

圖63是表示圖形的示例的圖，該圖形表示本車到達連接地點為止的時間。

圖64是表示圖形的示例的圖，該圖形表示本車到達連接地點為止的時間。

圖65是表示圖形的示例的圖，該圖形表示本車到達連接地點為止的時間。

圖66是表示圖形的示例的圖，該圖形表示本車到達連接地點為止的時間。

圖67是表示圖形的示例的圖，該圖形表示本車到達連接地點為止的時間。

圖68是表示圖形的示例的圖，該圖形表示本車到達連接地點為止的時間。

圖69是表示圖形的示例的圖，該圖形表示本車到達連接地點為止的時間。

圖70是表示圖形的示例的圖，該圖形表示本車到達連接地點為止的時間。

圖71是表示圖形的示例的圖，該圖形表示本車到達連接地點為止的時間。

具體實施方式

<實施方式1>

圖1是表示實施方式1所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。如圖1所示，車輛用照射控制系統由車輛用照射控制裝置10、照射裝置20、位置信息獲取裝置21及地圖信息存儲裝置22構成。此處，示出了照射裝置20、位置信息獲取裝置21及地圖信息存儲裝置22外接于車輛用照射控制裝置10的結構，但它們也可以與車輛用照射控制裝置10構成為一體。

照射裝置20搭載于車輛，能向該車輛的周圍照射圖像。作為照射裝置20的具體例，例如考慮激光裝置、LED(Light Emitting Diode：發光二極管)光照射裝置、投影裝置等，但也可以將車輛的車前燈用作為光源。

位置信息獲取裝置21獲取搭載了車輛用照射控制裝置10的車輛的當前位置。位置信息獲取裝置21以接收從例如GPS(Global Positioning System：全球定位系統)等GNSS(Global Navigation Satellite System：全球導航衛星系統)發出的信號并獲取絕對位置(緯度、經度)的信息的GNSS接收機為代表，但也可以包含用于獲取相對位置(位置的變化)的信息的速度傳感器、方位傳感器等。

地圖信息存儲裝置22中是存儲地圖信息的硬盤、可移動介質等存儲介質。地圖信息存儲裝置22所存儲的地圖信息包含各道路的特性信息、各道路彼此的連接地點的特性信息。道路的特性信息例如為道路寬度、車道數、行駛方向規則(單向通行)等。道路彼此的連接地點的特性信息例如為行駛方向規則(禁止向指定方向外行車(禁止右轉、禁止左轉等))、道路彼此的優先關系、道路彼此的連接角度等。地圖信息存儲裝置22還可以是經由互聯網等通信網向車輛用照射控制裝置10提供地圖信息的服務器。

車輛用照射控制裝置10是控制照射裝置20的動作的控制裝置，包括：照射控制部11、連接地點檢測部12、重復行駛區域檢測部13及本車位置確定部14。車輛用照射控制裝置10利用計算機來構成，計算機根據程序進行動作，由此來實現照射控制部11、連接地點檢測部12、重復行駛區域檢測部13及本車位置確定部14。以下，將搭載有車輛用照射控制裝置10及照射裝置20的車輛稱為“本車”，將除此以外的車輛稱為“其他車輛”。

照射控制部11能控制照射裝置20的動作，利用照射裝置20向本車的周圍照射圖像。照射裝置20照射圖像的方向(顯示圖像的位置)及該圖像的朝向(所顯示的圖像的姿勢)由照射控制部11所決定。

連接地點檢測部12檢測出本車正在行駛中的道路以及與連接到該道路的其他道路的連接地點(交叉路口、分岔路口等)。以下，將本車正在行駛中的道路稱為“本車行駛道路”，將連接到本車行駛道路的道路稱為“連接道路”。重復行駛區域檢測部13將連接地點進一步分割為多個區域，檢測出該多個區域中從連接道路進入該連接地點的其他車輛和本車均可行駛的區域。以下，將連接地點中從連接道路進入該連接地點的其他車輛和本車均可行駛的區域稱為“重復行駛區域”。

本車位置確定部14通過進行利用了位置信息獲取裝置21獲取到的本車的當前位置的信息和存儲于地圖信息存儲裝置22的地圖信息的映射處理，來確定地圖上的本車的位置。若清楚本車的位置，則確定了本車行駛道路。

實施方式1中，連接地點檢測部12基于存儲于地圖信息存儲裝置22中的地圖信息和本車位置確定部14所確定的地圖上的本車的位置，來檢測本車行駛道路和連接道路的連接地點。此外，重復行駛區域檢測部13基于地圖信息所包含的各道路及各連接地點的特性信息(尤其是行車方向規則的信息)，檢測出連接地點檢測部12檢測到的連接地點的重復行駛區域。

車輛用照射控制裝置10的照射控制部11利用照射裝置20將圖像照射至連接地點檢測部12檢測到的連接地點中存在于本車的行車方向前方的連接地點(在該情況下，連接地點檢測部12也可以僅檢測位于本車的行車方向前方的連接地點)。此時，照射控制部11使照射裝置20朝向連接地點中重復行駛區域檢測部13檢測出的重復行駛區域照射圖像。

此外，照射控制部11決定由照射裝置20照射的圖像的內容，并且向連接地點的重復行駛區域照射圖像時，根據連接到該連接地點的連接道路的方向決定圖像的朝向。照射控制部11利用照射裝置20照射在連接地點的重復行駛區域的圖像(照射圖像)考慮各種形式，實施方式1中，該圖像采用“CAUTION(注意)”的文字。

接著，對實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置10的動作進行具體說明。車輛用照射控制裝置10中，連接地點檢測部12若檢測出在本車的行車方向前方存在本車行駛道路和連接道路的連接地點，則重復行駛區域檢測部13搜索該連接地點內的重復行駛區域。若重復行駛區域檢測部13檢測到重復行駛區域，則照射控制部11利用照射裝置20向重復行駛區域照射圖像(“CAUTION”的文字)。

例如，如圖2所示，考慮在本車行駛道路R1的左側連接有連接道路R2的連接地點P1。本示例中，本車行駛道路R1及連接道路R2均是左側通行的兩車道(單側一車道)道路。另外，圖2中，為了便于說明，示出了行駛于連接道路R2的其他車輛C1、C2，但實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置10不進行其他車輛的檢測，存在其他車輛與否不會對車輛用照射控制裝置10的動作產生影響。

車輛用照射控制裝置10中，連接地點檢測部12若檢測出在本車的行車方向前方存在連接地點P1，則重復行駛區域檢測部13搜索連接地點P1內的重復行駛區域。具體而言，重復行駛區域檢測部13將連接地點P1分割為圖2所示的2×2的區域A1～A4，基于地圖信息所包含的各道路及各連接地點的特性信息，確認該各區域是否為重復行駛區域。

圖2中，本車能在連接地點P1直行或左轉，其他車輛C1能在連接地點P1左轉或右轉，其他車輛C2向遠離連接地點P1的方向行駛。本車在直行時通過區域A1、A2，在左轉時通過區域A2，因此連接地點P1中本車的可行駛區域為區域A1、A2。此外，從連接道路R2進入連接地點P1的其他車輛C1在左轉時通過區域A1，在右轉時通過區域A1、A3、A4，因此其他車輛C1的可行駛區域能判斷為是區域A1、A3、A4。此外，其他車輛C2在連接地點P1不具有可行駛區域。因此，重復行駛區域檢測部13對于圖2那樣的連接地點P1檢測出在本車的可行駛區域A1、A2和其他車輛C1的可行駛區域A1、A3之間重復的區域A1，作為重復行駛區域。

