熱水器內膽自動噴淋酸洗前處理及自動涂搪烘干燒成系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種熱水器內膽領域，尤其是一種熱水器內膽自動噴淋酸洗前處理及自動涂搪烘干燒成系統。
【背景技術】
[0002]熱水器內膽的生產過程包括自動噴淋酸洗前處理、自動涂搪、以及烘干燒成等工序，在整個生產流程中，都涉及到熱水器內膽的上、下生產線以及各生產線之間熱水器內膽的轉移，熱水器內膽的轉移的傳統的方法是采用人工操作的形式實現的；由于生產的過程是流水線形式，因此對熱水器內膽的擺放位置精度要求很高，擺放的位置一旦發生偏移，將會影響下一工序的順利進行；而人工操作本身存在的誤差較大，容易使工件擺放位置不一致，與下一工位不對應，因此熱水器內膽的生產效率也較低。為了提高生產效率，實現自動化的生產，有人設計出了一種機器人抓取手爪，通過控制機器人抓取手爪的移動，來實現工件的搬運和擺放，減小了人工操作的誤差，加快了工件轉移的速度，提高了效率。
[0003]由于機器人抓取手爪設計的缺陷，上述的機器人抓取手爪每次只能適用于同一種規格(即直徑相同的)的熱水器內膽的轉移，但是，熱水器內膽的直徑并不是唯一的，因為熱水器內膽種類較多，具有各種不同的規格，不同規格的熱水器內膽在直徑方面是存在差異的；這樣就需要了上述的機器人抓取手爪在對某一種規格的產品轉移完畢后，就要換另一種適合相應規格的手爪來進行轉移；而這樣造成的不良后果有二:第一，這樣就需要在生產排單時，盡可能地將相同規格的產品排在一起，一次性的生產。可是，實際上是不同的客戶有不同的要求，而且每個客戶不可能一次性訂大批量的同一規格的熱水器內膽，這就使得生產過程中需頻繁的停產來更換不同的機器人抓取手爪，造成生產效率低，小批量單無法及時排產。第二，通過更換不同的手爪及調換程序來實現換型，整個生產流程下來，就會浪費大量的時間，不但嚴重影響生產進程，而且，不同型號的機器人抓取手爪還增加了設備成本，因此生產成本也就提高了。
【發明內容】
[0004]本發明的目的是針對上述問題，向社會提供一種能夠實現混產的、既能提高生產效率的、又能降低生產成本的熱水器內膽自動噴淋酸洗前處理及自動涂搪烘干燒成系統。
[0005]本發明的技術方案是:設計一種熱水器內膽自動噴淋酸洗前處理及自動涂搪烘干燒成系統，包括依次布置的自動噴淋酸洗機構、機器人自動涂搪機構、以及烘干燒成機構，所述自動噴淋酸洗機構、機器人自動涂搪機構和烘干燒成機構中的至少一個機構的上件和/或下件是通過機器人實現的，所述機器人的手爪包括用于與機器人手臂連接的連接座、沿所述連接座的中線對稱設置有分別由第一驅動機構驅動的第一旋轉臂和第二驅動機構驅動的第二旋轉臂，在所述第一旋轉臂的前端設有用于夾持熱水器內膽的第一爪，在所述第二旋轉臂的前端設有用于夾持熱水器內膽的第二爪，在所述第一旋轉臂和第二旋轉臂的相對側之間設有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件與所述第一旋轉臂和所述第二旋轉臂隨同張開或合攏，以保證所述機器人的手爪在抓取不同直徑的熱水器內膽時，所述熱水器內膽的中軸線保持不變。
[0006]作為對本發明的改進，所述剪刀叉式同心定位件包括通過中心軸樞接的第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的一端與第一旋轉臂樞接，所述第二支臂的一端與第二旋轉臂樞接，所述第一支臂和第二支臂分別隨著第一旋轉臂和第二旋轉臂張開或合攏，且當抓取熱水器內膽時，所述第一支臂和第二支臂與熱水器內膽的觸點和所述第一爪、所述第二爪分別與熱水器內膽的觸點保持在同一個圓周上。
[0007]作為對本發明的改進，所述第一旋轉臂和第二旋轉臂的分別通過第一旋轉軸和第二旋轉軸與連接座樞接，所述第一旋轉軸穿過帶有第一軸承的第一軸承座，所述第二旋轉軸穿過帶有第二軸承的第二軸承座內；當所述第一驅動機構和第二驅動機構分別驅動所述第一旋轉臂和第二旋轉臂時，所述第一旋轉臂和第二旋轉臂分別繞著第一旋轉軸和第二旋轉軸旋轉。
[0008]作為對本發明的改進，在所述第一旋轉軸上設有第一齒輪，在所述第二旋轉軸上設有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪，所述第一齒輪和第二齒輪控制所述第一旋轉臂和第二旋轉臂保持以相同的速度同時張開或合攏。
