一種輪轂智能去毛刺機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉輪轂機械加工技術領域，特別是涉及一種用于對機加工件的毛邊進行智能去除的輪轂智能去毛刺機器人。
【背景技術】
[0002]隨著制造業升級及勞動力紅利消失等共性問題，傳統的手工去毛刺過程受到上升的勞動力成本影響，并且無法適應大批量柔性化生產需求，因此亟需找到智能化毛刺去除設備取代上述手工過程，但采用機器人怎么能像工人一樣智能且準確的去除工件上的飛邊毛刺呢？
[0003]專利申請號為CN203156491U的實用新型專利介紹了一種機器人去毛刺機，該機器采用包括上下料臺，升降式真空干燥裝置，清洗機器人，浪涌清洗裝置，二維檢測傳感裝置，吹干機器人，機械手夾持裝置，搬運機器人。該專利解決了輸送過程中掉落工件的問題，通過上料處二維檢測傳感裝置的檢測和智能控制系統可自動實現清洗程序切換，清洗機器人的清洗噴嘴和吹干機器人的吹干噴嘴依清洗程序切換，但未就機器人的智能去毛刺過程進行闡述。
[0004]專利申請號為CN202398898U的實用新型專利介紹了一種智能去毛刺機，該機器包括機架，主軸，旋轉軸組，安裝有刀具的動力頭及控制器;動力頭的支架與旋轉軸組末端的支架通過彈簧柱連接，以形成浮動式緩沖結構。其刀具的刀刃段表面重疊設置有兩組不同螺距的螺紋。該專利的智能去毛刺機從細節層面上論述了一種去毛刺過程，但對“智能”方面的論述較少。
[0005]由于不同加工工件具有不同的特性，因此無法通過一種通用的去毛刺機器人去除所有類別加工工件的毛刺，目前針對輪轂加工件去毛刺機器人，在國內外還屬空白，需要創新。
【實用新型內容】
[0006]基于此，本專利針對目前輪轂存在的毛刺去除手工化，利潤率低的問題，以及輪轂加工件的特殊性，提出一套詳細的輪轂智能去毛刺機器人系統。能夠智能、高效、柔性，穩定的去除輪轂毛刺。
[0007]—種輪轂智能去毛刺機器人，包括:
[0008]機架；
[0009]視覺讀取機構，安裝于所述機架上，用于確認輪轂加工件狀態；
[0010]承載機構，用于承載所述輪轂加工件；
[0011 ]定位機構，安裝于所述承載機構上，用于定位所述輪轂加工件，所述定位機構設有水平移動驅動機構、垂直升降驅動機構和旋轉驅動機構的一種或多種;及，
[0012]加工機構，安裝于所述機架上，用于毛刺打磨。
[0013]在其中一個實施方式中，所述定位機構上設有自定心機構，用于粗定位所述輪轂加工件。
[0014]在其中一個實施方式中，所述定位機構上還設有用于夾緊所述輪轂加工件的夾緊機構。
[0015]在其中一個實施方式中，所述承載機構上設有轉動盤，所述定位機構上設有能夠限制所述轉動盤轉動，并用于一級定位所述輪轂加工件的限位件。
[0016]在其中一個實施方式中，所述轉動盤內設有環形滑槽，所述限位件穿射所述滑槽設置。
[0017]在其中一個實施方式中，所述視覺讀取機構包括至少兩個從不同角度拍攝所述輪轂加工件的相機。
[0018]在其中一個實施方式中，所述視覺讀取機構包括激光測距元件。
[0019]在其中一個實施方式中，所述視覺讀取機構包括正向拍攝所述輪轂加工件第一相機及側向拍攝所述輪轂加工件的第二相機，以及與所述第二相機拍攝方向相同的線光源。
[0020]在其中一個實施方式中，所述視覺讀取機構和/或所述加工機構可移動的設置在所述機架上。
[0021]—種輪轂智能去毛刺生產線，包括傳輸機構及上述任一所述的至少兩個輪轂智能去毛刺機器人，所述傳輸機構能夠將所述輪轂加工件運輸至輪轂智能去毛刺機器人處。
[0022]上述輪轂智能去毛刺機器人，通過視覺讀取機構讀取輪轂型號，從而能夠根據輪轂型號確定最終打磨方案，通過視覺讀取機構輔助作用下，定位機構完成對輪轂加工件的定位，此時啟動加工機構，根據打磨方案完成輪轂加工件毛刺的智能打磨。整個去除過程無需人為干預，且能夠智能、高效、柔性，穩定的去除輪轂毛刺。
【附圖說明】
[0023]圖1為輪轂智能去毛刺機器人的主視圖；
[0024]圖2為輪轂智能去毛刺機器人的俯視圖；
[0025]圖3為轉動盤與限位件之間位置關系圖；
[0026]其中，對應元器件編號列表如下:
[0027]100、輪轂智能去毛刺機器人110、機架
[0028]120、視覺讀取機構121、攝像機或相機單元
[0029]130、承載機構131、轉動盤
[0030]132、滑槽140、定位機構
[0031]141、自定心機構142、限位件
[0032]150、加工機構200、輪轂加工件
【具體實施方式】
[0033]本實施方式揭示了一種輪轂智能去毛刺機器人100，請參圖1及圖2，其主要結構包括:機架110，安裝于機架110上，用于確認輪轂加工件200狀態的視覺讀取機構120，用于承載輪轂加工件200的承載機構130，用于定位輪轂加工件200的定位機構140，及，安裝于機架110上，用于毛刺打磨的加工機構150 ο其中定位機構140安裝于承載機構130上，其上設有水平移動驅動機構(圖中未示出)、垂直升降驅動機構(圖中未示出)和旋轉驅動機構(圖中未示出)的一種或多種，驅動機構的選取根據視覺讀取機構的設置方式而定。
[0034]本實施方式中，視覺讀取機構120設置在機架110頂部，其拍攝方向朝向承載機構130的位置上，該視覺讀取機構120至少包括攝像機或相機單元121，從而形成輪轂型號讀取信息及針對輪轂位置的二維圖像信息，于此同時，定位機構140上只需設置水平移動驅動機構，優選方案中，可設有垂直升降驅動機構。
[0035]第一種實施方式中，該視覺讀取機構包括至少兩個從不同角度拍攝輪轂加工件的相機，從而能夠模擬人類雙眼形成雙目立體成像系統，此時，定位機構上就需設置水平移動驅動機構及垂直升降驅動機構，根據視覺成像的廣度及深度，還可設置有旋轉驅動機構。
[0036]第二種實施方式中，該視覺讀取機構還包括激光測距元件，用于從不同視角測量輪轂加工件各點的距離，從而確保輪轂加工件基本處于同一水平范圍內，此時，定位機構還需設置有旋轉驅動機構。
[0037]第三種實施方式中，該視覺讀取機構包括至少趨于正向拍攝輪轂加工件(頂部)的第一相機及側向拍攝輪轂加工件的第二相機，及與第二相機拍攝方向相同的線光源，其中，第一相機用于拍攝輪轂加工件的二維圖像信息，而第二相機用于拍攝輪轂加工件的相對高度信息，此時，定位機構上則需設置水平移動驅動機構，垂直升降驅動機構及旋轉驅動機構。
[0038]針對輪轂智能去毛刺機器人去毛刺的方法，該方法包括:
[0039]S110:將輪轂加工件上型號標記設于承載機構上且面朝視覺讀取機構。
[0040]S120:視覺讀取機構讀取型號標記。采用視覺讀取機構120的智能識別算法識別讀取輪轂加工件200上型號標記，通過視覺讀取機構120內部圖像分