在該情況下，照射控制部11利用照射裝置20如圖3所示那樣向重復行駛區域A1照射圖像(“CAUTION”的文字)。此時，照射控制部11對圖像的朝向進行調整，使得從進入重復行駛區域A1的其他車輛C1易于識別圖像。此處，連接道路R2連接到本車行駛道路R1的左側，因此，使得“CAUTION”的文字處于從左側觀察時呈正確姿勢的朝向(將該朝向定義為“朝左”)。

此外，如圖4所示，考慮連接到本車行駛道路R1的左側的連接道路R2為在朝向連接地點P1的方向上單向通行的兩車道道路的情況。該情況下，本車在連接地點P1僅能直行，其他車輛C1僅能在連接地點P1左轉，其他車輛C2僅能在連接地點P1右轉。因此，連接地點P1中本車的可行駛區域是區域A1、A2。此外，其他車輛C1的可行駛區域能判斷為是區域A1，其他車輛C2的可行駛區域能判斷為是區域A2、A4。因此，重復行駛區域檢測部13對于圖4那樣的連接地點P1檢測出在本車的可行駛區域A1、A2和其他車輛C1、C2的可行駛區域A1、A2、A4之間重復的區域A1、A2，作為重復行駛區域。

在該情況下，照射控制部11利用照射裝置20如圖5所示那樣向重復行駛區域A1、A2分別照射“CAUTION”的文字。此外，連接道路R2連接到本車行駛道路R1的左側，因此使兩個“CAUTION”的文字分別朝左。

并且，如圖6所示，考慮連接到本車行駛道路R1的左側的連接道路R2為在遠離連接地點P1的方向上單向通行的兩車道道路的情況。在該情況下，本車能在連接地點P1直行或左轉，本車的可行駛區域為區域A1、A2。然而，行駛于連接道路R2的其他車輛C1、C2向遠離連接地點P1的方向行駛，因此在連接地點P1不具有可行駛區域。因此，重復行駛區域檢測部13對于圖6所示的連接地點P1判斷為不存在重復行駛區域。在該情況下，照射控制部11如圖7所示，不對連接地點P1進行圖像的照射。

另外，圖7中，示出了完全不進行光的照射的示例，但也可以將不包含圖像的光照射到連接地點P1(例如本車的可行駛區域A1、A2)。圖7的示例中，也考慮不受單向通行的限制的步行者要從連接道路R2進入連接地點P1的情況。若從本車照射不包含圖像的光，則能向步行者示出本車正接近連接地點P1，督促其注意。

此外，如圖8所示，考慮在本車行駛道路R1的右側連接有在朝向連接地點P1的方向上單向通行的兩車道道路即連接道路R2的情況。該情況下，本車在連接地點P1僅能直行，其他車輛C1僅能在連接地點P1右轉，其他車輛C2僅能在連接地點P1左轉。因此，連接地點P1中本車的可行駛區域是區域A1、A2。此外，其他車輛C1的可行駛區域能判斷為是區域A1、A3，其他車輛C2的可行駛區域能判斷為是區域A4。因此，重復行駛區域檢測部13對于圖8那樣的連接地點P1檢測出在本車的可行駛區域A1、A2和其他車輛C1、C2的可行駛區域A1、A3、A4之間重復的區域A1，作為重復行駛區域。

在該情況下，照射控制部11利用照射裝置20如圖9所示那樣向重復行駛區域A1照射“CAUTION”的文字。此外，連接道路R2連接到本車行駛道路R1的右側，因此使“CAUTION”的文字朝右。

并且，如圖10所示，在相同的連接地點P1，考慮在本車行駛道路R1的左側連接有連接道路R2a，在本車行駛道路R1的右側連接有連接道路R2b的情況(也就是說連接地點P1為交叉路口(十字路口))。本示例中，本車行駛道路R1及連接道路R2a、R2b均是左側通行的兩車道(單側一車道)道路。

在該情況下，本車能在連接地點P1直行、右轉、左轉，因此本車的可行駛區域為區域A1、A2、A3。從連接道路R2a進入連接地點P1的其他車輛C1也能在連接地點P1直行、右轉、左轉，其他車輛C1的可行駛區域能判斷為是區域A1、A3、A4。從連接道路R2b進入連接地點P1的其他車輛C4也能在連接地點P1直行、右轉、左轉，其他車輛C1的可行駛區域能判斷為是區域A1、A2、A4。另外，朝遠離連接地點P1的方向行駛的其他車輛C2、C3在連接地點P1不具有可行駛區域。因此，重復行駛區域檢測部13對于圖10那樣的連接地點P1檢測出在本車的可行駛區域A1、A2、A3和其他車輛C1、C4的可行駛區域A1～A4之間重復的區域A1、A2、A3，作為重復行駛區域。

在該情況下，可以在重復行駛區域A1、A2、A3照射“CAUTION”的文字，但本實施方式中，不向相對車道上的區域A3照射圖像，以不妨礙本車的相對車道的車輛的行駛。由此，照射控制部11利用照射裝置20如圖11所示那樣向重復行駛區域A1、A2照射“CAUTION”的文字。在以下的實施方式中，原則上，照射控制部11不向相對車道照射圖像。

此外，照射到重復行駛區域A1的“CAUTION”的文字朝左，使得從連接道路R2a上的其他車輛C1易于識別，照射到重復行駛區域A2的“CAUTION”的文字朝右，使得從連接道路R2b上的其他車輛C4易于識別(從右側觀察時呈正確姿勢的朝向)。

此處，實施方式1中，連接地點檢測部12在檢測連接地點時，計算從本車到連接地點的距離。此外，照射控制部11僅對存在于本車的行車方向前方的預先設定的范圍內的連接地點的重復行駛區域照射圖像。也就是說，如圖12所示，即使在本車的行車方向前方存在兩個連接地點P1a、P1b，車輛用照射控制裝置10不向遠離本車的連接地點P1b的重復行駛區域照射圖像。

作為是否向連接地點照射圖像的判斷基準的距離的閾值可以根據本車的速度而變化。例如，在本車的速度較快時，到達連接地點的時間較短，因此希望較早開始照射圖像(也就是說，也向離本車較遠的連接地點照射圖像)。

圖13是表示實施方式1所涉及的車輛用照射控制裝置10的動作的流程圖。利用圖2～圖12說明的動作通過使車輛用照射控制裝置10進行圖13所示的處理來實現。另外，圖13的動作在如下等情況下結束：用戶對車輛用照射控制裝置10進行了用于使該動作結束的操作、從其他設備向車輛用照射控制裝置10輸入了使該動作結束的指示、車輛用照射控制裝置10進行的其他處理具有使該動作結束的指示。

若車輛用照射控制裝置10起動，則首先本車位置確定部14確定本車的地圖上的位置，基于該確定結果，連接地點檢測部12檢測出本車行駛道路和其他道路(連接道路)的連接地點(步驟S11)。此外，連接地點檢測部12計算從本車到連接地點的距離，確認在本車的行車方向前方的預先設定的范圍內是否存在連接地點(步驟S12)。

若在本車的行車方向前方的預先設定的范圍內不存在連接地點(步驟S12為否)，則不利用照射裝置20向重復行駛區域照射圖像(步驟S13)，返回到步驟S11。另外，步驟S13中，在已經向重復行駛區域照射了圖像時，結束該照射。