[0009]作為對本發明的改進，所述自動噴淋酸洗機構包括第一循環輸送鏈，沿所述第一循環輸送鏈依次設置有第一自動上件區、至少一個前處理裝置、脫水爐和第一自動下件區，在所述第一自動上件區設有上同步追蹤扶正系統，所述第一自動下件區設有下同步追蹤扶正系統，所述第一自動上件區和第一自動下件區設有用于自動上、下件的機器人。
[0010]作為對本發明的改進，所述機器人自動涂搪機構包括涂搪機和設在所述涂搪機一側的用于自動上、下件的機器人，所述涂搪機包括固定架、位于固定架內的擺動框架，以及驅動所述擺動框架擺動的第三驅動機構，所述擺動框架內設有一個以上的用于放置熱水器內膽的工位，對應于每個所述工位設有一個獨立的壓緊裝置，每個所述壓緊裝置包括壓緊氣缸和由相應的壓緊氣缸控制的壓緊盤，每個所述壓緊氣缸的最大行程被設置為能夠壓緊所述工位上的最小工件。
[0011]作為對本發明的改進，所述壓緊盤包括壓緊滑動架、壓緊旋轉盤和壓緊法蘭，所述壓緊滑動架的上端與壓緊氣缸的活塞桿連接，下端與所述壓緊旋轉盤連接，所述壓緊法蘭設在所述壓緊旋轉盤的下端，且壓緊時與接觸熱水器內膽相抵壓。
[0012]作為對本發明的改進，還包括設在每個所述工位內的導向機構，所述導向機構包括直線導軌和可沿直線導軌運動的直線滑塊，所述直線導軌設在所述工位的兩側，所述壓緊盤的左、右兩端分別與兩側的直線滑塊固定連接。
[0013]作為對本發明的改進，所述烘干燒成機構包括第二循環輸送鏈，沿所述第二循環輸送鏈依次設置有第二自動上件區、烘干燒成裝置、燒成之后對熱水器內膽進行冷卻的冷卻裝置、以及第二自動下件區，所述第二自動上件區和/或第二自動下件區設有機器人。
[0014]本發明由于采用了自動噴淋酸洗機構、機器人自動涂搪機構和烘干燒成機構中的至少一個機構的上件和/或下件是通過機器人實現的，而在機器人的手爪的所述第一旋轉臂和第二旋轉臂的相對側之間設有剪刀叉式同心定位件的結構，且所述剪刀叉式同心定位件隨著所述第一旋轉臂和所述第二旋轉臂張開或合攏，使得所述機器人的手爪在抓取不同直徑的熱水器內膽時，所述熱水器內膽的中軸線保持不變。這樣機器人的手爪在抓取不同直徑的熱水器內膽進行轉移時，都能夠實現熱水器內膽的中軸線保持不變，也就可以通過同一機器人的手爪實現不同直徑的熱水器內膽的準確轉移到下一工序的預定位置，可以實現不同直徑的熱水器內膽混產，達到了不同直徑的熱水器內膽可按訂單時間排產的目的。
【附圖說明】
圖1是本發明的平面結構示意圖。
[0015]圖2是圖1中機器人的手爪的第一種實施方式的平面結構示意圖。
[0016]圖3是圖2中的剪刀叉式同心定位件的平面結構示意圖。
[0017]圖4是圖1中的機器人自動涂搪機構的平面結構示意圖。
[0018]圖5是圖2抓取最小直徑熱水器內膽時的平面結構示意圖。
[0019]圖6是圖2抓取最大直徑熱水器內膽時的平面結構示意圖。
[0020]圖7是圖1中機器人的手爪的另外一種實施方式的平面結構示意圖。
[0021]圖8是圖7中的剪刀叉式同心定位件的平面結構示意圖。
[0022]圖9是圖7抓取最小直徑熱水器內膽時的平面結構示意圖。
[0023]圖10是圖7抓取最大直徑熱水器內膽時的平面結構示意圖。
【具體實施方式】
[0024]在本發明的描述中，需要理解的是，術語中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、
“右”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0025]在本發明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“連接”、“相連”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以是通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發明的具體含義。此外，在本發明的描述中，除非另有說明，“多個”、“若干”的含義是兩個或兩個以上。
[0026]請參見圖1至圖6，圖1至圖6所揭示的是一種熱水器內膽自動噴淋酸洗前處理及自動涂搪烘干燒成系統的第一種實施方式，請先參見圖1至圖3，一種熱水器內膽自動噴淋酸洗前處理及自動涂搪烘干燒成系統，包括依次設置的自動噴淋酸洗機構1、機器人自動涂搪機構2、以及烘干燒成機構3，所述自動噴淋酸洗機構1、機器人自動涂搪機構2和烘干燒成機構3中的至少一個機構的上件和/或下件是通過機器人10實現的，所述機器人的手爪4包括用于與機器人手臂