一種并聯式研磨裝置的制作方法

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本發明涉及一種并聯式研磨裝置，適用于對特定的零件進行沿某個軌跡方向研磨加工的場合。

背景技術：

研磨加工是精密零件的精密加工方法之一，同時也是一種磨削加工技術。它是利用游離的磨粒與研具，去除工件表面微量金屬，使工件達到預定的高幾何精度和極小的表面粗糙度值(尺寸精度可達0.025μm。表面粗糙度值ra可達0.01μm)。它具有下列特點：

(1)研磨加工是以微小磨粒及研磨劑在工件與研具之間，不停地、無強制性引導、不斷改變方向的旋轉及相對滑動，形成對工件表面進行輕微切削，這樣可達到高精度，包括尺寸、形狀精度和一部分相對位置精度。

(2)研磨加工技術一般在低速、低壓條件進行。切削熱小、溫度低。工件表面變質層薄，只去除微量金屬表面。這樣工件表面光潔，沒有顯微裂紋，呈壓應力對塑性、脆性材料均可實現高精度、高平面質量鏡面加工。

(3)研磨加工技術不苛求設備精度條件和復雜的加工設備，都可實現工件與研具之間的相對運動。它不但可適用于手工生產。而且也適用成批生產。同時也適用于機械制造業和一般機修工作。較容易實現自動化及cnc加工。

(4)研磨技術適用于金屬材料、非金屬材料加工，而且可研磨任何形狀表面的工件.因此.它是應用最廣泛的精密加工方法之一。

目前研磨機器人采用的運動平臺主要有串聯式與并聯式的。串聯式研磨機器人的工作空間大但存在剛度差的問題，并聯式研磨機器人剛度較串聯式高。當研磨機器人沿著某一特定軌跡運動過程中，串聯式研磨機器人由于剛度差等因素的影響，較難實現高精度的研磨工作。

技術實現要素：

本發明要解決的問題是提供一種并聯式研磨裝置，既滿足研磨裝置的剛度要求又可保證研磨工作的高精度。

本發明解決其技術問題采用的技術方案是：

一種并聯式研磨裝置，該研磨裝置包括：機架，第一至第四直線運動組件，轉動運動組件，砂輪機構組件。

所述的第一至第四直線運動組件的第一至第四直線運動基座通過螺釘分別固定連接在機架上的四個凹槽中。

第一直線運動組件和第二直線運動組件通過兩個組件連接桿上的孔分別和轉動運動組件中的電機旋轉軸相配合。第三直線運動組件和第四直線運動組件通過兩個組件連接桿上的孔分別和轉動運動組件中的非電機旋轉軸相配合。

轉動運動組件中電機轉動軸與第一直線運動組件和第二直線運動組件中的連接桿分別通過電機旋轉軸軸承進行配合；轉動運動組件中的非電機旋轉軸與第三直線運動組件和第四直線運動組件中的連接桿分別通過電機旋轉軸軸承進行配合。

砂輪機構組件中的第一軸承座和第二軸承座分別與轉動運動組件中的導軌平臺固定連接。

第一直線運動組件由第一電機、第一直線運動基座、第一聯軸器、第一絲杠、兩個第一光杠(第一光杠1、第一光杠2)、第一直線移動滑塊、第一絲杠軸承、第一絲杠固定塊、兩個第一旋轉軸軸承座(第一旋轉軸軸承座1、第一旋轉軸軸承座2)、兩個第一旋轉軸軸承(第一旋轉軸軸承1、第一旋轉軸軸承2)、第一旋轉軸和第一連接桿組成。第一直線運動基座通過螺釘固定連接在機架的第一凹槽中。第一電機通過螺栓固定在第一直線運動基座的帶有聯軸器凹口的末端處。第一聯軸器與第一電機通過緊固螺釘進行固定，與第一電機的輸出軸進行配合。第一絲杠固定塊通過螺釘固定在第一直線運動基座不帶有聯軸器凹口的末端處。第一絲杠軸承位于第一絲杠固定塊的絲杠軸承孔處。第一絲杠一端穿過聯軸器凹口與第一聯軸器相配合，另一端與第一絲杠固定塊處的第一絲杠軸承相配合。兩個第一光杠光杠分別位于第一絲杠兩側，一端與第一直線運動基座相配合一端與第一絲杠固定塊配合。第一直線移動滑塊與第一絲杠相配合，同時與兩個第一光杠相配合。兩個第一旋轉軸軸承座與第一直線移動滑塊固定連接，兩個第一旋轉軸軸承分別安裝在兩個第一旋轉軸軸承座中。第一旋轉軸兩端分別與兩個第一旋轉軸軸承相配合，并且與第一連接桿的離邊緣較近的孔配合。