若在本車的行車方向前方的預先設定的范圍內存在連接地點(步驟S12為是)，則該連接地點成為圖像的照射對象。該情況下，重復行駛區域檢測部13檢測出該連接地點中的重復行駛區域(步驟S14)。此時，若未檢測出重復行駛區域(步驟S15為否)，則轉移至上述步驟S13，不進行圖像的照射，并返回至步驟S11。

另一方面，若由重復行駛區域檢測部13檢測出重復行駛區域(步驟S15為是)，則照射控制部11控制照射裝置20，朝向所檢測出的重復行駛區域照射圖像(步驟S16)。此時照射的圖像的朝向根據連接道路連接到本車行駛道路的哪一側來進行調整。之后，返回至步驟S11。也就是說，反復執行上述步驟S11～S16的處理。

重復行駛區域檢測部13檢測出的重復行駛區域是連接地點中的本車和從連接道路進入的其他車輛均可行駛的區域，因此也是本車可能與其他車輛發生碰撞的區域，可以說是特別應該注意的區域。根據實施方式1所涉及的車輛用照射控制系統，圖像照射于可行駛區域，因此本車及其他車輛的駕駛員能從該圖像的位置容易地識別重復行駛區域。

另外，圖2等中示出了重復行駛區域檢測部13將一個連接地點分割成2×2的區域的示例，但連接地點的分割方法、分割數可以根據本車行駛道路及連接道路的車道數、道路寬度來變更。此外，各區域也可以具有相互重復的部分。

<實施方式2>

實施方式1中，連接地點檢測部12基于地圖信息及地圖上的本車的位置來檢測出連接地點，重復行駛區域檢測部13基于地圖信息(特別是行車方向限制的信息)來檢測出重復行駛區域。然而，連接地點檢測部12檢測出連接地點的處理及重復行駛區域檢測部13檢測出重復行駛區域的處理也可以通過其他方法來進行。此處，示出其幾個示例。

例如，在配備有信標等發布交通信息的基礎設施、設置有向道路網的各地點發布連接地點的位置信息(例如可以是與當前位置的距離等相對位置信息)及該連接地點中的重復行駛區域的信息的發布設備的情況下，能基于通過與各發布設備之間的通信獲得的信息來進行連接地點檢測部12及重復行駛區域檢測部13中的各處理。

圖14是表示該情況下的車輛用照射控制系統的結構的框圖。車輛用照射控制裝置10連接有與信息的發布設備進行通信的通信裝置23。通信裝置23可以內置于車輛用照射控制裝置10。

車輛用照射控制裝置10通過利用了通信裝置23的通信從信息的發布設備獲取連接地點的位置信息及該連接地點內的重復行駛區域的位置信息。然后，連接地點檢測部12基于通信裝置23從發布設備獲取到的連接地點的位置信息檢測出位于本車的行車方向前方的連接地點的位置。并且，重復行駛區域檢測部13基于通信裝置23從發布設備獲取到的重復行駛區域的位置信息，檢測出重復行駛區域。對于其他的處理，可以與實施方式1相同。

此外，例如可以基于搭載于本車的攝像頭(車載攝像頭)拍攝到的本車周圍的影像、搭載于本車的各種傳感器(車載傳感器)獲取到的信息，連接地點檢測部12檢測出連接地點，重復行駛區域檢測部13檢測出重復行駛區域。

圖15是表示使用車載攝像頭24時的車輛用照射控制系統的結構的框圖(車載攝像頭24可以內置于車輛用照射控制裝置10)。該結構中，車輛用照射控制裝置10利用車載攝像頭24對本車的行車方向前方的圖像進行拍攝，對拍攝到的圖像進行解析處理。

該圖像解析處理中，進行例如連接地點的提取、到連接地點為止的距離的計算、道路標識(也包含停車線等路面標示)的提取、本車行駛道路及連接道路的輪廓線、中心線的提取、本車行駛道路及連接道路的寬度的推定等處理。然后，連接地點檢測部12基于圖像解析的結果，檢測位于本車的行車方向前方的連接地點的位置。并且，重復行駛區域檢測部13基于圖像解析的結果檢測出該連接地點內的重復行駛區域。對于其他的處理，可以與實施方式1相同。

圖16是表示使用車載傳感器25時的車輛用照射控制系統的結構的框圖(車載傳感器25可以內置于車輛用照射控制裝置10)。該結構中，車輛用照射控制裝置10對從車載傳感器25(例如檢測本車周圍的物體的距離傳感器、雷達等)獲得的傳感器信息進行解析，判斷是否存在連接地點、到連接地點為止的距離、道路標識的種類、本車行駛道路及連接道路的輪廓線、中心線的位置、本車行駛道路及連接道路的寬度等。然后，連接地點檢測部12基于傳感器信息的解析結果，檢測位于本車的行車方向前方的連接地點的位置。并且，重復行駛區域檢測部13基于傳感器信息的解析結果檢測出該連接地點內的重復行駛區域。對于其他的處理，可以與實施方式1相同。

此外，可以將使用通信裝置23、車載攝像頭24或車載傳感器25的方法與實施方式1的使用位置信息獲取裝置21及地圖信息存儲裝置22的方法相組合。例如，可以在配備有信息發布設備的區域、無法接收GNSS的信號的場所進行使用通信裝置23的方法，在除此以外的區域進行使用位置信息獲取裝置21及地圖信息存儲裝置22的方法。另外，還能基于車載攝像頭24拍攝到的圖像或車載傳感器25獲得的傳感器信息的解析結果來校正本車位置確定部14所進行的地圖匹配處理的結果，從而提高本車的位置的精度。

<實施方式3>

車輛用照射控制裝置10進行控制的照射裝置20可以是多個。該情況下，例如在連接地點檢測部12同時檢測到多個連接地點時，在如圖17所示那樣判斷為在本車的行車方向前方的預先設定的范圍內存在兩個連接地點P1a、P1b的情況下，能將圖像照射至連接地點P1a、P1b中均存在的重復行駛區域。

此時，照射到連接地點P1a的重復行駛區域的圖像的朝向根據在連接地點P1a連接到本車行駛道路R1的連接道路R2a的方向決定，照射到連接地點P1b的重復行駛區域的各圖像的朝向根據在連接地點P1b連接到本車行駛道路R1的連接道路R2b的方向決定。圖17中示出了如下示例：向在本車行駛道路R1的左側連接有連接道路R2a的連接地點P1a的重復行駛區域照射朝左的圖像(“CAUTION”的文字)，向在本車行駛道路R1的右側連接有連接道路R2b的連接地點P1b的重復行駛區域照射朝右的圖像。

<實施方式4>

實施方式1中示出了將車輛用照射控制裝置10利用照射裝置20照射于連接地點的重復行駛區域的圖像(照射圖像)設為“CAUTION”的文字的示例，但照射圖像并不限于此。

此外，也可以使用根據本車的位置、速度進行變化的圖像。例如，考慮向本車的行駛方向前方的連接地點的重復行駛區域照射表示從本車到其連接地點的距離的文字。圖18及圖19表示該情況下的照射圖像的變化。在本車位于距離連接地點P1前方30m時，如圖18所示那樣向連接地點P1的重復行駛區域照射“30m”的文字，在本車位于距離連接地點P1前方20m時，如圖19所示那樣向該重復行駛區域照射“20m”的文字。

此外，也可以向本車的行駛方向前方的連接地點的重復行駛區域照射表示本車到達該連接地點的時間的文字。圖20及圖21表示該情況下的照射圖像的變化。在本車到達連接地點P1的5秒前，如圖20所示那樣向連接地點P1的重復行駛區域照射“5sec”的文字，在本車到達連接地點P1的3秒前，如圖21所示那樣向該重復行駛區域照射“3sec”的文字。

此外，也可以向本車的行駛方向前方的連接地點的重復行駛區域照射表示從本車到其連接地點的距離或本車到達連接地點的時間的圖形。圖22及圖23表示該情況下的照射圖像的變化。在本車到達連接地點P1的5秒前，如圖22所示那樣向連接地點P1的重復行駛區域照射5個長方形，在本車到達連接地點P1的3秒前，如圖23所示那樣向該重復行駛區域照射3個長方形。

可以根據從本車到連接地點的距離或本車到達連接地點的時間來變更表示從本車到連接地點的距離或本車到達連接地點的時間的圖像的顯示狀態。例如，在本車位于遠離連接地點P1的位置時，難以鮮明地向連接地點P1照射文字，因此，可以如圖24所示那樣照射包含相比于文字不要求辨識性的記號(此處為“！”)的圖像。然后，若本車一定程度地接近連接地點P1，則如圖18～圖23所示那樣向連接地點P1照射文字、圖形。

并且，表示從本車到連接地點的距離或本車到達連接地點的時間的圖像可以是電子設備可讀取的代碼(例如二維碼等)。例如，使其他車輛的代碼讀取設備讀取本車照射于連接地點的代碼，從而能使其他車輛的車載裝置識別本車的位置，能利用于其他車輛的行駛控制。

此外，作為照射于重復行駛區域的圖像，可以利用表示從本車到該重復行駛區域的距離或本車到達該重復行駛區域的時間的圖像。其中，在一個連接地點存在多個重復行駛區域的情況下，需要計算到各個重復行駛區域的時間、距離，因此照射控制部11的負荷增大。此外，若向一個連接地點內照射內容不同的多個圖像，則可能難以識別各個圖像。尤其在從其他車輛可同時觀察到本車所照射的多個圖像的狀況下(例如能見度良好的交叉路口等)，應該留意照射到各重復行駛區域的圖像的內容，以防止使其他車輛的駕駛員產生混亂。

<實施方式5>

圖25是表示實施方式5所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。該車輛用照射控制系統相對于實施方式1的結構(圖1)，采用在車輛用照射控制裝置10設有行駛預定路徑獲取部15的結構。

行駛預定路徑獲取部15具有獲取本車的行駛預定路徑的功能。本車的行駛預定路徑通過從當前位置到目的地的路徑搜索而獲得，但行駛預定路徑獲取部15也可以不具有路徑搜索的功能，例如可以采用使行駛預定路徑獲取部15獲取搭載于本車的導航裝置所檢索到的行駛預定路徑的信息的結構。

實施方式5的車輛用照射控制裝置10中，重復行駛區域檢測部13檢測出存在于行駛預定路徑獲取部15所獲取到的本車的行駛預定路徑上的重復行駛區域。因此，照射控制部11利用照射裝置20進行動作，將圖像照射到位于本車的行駛預定路徑上的重復行駛區域。

例如，在圖10所示的連接地點P1(交叉路口)，本車的行駛預定路徑為直行的情況下，重復行駛區域檢測部13將本車的可行駛區域視為A1、A2，檢測出在本車的可行駛區域A1、A2和其他車輛C1、C4的可行駛區域A1～A4之間重復的區域A1、A2作為重復行駛區域。由此，照射控制部11如圖26所示那樣向重復行駛區域A1、A2照射“CAUTION”的文字。

在圖10的連接地點P1，本車的行駛預定路徑為右轉的情況下，重復行駛區域檢測部13將本車的可行駛區域視為區域A1、A2、A3，檢測出區域A1、A2、A3作為重復行駛區域。其中，希望不向相對車道上的區域A3照射圖像，因此該情況下，照射控制部11如圖26所示那樣向重復行駛區域A1、A2照射“CAUTION”的文字。

另一方面，在圖10的連接地點P1，本車的行駛預定路徑為左轉的情況下，重復行駛區域檢測部13將本車的可行駛區域視為區域A2，檢測出區域A2作為重復行駛區域。由此，該情況下，照射控制部11如圖27所示那樣僅向重復行駛區域A2照射“CAUTION”的文字。

根據實施方式5，照射控制部11利用照射裝置20照射圖像的重復行駛區域被限制于本車的行駛預定路徑上，從而能實現效率優異的圖像照射。此外，通過抑制向不需要的區域照射圖像，也能期待易于識別所照射的圖像的效果。

另外，行駛預定路徑獲取部15只要能識別本車的行駛預定路徑，也可以是簡易的結構。例如，行駛預定路徑獲取部15也可以基于本車的方向指示器(轉向燈)的操作狀況，在連接地點前判斷該連接地點處的行駛預定路徑。

<實施方式6>

圖28是表示實施方式6所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。該車輛用照射控制系統相對于實施方式1的結構(圖1)，采用在車輛用照射控制裝置10設有其他車輛檢測部16的結構。

其他車輛檢測部16具有檢測出在連接道路上朝向本車行駛道路行駛的其他車輛的存在的功能。其他車輛檢測部16檢測出上述其他車輛的方法可以為任意，例如考慮基于與其他車輛進行通信(所謂的“車間通信”)的通信裝置接收到的其他車輛的位置信息及行車方向的信息，來檢測出朝向本車行駛道路行駛的其他車輛的方法。除此以外，也可以采用對車載攝像頭拍攝到的本車周圍的圖像進行解析來進行檢測的方法、根據車載傳感器獲取到的各種傳感器信息來檢測出在連接道路上朝向本車行駛道路行駛的其他車輛的方法、或組合上述方法中的兩種以上的方法等。

特別地，在假設其他車輛搭載有本申請發明的車輛用照射控制裝置10的情況下，可以通過由本車的車載攝像頭拍攝并解析其他車輛照射在連接地點的重復行駛區域的圖像來檢測其他車輛的存在。此時，可以識別其他車輛照射的圖像所表示的各種信息。例如，在其他車輛照射表示從該其他車輛到連接地點或重復行駛區域的距離、或該其他車輛到達連接地點或重復行駛區域的時間等的圖像的情況下，也能根據該圖像所表示的信息判斷其他車輛的位置、行車方向。

實施方式6的車輛用照射控制裝置10中，重復行駛區域檢測部13檢測出由其他車輛檢測部16檢測到的其他車輛(在連接道路上朝向本車行駛道路行駛的其他車輛)可行駛的重復區域。

例如，在圖10的連接地點P1實際如圖10所示那樣有其他車輛C1～C4正在行駛的情況下，其他車輛檢測部16檢測出在連接道路R2a、R2b上朝向與本車行駛道路R1相連的連接地點P1行駛的其他車輛C1、C4(其他車輛C2、C3向遠離本車行駛道路R1的方向行駛，因此不是其他車輛檢測部16進行檢測的對象)。其他車輛C1的可行駛區域是區域A1、A3、A4，其他車輛C4的可行駛區域是區域A1、A2、A4。此外，本車的可行駛區域是區域A1、A2、A3。因此，重復行駛區域檢測部13檢測出在本車的可行駛區域A1、A2、A3和其他車輛C1、C4的可行駛區域A1～A4之間重復的區域A1、A2、A3，作為重復行駛區域。然而，由于不向相對車道上的區域A3照射圖像，因此照射控制部11利用照射裝置20與圖11同樣地對重復行駛區域A1、A2照射圖像(“CAUTION”的文字)。