第二直線運動組件由第二電機、第二直線運動基座、第二聯軸器、第二絲杠、兩個第二光杠(第二光杠1、第二光杠2)、第二直線移動滑塊、第二絲杠軸承、第二絲杠固定塊、兩個第二旋轉軸軸承座(第二旋轉軸軸承座1、第二旋轉軸軸承座2)、兩個第二旋轉軸軸承(第二旋轉軸軸承1、第二旋轉軸軸承2)、第二旋轉軸和第二連接桿組成。第二直線運動基座通過螺釘固定連接在機架的第二凹槽中。第二電機通過螺栓固定在第二直線運動基座的帶有聯軸器凹口的末端處。第二聯軸器與第二電機通過緊固螺釘進行固定，與第二電機的輸出軸進行配合。第二絲杠固定塊通過螺釘固定在第二直線運動基座不帶有聯軸器凹口的末端處。第二絲杠軸承位于第二絲杠固定塊的絲杠軸承孔處。第二絲杠一端穿過聯軸器凹口與第二聯軸器相配合，另一端與第二絲杠固定塊處的第二絲杠軸承相配合。兩個第二光杠光杠分別位于第二絲杠兩側，一端與第二直線運動基座相配合一端與第二絲杠固定塊配合。第二直線移動滑塊與第二絲杠相配合，同時與兩個第二光杠相配合。兩個第二旋轉軸軸承座與第二直線移動滑塊固定連接，兩個第二旋轉軸軸承分別安裝在兩個第二旋轉軸軸承座中。第二旋轉軸兩端分別與兩個第二旋轉軸軸承相配合，并且與第二連接桿的孔配合。

第三直線運動組件由第三電機、第三直線運動基座、第三聯軸器、第三絲杠、兩個第三光杠(第三光杠1、第三光杠2)、第三直線移動滑塊、第三絲杠軸承、第三絲杠固定塊、兩個第三旋轉軸軸承座(第三旋轉軸軸承座1、第三旋轉軸軸承座2)、兩個第三旋轉軸軸承(第三旋轉軸軸承1、第三旋轉軸軸承2)、第三旋轉軸和第三連接桿組成。第三直線運動基座通過螺釘固定連接在機架的第三凹槽中。第三電機通過螺栓固定在第三直線運動基座的帶有聯軸器凹口的末端處。第三聯軸器與第三電機通過緊固螺釘進行固定，與第三電機的輸出軸進行配合。第三絲杠固定塊通過螺釘固定在第三直線運動基座不帶有聯軸器凹口的末端處。第三絲杠軸承位于第三絲杠固定塊的絲杠軸承孔處。第三絲杠一端穿過聯軸器凹口與第三聯軸器相配合，另一端與第三絲杠固定塊處的第三絲杠軸承相配合。兩個第三光杠光杠分別位于第三絲杠兩側，一端與第三直線運動基座相配合一端與第三絲杠固定塊配合。第三直線移動滑塊與第三絲杠相配合，同時與兩個第三光杠相配合。兩個第三旋轉軸軸承座與第三直線移動滑塊固定連接，兩個第三旋轉軸軸承分別安裝在兩個第三旋轉軸軸承座中。第三旋轉軸兩端分別與兩個第三旋轉軸軸承相配合，并且與第三連接桿的孔配合。

第四直線運動組件由第四電機、第四直線運動基座、第四聯軸器、第四絲杠、兩個第四光杠(第四光杠1、第四光杠2)、第四直線移動滑塊、第四絲杠軸承、第四絲杠固定塊、兩個第四旋轉軸軸承座(第四旋轉軸軸承座1、第四旋轉軸軸承座2)、兩個第四旋轉軸軸承(第四旋轉軸軸承1、第四旋轉軸軸承2)、第四旋轉軸和第四連接桿組成。第四直線運動基座通過螺釘固定連接在機架的第四凹槽中。第四電機通過螺栓固定在第四直線運動基座的帶有聯軸器凹口的末端處。第四聯軸器與第四電機通過緊固螺釘進行固定，與第四電機的輸出軸進行配合。第四絲杠固定塊通過螺釘固定在第四直線運動基座不帶有聯軸器凹口的末端處。第四絲杠軸承位于第四絲杠固定塊的絲杠軸承孔處。第四絲杠一端穿過聯軸器凹口與第四聯軸器相配合，另一端與第四絲杠固定塊處的第四絲杠軸承相配合。兩個第四光杠光杠分別位于第四絲杠兩側，一端與第四直線運動基座相配合一端與第四絲杠固定塊配合。第四直線移動滑塊與第四絲杠相配合，同時與兩個第四光杠相配合。兩個第四旋轉軸軸承座與第四直線移動滑塊固定連接，兩個第四旋轉軸軸承分別安裝在兩個第四旋轉軸軸承座中。第四旋轉軸兩端分別與兩個第四旋轉軸軸承相配合，并且與第四連接桿的離邊緣較近的孔配合。

在機架上，第一凹槽和第四凹槽平行布置，第一凹槽和第二凹槽垂直布置，且第一凹槽和第二凹槽位于機架的同側。第二凹槽和第三凹槽平行布置，第三凹槽和第四凹槽垂直布置，并且第三凹槽和第四凹槽位于機架的同側。

轉動運動組件由轉動電機、轉動電機座、轉動電機聯軸器、電機旋轉軸、非電機旋轉軸四個電機旋轉軸軸承(電機旋轉軸軸承1、電機旋轉軸軸承2、電機旋轉軸軸承3、電機旋轉軸軸承4)、四個u型連接架(u型連接架1、u型連接架2、u型連接架3、u型連接架4)、八個萬向節軸承(萬向節軸承1、萬向節軸承2、萬向節軸承3、萬向節軸承4、萬向節軸承5、萬向節軸承6、萬向節軸承7、萬向節軸承8)、八個萬向節軸承端蓋(萬向節軸承端蓋1、萬向節軸承端蓋2、萬向節軸承端蓋3、萬向節軸承端蓋4、萬向節軸承端蓋5、萬向節軸承端蓋6、萬向節軸承端蓋7、萬向節軸承端蓋8)、兩個十字型桿(十字型桿1、十字型桿2)、滑塊平臺、滑塊、導軌和導軌平臺組成。轉動電機座與第一連接桿固定連接，轉動電機固定在轉動電機座上。四個電機旋轉軸軸承分別與第一至第四連接桿的孔配合。旋轉電機的輸出端與轉動電機聯軸器配合，而電機旋轉軸未磨平一端與的轉動電機聯軸器配合，穿過兩個電機旋轉軸軸承，與u型連接架1固定連接。每個u型連接架中均裝有兩個萬向節軸承，并且配有兩個萬向節軸承端蓋。十字型桿1的一對相對的兩端分別與u型連接架1中的兩個萬向節軸承的內圈相配合，另一對相對的兩端分別與u型連接架2中的兩個萬向節軸承的內圈相配合。u型連接架2與滑塊平臺固定連接。滑塊固定在滑塊平臺上，滑塊與導軌相配合，導軌固定在導軌平臺上。導軌平臺上固定連接砂輪運動組件的第一軸承座和第二軸承座。在導軌平臺的另一側，固定連接u型連接架3。u型連接架3與u型連接架4以及十字型桿2、萬向節軸承5至萬向節軸承8、萬向節軸承端蓋5至萬向節軸承端蓋8的連接方式與u型連接架2與u型連接架1的連接方式類似且對稱。u型連接架4與非電機旋轉軸的磨平端固定連接，穿過與第三連接桿和第四連接桿配合的兩個旋轉軸軸承(旋轉軸軸承3、旋轉軸軸承4)。