如圖29所示那樣在圖10的連接地點P1不存在朝向本車行駛道路R1行駛的其他車輛C1、C4的情況下，其他車輛檢測部16不會檢測出其他車輛。由于，其他車輛檢測部16未檢測出其他車輛，因此重復行駛區域檢測部13不會檢測出重復行駛區域。由此，在該情況下，照射控制部11不進行圖29所示的圖像的照射。

如圖30所示那樣在圖10的連接地點P1作為朝向本車行駛道路R1行駛的其他車輛僅存在其他車輛C1的情況下，由其他車輛檢測部16檢測出該其他車輛C1。其他車輛C1的可行駛區域是區域A1、A3、A4，本車的可行駛區域是區域A1、A2、A3，因此重復行駛區域檢測部13檢測出在兩者之間重復的區域A1、A3作為重復行駛區域。然而，由于不向相對車道上的區域A3照射圖像，因此，該情況下，照射控制部11利用照射裝置20如圖30所示那樣僅向重復行駛區域A1照射圖像。

并且，如圖31所示那樣在圖10的連接地點P1作為朝向本車行駛道路R1行駛的其他車輛僅存在其他車輛C4的情況下，由其他車輛檢測部16檢測出該其他車輛C4。其他車輛C4的可行駛區域是區域A1、A2、A4，本車的可行駛區域是區域A1、A2、A3，因此重復行駛區域檢測部13檢測出在兩者之間重復的區域A1、A2作為重復行駛區域。其中，在其他車輛C4行駛于區域A1時(右轉時)，必定通過區域A2，因此僅向區域A2照射圖像就足夠。因此，在該情況下，照射控制部11利用照射裝置20如圖31所示那樣僅向重復行駛區域A2照射圖像。

根據實施方式6，照射控制部11利用照射裝置20照射圖像的重復行駛區域被限制于實際檢測到的其他車輛可行駛的區域上，因此能實現效率優異的圖像照射。此外，通過抑制向不需要的區域照射圖像，也能期待易于識別所照射的圖像的效果。

<實施方式7>

圖32是表示實施方式7所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。該車輛用照射控制系統相對于實施方式6的結構(圖28)，采用設有其他車輛行車方向推定部17的結構。

其他車輛行車方向推定部17具有推定其他車輛檢測部16檢測到的其他車輛在連接地點的行車方向的功能。其他車輛行車方向推定部17推定其他車輛的行車方向的方法可以是任意的，例如考慮如下方法：基于與其他車輛進行通信(所謂的“車間通信”)的通信裝置接收到的其他車輛的行駛預定路徑的信息，來進行推定。除此以外，也可以采用根據車載攝像頭拍攝到的本車周圍的圖像、車載傳感器獲取到的各種傳感器信息檢測出表示其他車輛的方向指示器的動作、連接地點處的行車方向規則的道路標識從而進行推定的方法、基于地圖信息所包含的連接地點的行車方向規則的信息來進行推定的方法、或組合上述方法中的兩種以上的方法等。

此外，實施方式7中，重復行駛區域檢測部13基于其他車輛行車方向推定部17推定到的其他車輛在連接地點的行駛方向，檢測出重復行駛區域。例如，在圖10的連接地點P1實際如圖10所示那樣有其他車輛C1～C4正在行駛的情況下，在預測到其他車輛C4將左轉時，能將其他車輛C4的可行駛區域判斷為僅為區域A4。由此，重復行駛區域檢測部13檢測出區域A1、A3作為本車與其他車輛C1、C4之間的重復行駛區域。然而，由于不向相對車道上的區域A3照射圖像，因此，該情況下，照射控制部11利用照射裝置20如圖33所示那樣僅向重復行駛區域A1照射圖像(“CAUTION”的文字)。

根據實施方式7，能實現效率更為優異的圖像照射。

<實施方式8>

圖34是表示實施方式8所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。該車輛用照射控制系統相對于實施方式7的結構(圖32)，采用在車輛用照射控制裝置10設有實施方式5所說明的行駛預定路徑獲取部15的結構。即，本實施方式中，將由行駛預定路徑獲取部15獲取到的本車的行駛預定路徑和由其他車輛行車方向推定部17推定到的連接地點處其他車輛的行車方向均考慮在內，由重復行駛區域檢測部13來檢測出重復行駛路徑。

例如，在圖10的連接地點P1實際如圖10所示那樣有其他車輛C1～C4正在行駛的情況下，本車的行駛預定路徑是在連接地點P1進行左轉的路徑，并且預測到其他車輛C4將左轉時，能判斷為在本車與其他車輛C1～C4之間沒有重復的可行駛區域。由此，重復行駛區域檢測部13未檢測出重復行駛區域，照射控制部11如圖35所示那樣不進行圖像的照射。

根據實施方式8，能實現效率更為優異的圖像照射。

<實施方式9>

圖36是表示實施方式9所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。該車輛用照射控制系統相對于實施方式6的結構(圖28)，采用在車輛用照射控制裝置10設有警報部101和行駛控制部102的結構。警報部101具有對駕駛員發出警報的功能，行駛控制部102具有對用于使本車行駛的車輛驅動裝置26進行控制的功能。

實施方式9的車輛用照射控制裝置10中，其他車輛檢測部16檢測出在連接道路上朝向位于本車的行車方向前方的連接地點行駛的其他車輛的存在，并且基于檢測到的其他車輛的行車方向、速度，判斷其他車輛是否會與本車同時進入相同的重復行駛區域。若其他車輛檢測部16檢測在連接道路上行駛的其他車輛會與本車同時進入相同的重復行駛區域，則警報部101將通知這一情況的警報發送給駕駛員。若其他車輛檢測部16檢測在連接道路上行駛的其他車輛會與本車同時進入相同的重復行駛區域，則行駛控制部102控制車輛驅動裝置26，使得本車減速或暫時停車。

由此，能避免本車與其他車輛之間的碰撞。在行駛控制部102使本車減速或暫時停車時，警報部101發出警報，因此駕駛員能認識到該減速或暫時停車由行駛控制部102所實施。

本實施方式中，示出了將警報部101和行駛控制部102均設置于車輛用照射控制裝置10的示例，但車輛用照射控制裝置10也可以僅設置警報部101和行駛控制部102的任一方。

<實施方式10>

圖37是表示實施方式10所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。該車輛用照射控制系統相對于實施方式8的結構(圖34)，采用在車輛用照射控制裝置10設有警報部101和行駛控制部102的結構。

實施方式10的車輛用照射控制裝置10的基本動作與實施方式9相同，警報部101及行駛控制部102將由行駛預定路徑獲取部15獲取到的本車的行駛預定路徑和由其他車輛行車方向推定部17推定出的其他車輛在連接地點的行車方向均考慮在內，判斷在連接道路上行駛的其他車輛是否會與本車同時進入相同的重復行駛區域。例如，即使在連接道路上行駛的其他車輛與本車同時進入相同的連接地點的情況下，在如圖35的示例所示那樣，本車的行車預定路徑與根據其他車輛的行車方向預測出的行駛路徑不重復時，警報部101及行駛控制部102不進行動作。

根據實施方式10，將警報部101發生警報、行駛控制部102使本車減速的動作頻度抑制在必要的最小限度，能抑制駕駛員感覺到這些動作冗長。

<實施方式11>

以上的實施方式中，示出了本車行駛道路R1是一車道或兩車道的道路的示例，但本發明也能適用于本車行駛道路R1是3車道以上的情況。實施方式11中，示出了本車行駛道路R1為單側兩車道的4車道道路的情況下的車輛用照射控制裝置10的動作的優選示例。

例如，如圖38所示，考慮在4車道(單側兩車道)的本車行駛道路R1的左側連接有兩車道(單側一車道)的連接道路R2a，同樣地在右側連接有兩車道(單側一車道)的連接道路R2b的連接地點P1。

車輛用照射控制裝置10中，連接地點檢測部12若檢測出在本車的行車方向前方存在連接地點P1，則重復行駛區域檢測部13搜索連接地點P1內的重復行駛區域。具體而言，重復行駛區域檢測部13將連接地點P1分割為圖38所示的4×2的區域A1～A8，確認該各區域是否是重復行駛區域。

圖38中，本車除了右轉及左轉以外也能進行車道變更。進入連接地點P1的其他車輛C1、C4能直行，因此理論上區域A1～A4、A5、A7是重復行駛區域。然而，如果考慮到若在相鄰的車道、相對車道照射圖像，則可能會妨礙在這些車道上行駛的車輛的行駛，此外通常車道變更的頻度并不如此頻繁，優選為如圖39那樣僅對本車正在行駛中的車道上的重復行駛區域(區域A1、A2)進行圖像的照射。

此外，如圖40所示，在連接地點P1存在中央隔離帶D1的情況下，本車無法在連接地點P1進行右轉，因此本車的可行駛區域為區域A1～A4。此外，從連接道路R2a、R2b進入連接地點P1的其他車輛C1、C4僅能左轉，其他車輛C1的可行駛區域為A1、A3，其他車輛C4的可行駛區域為A6、A8。由此，判斷為重復行駛區域為區域A1、A3。該情況下，也優選為如圖41那樣僅對本車正在行駛中的車道上的重復行駛區域(區域A1)進行。

此處，在圖40的連接地點P1，從連接道路R2a進入的其他車輛C1突然進入靠近中央隔離帶D1的車道的可能性較低。因此，圖40的連接地點P1中，可以將區域A3視為不是其他車輛C1的可行駛區域。該情況下，重復行駛區域僅為區域A1。由此，在圖42那樣本車行駛于靠近中央隔離帶D1的車道的情況下，在該車道上不具有重復行駛區域，因此不進行圖像的照射。

<實施方式12>

圖43是表示實施方式12所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。該車輛用照射控制系統相對于實施方式1的結構(圖1)，采用在車輛用照射控制裝置10設有連接角度判定部18的結構。

實施方式12中，存儲于地圖信息存儲裝置22的地圖信息設為也包含各道路的連接角度的信息。連接角度判定部18基于地圖信息所包含的各道路的連接角度的信息，判定在連接地點檢測部12檢測出的連接地點中的本車行駛道路和連接道路之間的連接角度。

對實施方式12所涉及的車輛用照射控制裝置10的動作進行具體說明。車輛用照射控制裝置10若在本車的行車方向前方檢測到存在本車行駛道路與連接道路的連接地點，則利用照射裝置20在該連接地點照射圖像(“CAUTION”的文字)。

此時，照射控制部11根據連接地點中的本車行駛道路與連接道路的連接角度，調整進行照射的圖像的朝向。例如，如圖44、圖45所示，在連接道路R2傾斜地連接到本車行駛道路R1的情況下，根據其連接角度調整“CAUTION”的文字的朝向，從而使得能從連接道路R2以正確的姿勢觀察到“CAUTION”的文字，然后向連接地點P1進行照射。也就是說，“CAUTION”的文字根據連接道路R2連接到本車行駛道路R1的方向進行旋轉。

由此，調整向連接地點P1照射的圖像的朝向，使得能從連接道路R2以正確的姿勢進行觀察，因此連接道路R2上的其他車輛的駕駛員、步行者易于識別該文字。

本實施方式例如適用于圖46所示那樣兩根連接道路R2a、R2b從傾斜方向連接到本車行駛道路R1的終點的連接地點P1(Y字路、三岔路)中的圖像照射等。在Y字路的連接地點P1的情況下，重復行駛區域檢測部13可以將連接地點P1如圖46所示那樣分割成三個區域A1～A3。

該情況下，本車左轉時通過區域A2，右轉時通過區域A1、A2。此外，從連接道路R2a進入連接地點P1的其他車輛C1左轉時通過區域A1，右轉時通過區域A1、A3。從連接道路R2b進入連接地點P1的其他車輛C4左轉時通過區域A3，右轉時通過區域A2、A3。因此，本車的重復行駛區域檢測部13將連接地點P1中的重復行駛區域判斷為區域A1、A2。其結果是，照射控制部11利用照射裝置20向區域A1、A2照射圖像。此時，如圖47所示，將向本車與其他車輛C1的重復行駛區域即區域A1照射的圖像調整為從其他車輛C1行駛的連接道路R2a可正確地進行觀察的朝向，將向本車與其他車輛C4的重復行駛區域即區域A2照射的圖像調整為從其他車輛C4行駛的連接道路R2b可正確地進行觀察的朝向。

圖48是表示實施方式12所涉及的車輛用照射控制裝置10的動作的流程圖。上述動作通過使車輛用照射控制裝置10進行圖48所示的處理來實現。圖48的流程圖在圖13的流程圖的步驟S15與步驟S16之間追加了步驟S21、S22。省略步驟S21、S22以外的步驟的說明。另外，圖48的動作在如下等情況下結束：用戶對車輛用照射控制裝置10進行了用于使該動作結束的操作、從其他設備向車輛用照射控制裝置10輸入了使該動作結束的指示、車輛用照射控制裝置10進行的其他處理具有使該動作結束的指示。

步驟S21中，連接角度判定部18判定步驟S11中檢測出的連接地點中的本車行駛道路與連接道路的連接角度。步驟S22中，照射控制部11基于該判定結果，決定向該連接地點進行照射的圖像的朝向。由此，步驟S16中，將調整為步驟S15中決定的朝向的圖像照射到步驟S14中檢測出的重復行駛區域。

圖43中，在實施方式1的結構(圖1)的車輛用照射控制裝置10中設有連接角度判定部18，連接角度判定部18基于存儲于地圖信息存儲裝置22的地圖信息判定了道路之間的連接角度。然而，連接角度判定部18判定道路的連接角度的處理也可以用其他的方法來進行。

例如，在配備有信標等發布交通信息的基礎設施、設置有向道路網的各地點發布連接地點的位置信息及該連接地點中的道路的連接角度的信息的發布設備的情況下，能基于通過與各發布設備之間的通信獲得的信息來進行連接角度判定部18中的各處理。該情況下，考慮例如在圖14所示的車輛用照射控制裝置10中設置連接角度判定部18，連接角度判定部18基于通信裝置23從發布設備獲取到的道路的連接角度的信息，來判定本車行駛道路與連接道路之間的連接角度。

此外，例如連接角度判定部18也可以基于車載攝像頭拍攝到的本車周圍的影像的解析結果來判定道路的連接角度。該情況下，考慮例如在圖15所示的車輛用照射控制裝置10中設置連接角度判定部18，連接角度判定部18基于車載攝像頭拍攝到的影像的圖像解析的結果，來判定本車行駛道路與連接道路之間的連接角度。