砂輪運動組件由第一軸承座、第二軸承座、第一軸承、第二軸承、砂輪旋轉軸、砂輪、砂輪旋轉軸套筒、砂輪電機座、砂輪電機聯軸器和砂輪電機組成。第一軸承座和第二軸承座固定在導軌平臺上。第一軸承、第二軸承分別與第一軸承座、第二軸承座相配合。砂輪旋轉軸依次穿過第一軸承、砂輪、砂輪旋轉軸套筒、第二軸承，最后和砂輪電機聯軸器相配合。砂輪電機座與第二軸承座固定連接，并且與砂輪電機固定連接。砂輪電機的輸出軸與砂輪電機聯軸器相配合。

本發明所具有的有益效果：

利用并聯機構大剛度和運動精度高的性質，提供了一種可以實現沿某軌跡工作的并聯式研磨裝置。該裝置不但可以實現空間內的多個自由度運動，而且可以利用并聯機構的結構特性，提高了導軌平臺的承載能力，滿足了大剛度的要求。利用螺旋導軌傳遞動力，將電機的回轉運動轉換成為滑塊相對于導軌架的平移運動，為研磨機器人提供動力。本裝置既可以滿足研磨機器人大剛度的要求又能實現高精度的運動，是一種新型的并聯式研磨機器人。附圖說明：

圖1為一種并聯式研磨裝置結構示意圖；

圖2為第一直線運動組件爆炸示意圖；

圖3為轉動運動組件結構示意圖；

圖4為砂輪運動組件結構示意圖；

圖5為轉動運動組件中的萬向節爆炸示意圖；

圖6為第二直線運動組件示意圖；

圖7為第三直線運動組件示意圖；

圖8為第四直線運動組件示意圖；

圖9為圖2的a1-a1剖面圖；

圖10為圖3的a2-a2剖面圖；

圖11為圖5的b1-b1剖面圖；

圖12為圖5的b2-b2剖面圖；

圖13為圖4的c1-c1剖面圖；

圖14為機架結構示意圖；

圖15為第一直線運動基座結構示意圖；

圖16為第一直線移動滑塊結構示意圖；

圖17為第一絲杠固定塊結構示意圖；

圖18為u型連接架結構示意圖；

圖19為十字型桿結構示意圖；

圖20為萬向節軸承端蓋結構示意圖；

圖21為第一連接桿結構示意圖；

圖22為第一旋轉軸軸承座結構示意圖；

圖23為滑塊平臺結構示意圖；

圖24為導軌平臺結構示意圖；

圖25為轉動電機座結構示意圖；

圖26為第一軸承座結構示意圖；

圖27為第二軸承座結構示意圖；

圖中：機架1，第一至第四直線運動組件2、3、4、5，轉動運動組件6，砂輪運動組件7。

第一直線運動組件中，第一電機2-1，第一聯軸器2-2，第一直線運動基座2-3，兩個第一光杠2-4、2-5，第一絲杠2-6，第一直線移動滑塊2-7，兩個第一旋轉軸軸承座2-8、2-9，兩個第一旋轉軸軸承2-10、2-11，第一旋轉軸2-12，第一連接桿2-13，第一絲杠軸承2-14，第一絲杠固定塊2-15。

第二直線運動組件中，第二電機3-1，第二聯軸器3-2，第二直線運動基座3-3，兩個第二光杠3-4、3-5，第二絲杠3-6，第二直線移動滑塊3-7，兩個第二旋轉軸軸承座3-8、3-9，兩個第二旋轉軸軸承3-10、3-11，第二旋轉軸3-12，第二連接桿3-13，第二絲杠軸承3-14，第二絲杠固定塊3-15。

第三直線運動組件中，第三電機4-1，第三聯軸器4-2，第三直線運動基座4-3，兩個第三光杠4-4、4-5，第三絲杠4-6，第三直線移動滑塊4-7，兩個第三旋轉軸軸承座4-8、4-9，兩個第三旋轉軸軸承4-10、4-11，第三旋轉軸4-12，第三連接桿4-13，第三絲杠軸承4-14，第三絲杠固定塊4-15。