此外，例如連接角度判定部18也可以基于車載傳感器獲取到的信息來判定道路的連接角度。該情況下，考慮例如在圖16所示的車輛用照射控制裝置10中設置連接角度判定部18，連接角度判定部18基于傳感器信息的解析結果，來判定本車行駛道路與連接道路之間的連接角度。

<實施方式13>

圖49是表示實施方式13所涉及的車輛用照射控制系統的結構的框圖。該車輛用照射控制系統相對于實施方式1的結構(圖1)，采用在車輛用照射控制裝置10設有優先關系判定部19的結構。

實施方式13中，存儲于地圖信息存儲裝置22的地圖信息設為也包含各道路的優先關系的信息。優先關系判定部19基于地圖信息所包含的各道路的優先關系的信息，判定在連接地點檢測部12檢測出的連接地點的本車行駛道路和連接道路之間的優先關系。

此處，對沒有信號燈的道路的優先關系進行說明。通常，道路的優先關系由道路標識(包含路面標示)、道路的寬度來規定。例如，在道路R1和道路R2相連接的連接地點P1，如圖50(a)所示那樣僅道路R1的中心線未中斷連接的情況、如圖50(b)所示那樣僅道路R2具有停車線的情況下，道路R1優先于道路R2。即，行駛于道路R1的車輛A的交通優先于行駛于道路R2的車輛B的交通。此外，即使連接地點P1不具有道路標識等，在如圖50(c)所示那樣道路R1的寬度明顯寬于道路R2的寬度的情況下，道路R1優先于道路R2。

另外，連接地點P1中，在如圖51(a)所示那樣道路R1、R2雙方的中心線均中斷的情況、如圖51(b)所示那樣道路R1、R2雙方均具有停車線的情況下，道路R1、R2之間不具有優先關系(道路R1、R2的優先度相同)。此外，在如圖51(c)所示那樣，不具有道路標識且道路R1、R2不具有明顯的道路寬度差的情況下，道路R1、R2的優先關系不明確(一般不具有優先關系)。該情況下，車輛A、B雙方必須在連接地點P1前暫時停車或緩行，并互讓行駛(由國家規定了該情況下的交通的優先關系。例如，在日本，車輛A、B雙方均直行時，原則上使從左側進入連接地點P1的車輛B的交通優先)。另外，圖50及圖51所示的道路的優先關系的示例也用于以下所示的圖。

實施方式13所涉及的車輛用照射控制裝置10的照射控制部11向連接地點的重復行駛區域照射圖像時，根據該連接地點中的本車行駛道路和連接道路之間的優先關系變更圖像的照射圖案。此處所謂的圖像的“照射圖案”由照射圖像的光的顏色、明亮度、投射到路面的圖像的形狀、投射到路面的圖像(文字、記號、圖形等)中一個以上的要素構成，是圖像的照射狀態。

實施方式13中，根據本車行駛道路和連接道路之間的優先關系規定各不相同的3種照射圖案。圖52中示出這3種照射圖案。照射控制部11將向本車行駛道路優先于連接道路的連接地點的重復行駛區域照射圖像時的照射圖案(第1照射圖案)設為圖52(a)那樣包含利用紅色的光繪制的圖像(此處設為“CAUTION”的文字)的照射圖案。此外，將向連接道路優先于本車行駛道路的連接地點的重復行駛區域照射圖像時的照射圖案(第2照射圖案)設為圖52(b)那樣包含利用綠色的光繪制的圖像的照射圖案。此外，將向本車行駛道路及連接道路的優先度相同或優先關系不明確的連接地點的重復行駛區域照射圖像時的照射圖案(第3照射圖案)設為圖52(c)那樣包含利用黃色的光繪制的圖像的照射圖案。

此處，以信號燈為概念選擇了紅色、綠色、黃色的照射圖案，但只要能相互區別，各照射圖案的結構可以是任意的。一般而言，紅色、橙色被認為是表示警告、禁止的顏色，黃色被認為是表示注意的顏色，綠色、藍色被認為是表示許可的顏色。此外，照射圖像并不限于“CAUTION”的文字，可以如實施方式4所示，例如是表示從本車到連接地點或重復行駛區域的距離、或本車到達連接地點或重復行駛區域的時間的圖像等。此外，第1～第3照射圖案所包含的圖像可以各不相同。

接著，對實施方式13所涉及的車輛用照射控制裝置10的動作進行具體說明。車輛用照射控制裝置10若在本車的行車方向前方檢測到存在本車行駛道路R1與連接道路R2的連接地點P1，則利用照射裝置20向該連接地點P1的重復行駛區域照射圖像。此時，在如圖53所示那樣本車行駛道路R1優先于連接道路R2時，利用第1照射圖案(紅色)向連接地點P1的重復行駛區域照射圖像。由此，能向連接道路R2上的其他車輛的駕駛員、步行者示出本車正接近連接地點P1，并能警告本車的交通優先。

另外，在如圖54所示那樣連接道路R2優先于本車行駛道路R1時，利用第2照射圖案(綠色)向連接地點P1的重復行駛區域照射圖像。由此，能向連接道路R2上的其他車輛、步行者示出本車正接近連接地點P1，并能示出相比于本車的交通、連接道路R2的其他車輛的交通優先這一情況。

并且，在如圖55所示那樣本車行駛道路R1及連接道路R2的優先度相同的情況、或優先關系不明確的情況下，利用第3照射圖案(黃色)向連接地點P1的重復行駛區域照射圖像。由此，能向連接道路R2上的其他車輛、步行者示出本車正接近連接地點P1，督促其注意。

圖56是表示實施方式13所涉及的車輛用照射控制裝置10的動作的流程圖。利用圖53～圖55說明的動作通過使車輛用照射控制裝置10進行圖56所示的處理來實現。圖56的流程圖在圖13的流程圖的步驟S15與步驟S16之間追加了步驟S31、S32。省略步驟S31、S32以外的步驟的說明。另外，圖56的動作在如下等情況下結束：用戶對車輛用照射控制裝置10進行了用于使該動作結束的操作、從其他設備向車輛用照射控制裝置10輸入了使該動作結束的指示、從車輛用照射控制裝置10進行的其他處理具有使該動作結束的指示。

步驟S31中，優先關系判定部19判定步驟S11中檢測出的連接地點中的本車行駛道路與連接道路之間的優先關系。步驟S32中，照射控制部11基于該判定結果，決定向該連接地點進行照射的圖像的照射圖案。由此，步驟S16中，以步驟S32中決定的照射圖案向步驟S14中檢測出的重復行駛區域照射圖像。

圖57是表示決定照射控制部11向連接地點的重復行駛區域進行照射的圖像的照射圖案的步驟S32的處理(照射圖案決定處理)的流程圖。

照射圖案決定處理中，首先，確認本車行駛道路與連接道路之間的優先關系(步驟S321)。實施方式13中，在本車行駛道路優先于連接道路的情況下，照射控制部11將照射圖案決定為第1照射圖案(圖52(a)所示的紅色的照射圖案)(步驟S322)。此外，在連接道路優先于本車行駛道路的情況下，照射控制部11將照射圖案決定為第2照射圖案(圖52(b)所示的綠色的照射圖案)(步驟S323)。并且，在本車行駛道路及連接道路的優先度相同或優先關系不明確的情況下，照射控制部11將照射圖案決定為第3照射圖案(圖52(c)所示的黃色的照射圖案)(步驟S324)。

根據實施方式13所涉及的車輛用照射控制系統，能根據照射于連接地點的圖像的照射圖案來判斷本車行駛道路與連接道路之間的優先關系。本車的駕駛員能根據本車照射的圖像的照射圖案來判斷連接地點的道路的優先關系。行駛于連接道路的其他車輛的駕駛員也可辨識照射到連接地點的圖像，因此也能向其他車輛的駕駛員表示道路的優先關系。由此，不僅防止本車的駕駛員，也能防止其他車輛的駕駛員錯誤地判斷道路的優先關系。

另外，實施方式13中，示出了利用分別與本車行駛道路優先的情況、連接道路優先的情況、兩者的優先度相同或優先關系不明確的情況相對應的3種照射圖案的示例，但本發明中，利用至少兩種以上的照射圖案即可。

例如，可以如圖58所示那樣在本車行駛道路R1及連接道路R2的優先度相同的情況及優先關系不明確的情況下，照射控制部11也與本車行駛道路R1優先的情況(圖53)同樣地選擇第1照射圖案(紅色)。圖59是表示如上述那樣選擇照射圖案時的照射圖案決定處理(圖56的步驟S32)的流程圖。圖59的流程圖除了在步驟S321中，在本車行駛道路及連接道路的優先度相同或優先關系不明確的情況下，轉移至將照射圖案決定為第1照射圖案(紅色)的步驟S322以外，其它與圖57相同，因此省略詳細的說明。

圖49中，在實施方式1的結構(圖1)的車輛用照射控制裝置10中設有優先關系判定部19，優先關系判定部19基于存儲于地圖信息存儲裝置22的地圖信息判定了道路之間的優先關系。然而，優先關系判定部19判定道路的優先關系的處理也可以用其他的方法來進行。

例如，在配備有信標等發布交通信息的基礎設施、設置有向道路網的各地點發布連接地點的位置信息及該連接地點中的道路的優先關系的信息的發布設備的情況下，能基于通過與各發布設備之間的通信獲得的信息來進行優先關系判定部19中的各處理。該情況下，考慮例如在圖14所示的車輛用照射控制裝置10中設置優先關系判定部19，優先關系判定部19基于通信裝置23從發布設備獲取到的道路的優先關系的信息，來判定本車行駛道路與連接道路之間的優先關系。

此外，例如優先關系判定部19也可以基于車載攝像頭拍攝到的本車周圍的影像的解析結果來判定道路的優先關系。該情況下，考慮例如在圖15所示的車輛用照射控制裝置10中設置優先關系判定部19，優先關系判定部19基于車載攝像頭拍攝到的影像的圖像解析的結果，來判定本車行駛道路與連接道路之間的優先關系。

此外，例如優先關系判定部19也可以基于車載傳感器獲取到的信息來判定道路的優先關系。該情況下，考慮例如在圖16所示的車輛用照射控制裝置10中設置優先關系判定部19，優先關系判定部19基于傳感器信息的解析結果，來判定本車行駛道路與連接道路之間的優先關系。

<實施方式14>

在之前所示的圖22及圖23中，示出了如下示例：車輛用照射控制裝置10利用照射裝置20向本車的行駛方向前方的連接地點的重復行駛區域照射表示本車到達連接地點的時間(以下稱為“剩余時間”)的圖形的示例，但該圖形并不限于圖22及圖23中所示的情況。本實施方式示出了表示剩余時間的圖形的變形例。另外，以下說明的圖形的示例適用于表示從本車到連接地點的距離的用途。

在圖22及圖23的示例中，如圖60所示，利用長方形的圖形(以下稱為“條形”)作為構成表示剩余時間的圖形的要素(以下稱為“要素圖形”)，通過條形的數量來表示剩余時間。在圖22及圖23的示例中，各條形的粗細(寬度)固定，但也可以如圖61所示，條形的數量越少，各個條形越粗。通過使得剩余時間越少條形越粗，從而能表示緊急度得到提高。此外，若使得條形的數量越少條形的合計面積越大，則更為有效。

例如，可以如圖62所示，即使條形的數量減少，也維持條形所繪制的區域整體的寬度。例如，可以如圖63所示，在減少條形的數量時，維持各條形的位置的狀態下，連接相鄰的條形。通過不移動各條形的位置，圖像的變化變得連續，易于識別條形的數量的變化。并且，也可以如圖64所示，以所要連接的條形的間隔逐漸變窄的方式進行動畫化。或者，可以如圖65所示，在使相連的條形間的區域的顏色變化之后，將該區域的顏色變化為與條形相同的顏色，從而連接兩個條形。

此外，圖22及圖23中，從其他車輛觀察時，使縱向較長的條形橫向排列，但也可以與此相反，從其他車輛觀察時，使橫向較長的條形縱向排列。例如，圖66及圖67是利用從其他車輛觀察時橫向較長的條形的示例(圖66、圖67的虛線的箭頭表示來自其他車輛的視線的方向)。圖66中，使多個條形中的一個比其他的條形要長，以較長的條形的位置來表示剩余時間(條形的數量固定)。由于剩余時間越少則較長的條形移動以接近其他車輛，因此其他車輛的駕駛員能直觀地認識到緊急度正在提高。此外，可以如圖67所示，一邊根據剩余時間來減少條形的數量，一邊移動較長的條形的位置。

構成表示剩余時間的圖形的要素(要素圖形)并不限于長方形的條形。例如，可以如圖68所示，利用扇形的要素圖形。該情況下，不僅可以根據剩余時間改變扇形的數量、粗細，也可以改變扇形的半徑。例如，能通過使得剩余時間越少扇形變得越粗、或扇形的半徑變得越長，來表示緊急度得到了提高。

此外，在利用多個要素圖形的情況下，也可以不將它們排列在一個方向上。例如，圖69是利用了多個同心圓的要素圖形的示例。該情況下，在根據剩余時間減少要素圖形的數量時，也可以使圓形變粗、或增大圓形的半徑。此外，也可以將同心的多個矩形、同心的多個多邊形作為要素圖形。

可以如圖70所示，利用要素圖形的顏色、圖案、明亮度等而非要素圖形的數量、形狀，來表示剩余時間。該情況下，可以使得剩余時間越少，要素圖形越醒目。例如，考慮以5秒前是較淡的粉色，3秒前是較濃的粉色，1秒前是紅色等方式變化。此外，也可以如圖71所示，使要素圖形的顏色、圖案等局部變化，使得剩余時間越少，醒目部分(例如顏色較濃的部分)的面積越大。

此外，本發明可以在該發明的范圍內對各實施方式自由地進行組合，或對各實施方式進行適當的變形、省略。

本發明進行了詳細的說明，但上述說明僅是所有方面中的示例，本發明并不限于此。應該認為未示例出的無數個變形例是在不脫離本發明范圍能想到的。

標號說明

10車輛用照射控制裝置、11照射控制部、12連接地點檢測部、13重復行駛區域檢測部、14本車位置確定部、15行駛預定路徑獲取部、16其他車輛檢測部、17其他車輛行車方向推定部、18連接角度判定部、19優先關系判定部、101警報部、102行駛控制部、20照射裝置、21位置信息獲取裝置、22地圖信息存儲裝置、23通信裝置、24車載攝像頭、25車載傳感器、26車輛驅動裝置。