第四直線運動組件中，第四電機5-1，第四聯軸器5-2，第四直線運動基座5-3，兩個第四光杠5-4、5-5，第四絲杠5-6，第四直線移動滑塊5-7，兩個第四旋轉軸軸承座5-8、5-9，兩個第四旋轉軸軸承5-10、5-11，第四旋轉軸5-12，第四連接桿5-13，第四絲杠軸承5-14，第四絲杠固定塊5-15。

轉動運動組件中，轉動電機6-1，轉動電機座6-2，轉動電機聯軸器6-3，電機旋轉軸6-4，四個電機旋轉軸軸承6-5、6-6、6-33、6-34，四個u型連接架6-7、6-17、6-22、6-31，八個萬向節軸承端,6-8、6-9、6-12、6-13、6-23、6-24、6-27、6-28，八個萬向節軸承6-10、6-11、6-14、6-15、6-25、6-26、6-29、6-30，兩個十字型桿6-16、6-35，滑塊平臺6-18，滑塊6-19，導軌6-20，導軌平臺6-21，非電機旋轉軸6-32。

砂輪運動組件中，第一軸承座7-1，第一軸承7-2，砂輪7-3，第二軸承7-4，砂輪旋轉軸套筒7-5，第二軸承座7-6，砂輪旋轉軸7-7，砂輪電機座7-8，砂輪電機聯軸器7-9，砂輪電機7-10。

具體實施方式：

結合附圖對本發明作進一步說明。

一種并聯式研磨裝置，如圖1所示。該研磨裝置包括：機架1，第一至第四直線運動組件2、3、4、5，轉動運動組件6，砂輪運動組件7。

所述的第一至第四直線運動組件2、3、4、5的第一至第四直線運動基座2-3、3-3、4-3、5-3通過螺釘分別固定連接在機架1上。

第一直線運動組件2和第二直線運動組件3通過兩個組件連接桿2-13、3-13上的孔分別和轉動運動組件5中的電機旋轉軸6-4相配合。第三直線運動組件4和第四直線運動組件5通過兩個組件連接桿4-13、5-13上的孔分別和轉動運動組件中的非電機旋轉軸6-32相配合。

砂輪機構組件7中的第一軸承座7-1和第二軸承座7-6分別與轉動運動組件6中的導軌平臺6-21固定連接。

第一直線運動組件中，如圖2所示，第一電機2-1通過螺栓固定在第一直線運動基座2-3的帶有聯軸器凹口的末端處。第一聯軸器2-2與第一電機2-1通過緊固螺釘進行固定，與第一電機2-1的輸出軸進行配合。第一絲杠固定塊2-15通過螺釘固定在第一直線運動基座2-3不帶有聯軸器凹口的末端處。第一絲杠軸承2-14位于第一絲杠固定塊2-15的絲杠軸承孔處。第一絲杠2-6一端穿過聯軸器凹口與第一聯軸器2-2相配合，另一端與第一絲杠軸承2-14相配合。兩個第一光杠光杠2-4、2-5分別位于第一絲杠2-6兩側，一端與第一直線運動基座2-3相配合，一端與第一絲杠固定塊2-15配合。第一直線移動滑塊2-7與第一絲杠2-6相配合，同時與兩個第一光杠2-4、2-5相配合。兩個第一旋轉軸軸承座2-8、2-9與第一直線移動滑塊2-7固定連接，兩個第一旋轉軸軸承2-10、2-11分別安裝在兩個第一旋轉軸軸承座2-8、2-9中。第一旋轉軸2-12兩端分別與兩個第一旋轉軸軸承2-10、2-11相配合，并且與第一連接桿2-13的離邊緣較近的孔配合。

第二直線運動組件中，如圖6所示，第二電機3-1通過螺栓固定在第二直線運動基座3-3的帶有聯軸器凹口的末端處。第二聯軸器3-2與第二電機3-1通過緊固螺釘進行固定，與第二電機3-1的輸出軸進行配合。第二絲杠固定塊3-15通過螺釘固定在第二直線運動基座3-3不帶有聯軸器凹口的末端處。第二絲杠軸承3-14位于第二絲杠固定塊3-15的絲杠軸承孔處。第二絲杠3-6一端穿過聯軸器凹口與第二聯軸器3-2相配合，另一端與第二絲杠軸承3-14相配合。兩個第二光杠光杠3-4、3-5分別位于第二絲杠3-6兩側，一端與第二直線運動基座3-3相配合，一端與第二絲杠固定塊3-15配合。第二直線移動滑塊3-7與第二絲杠3-6相配合，同時與兩個第二光杠3-4、3-5相配合。兩個第二旋轉軸軸承座3-8、3-9與第二直線移動滑塊3-7固定連接，兩個第二旋轉軸軸承3-10、3-11分別安裝在兩個第二旋轉軸軸承座3-8、3-9中。第二旋轉軸3-12兩端分別與兩個第二旋轉軸軸承3-10、3-11相配合，并且與第二連接桿3-13的離邊緣較近的孔配合。

第三直線運動組件中，如圖7所示，第三電機4-1通過螺栓固定在第三直線運動基座4-3的帶有聯軸器凹口的末端處。第三聯軸器4-2與第三電機4-1通過緊固螺釘進行固定，與第三電機4-1的輸出軸進行配合。第三絲杠固定塊4-15通過螺釘固定在第三直線運動基座4-3不帶有聯軸器凹口的末端處。第三絲杠軸承4-14位于第三絲杠固定塊4-15的絲杠軸承孔處。第三絲杠4-6一端穿過聯軸器凹口與第三聯軸器4-2相配合，另一端與第三絲杠軸承4-14相配合。兩個第三光杠光杠4-4、4-5分別位于第三絲杠4-6兩側，一端與第三直線運動基座4-3相配合，一端與第三絲杠固定塊4-15配合。第三直線移動滑塊4-7與第三絲杠4-6相配合，同時與兩個第三光杠4-4、4-5相配合。兩個第三旋轉軸軸承座4-8、4-9與第三直線移動滑塊4-7固定連接，兩個第三旋轉軸軸承4-10、4-11分別安裝在兩個第三旋轉軸軸承座4-8、4-9中。第三旋轉軸4-12兩端分別與兩個第三旋轉軸軸承4-10、4-11相配合，并且與第三連接桿4-13的離邊緣較近的孔配合。

第四直線運動組件中，如圖8所示，第四電機5-1通過螺栓固定在第四直線運動基座5-3的帶有聯軸器凹口的末端處。第四聯軸器5-2與第四電機5-1通過緊固螺釘進行固定，與第四電機5-1的輸出軸進行配合。第四絲杠固定塊5-15通過螺釘固定在第四直線運動基座5-3不帶有聯軸器凹口的末端處。第四絲杠軸承5-14位于第四絲杠固定塊5-15的絲杠軸承孔處。第四絲杠5-6一端穿過聯軸器凹口與第四聯軸器5-2相配合，另一端與第四絲杠軸承5-14相配合。兩個第四光杠光杠5-4、5-5分別位于第四絲杠5-6兩側，一端與第四直線運動基座5-3相配合，一端與第四絲杠固定塊5-15配合。第四直線移動滑塊5-7與第四絲杠5-6相配合，同時與兩個第四光杠5-4、5-5相配合。兩個第四旋轉軸軸承座5-8、5-9與第四直線移動滑塊5-7固定連接，兩個第四旋轉軸軸承5-10、5-11分別安裝在兩個第四旋轉軸軸承座5-8、5-9中。第四旋轉軸5-12兩端分別與兩個第四旋轉軸軸承5-10、5-11相配合，并且與第四連接桿5-13的離邊緣較近的孔配合。

在機架1上，如圖14所示，第一凹槽和第四凹槽平行布置，第一凹槽和第二凹槽垂直布置，且第一凹槽和第二凹槽位于機架的同側。第二凹槽和第三凹槽平行布置，第三凹槽和第四凹槽垂直布置，并且第三凹槽和第四凹槽位于機架的同側。

轉動運動組件6中，如圖3所示，轉動電機座6-2與第一連接桿2-13固定連接，轉動電機6-1固定在轉動電機座6-2上。四個電機旋轉軸軸承6-10、6-11、6-14、6-15分別與第一至第四連接桿2-13、3-13、4-13、5-13的孔配合。旋轉電機6-1的輸出端與轉動電機聯軸器6-3配合，而電機旋轉軸6-4未磨平一端與的轉動電機聯軸器6-3配合，穿過兩個電機旋轉軸軸承6-5、6-6，與u型連接架6-7固定連接。每個u型連接架中均裝有兩個萬向節軸承，并且配有兩個萬向節軸承端蓋。十字型桿6-16的一對相對的兩端分別與u型連接架6-7中的兩個萬向節軸承6-10、6-11的內圈相配合，另一對相對的兩端分別與u型連接架6-17中的兩個萬向節軸承6-14、6-15的內圈相配合。u型連接架6-17與滑塊平臺6-18固定連接。滑塊6-19固定在滑塊平臺6-18上，滑塊6-19與導軌6-20相配合，導軌6-20固定在導軌平臺6-21上。導軌平臺6-21上固定連接砂輪運動組件的第一軸承座7-1和第二軸承座7-6。在導軌平臺6-21的另一側，固定連接u型連接架6-22。u型連接架6-22與u型連接架6-31以及十字型桿6-35、萬向節軸承6-25、6-26、6-29、6-30、萬向節軸承端蓋6-23、6-24、6-27、6-28的連接方式與u型連接架6-17與u型連接架6-7的連接方式類似且對稱。u型連接架6-31與非電機旋轉軸6-32的磨平端固定連接，穿過與第三連接桿4-13和第四連接桿5-13配合的兩個旋轉軸軸承6-33、6-34。

砂輪運動組件中，如圖4所示，第一軸承座7-1和第二軸承座7-6固定在導軌平臺6-21上。第一軸承7-2、第二軸承7-4分別與第一軸承座7-1、第二軸承座7-6相配合。砂輪旋轉軸7-7依次穿過第一軸承7-2、砂輪7-3、砂輪旋轉軸套筒7-5、第二軸承7-4，最后和砂輪電機聯軸器7-9相配合。砂輪電機座7-8與第二軸承座7-6固定連接，并且與砂輪電機7-10固定連接。砂輪電機7-10的輸出軸與砂輪電機聯軸器7-9相配合。

如圖5、圖11、圖12所示，十字型桿6-16的一對相對的兩端分別與u型連接架6-7中的兩個萬向節軸承6-10、6-11的內圈相配合，另一對相對的兩端分別與u型連接架6-17中的兩個萬向節軸承6-14、6-15的內圈相配合。

如圖9所示，兩個第一旋轉軸軸承2-10、2-11分別安裝在兩個第一旋轉軸軸承座2-8、2-9中。第一旋轉軸2-12兩端分別與兩個第一旋轉軸軸承2-10、2-11相配合，并且與第一連接桿2-13的離邊緣較近的孔配合。

如圖10所示，第一直線運動組件2和第二直線運動組件3通過兩個組件連接桿2-13、3-13上的孔分別和轉動運動組件5中的電機旋轉軸6-4相配合。

如圖13所示，砂輪旋轉軸7-7依次穿過第一軸承7-2、砂輪7-3、砂輪旋轉軸套筒7-5、第二軸承7-4，最后和砂輪電機聯軸器7-9相配合。

如圖15所示，第一直線運動基座2-3帶有聯軸器凹口。

如圖16所示，第一直線移動滑塊2-7的具體結構。

如圖17所示，第一絲杠固定塊2-15的具體結構。

如圖18所示，u型連接架6-7的具體結構。

如圖19所示，十字型桿6-16的具體結構。

如圖20所示，萬向節軸承端蓋6-13的具體結構。

如圖21所示，第一連接桿2-13的具體結構。

如圖22所示，第一旋轉軸軸承座2-8的具體結構。