本實用新型涉及機械加工領域，尤其涉及一種不規則曲面打磨設備。
背景技術：
現有技術中，對不規則曲面的打磨，常用打磨方式是人工打磨，但是人工打磨(打磨工具、砂紙、蠟等)費時費力，且因為加工工人的技術和經驗不同而導致產品不規則曲面打磨的品質不夠穩定。現在也有自動打磨機，但現有的自動打磨機需要設專門的防護，而且現有的打磨設備基本都是專用的打磨機，只能針對固定產品的固定曲面進行打磨，通用性不強。
而且現有的打磨方法打磨不規則曲面，產品會有打磨塌邊現象，切需要做防護治具，故無法達到生產要求。
技術實現要素：
本實用新型目的是：克服現有技術存在的不足，解決現有技術中不規則曲面打磨機自動化不夠、共用性不強的問題，實現不規則曲面自動打磨，達到生產要求。
本實用新型的技術方案是：
一種不規則曲面打磨設備，其特征在于：
包括非標氣動打磨機，用來打磨不規則曲面；
工具夾頭，用來固定加工產品；
真空吸附，用來精確定位治具；
六軸機械手，其與氣動打磨機連接；
控制機構，所述控制機構包括開關，所述控制控制機構用來控制所述六軸機械手的打磨動作，根據產品輪廓編寫程序控制所述六軸機械手對不規則曲面自動打磨。
優選的，還包括水循環系統，用來降低打磨時打磨設備的溫度。
優選的，所述氣動打磨機的直徑為30mm，偏心1.5mm。
優選的，所述六軸機械手包括機械手本體、控制柜、工具夾頭、固定底座，所述固定底座將所述六軸機械手定位，所述控制柜用來控制機械手本體與工具夾頭。
優選的，所述真空吸附治具由治具本體、真空發聲器、消聲器、開關組成，壓縮空氣進氣，所述真空發聲器工作，壓縮空氣斷氣，所述真空發聲器停止工作，所述壓縮空氣由所述開關控制。
6、根據權利要求1所述的不規則曲面打磨設備，其特征在于：所述六軸機械手包括打磨頭，所述打磨頭與產品接觸Z軸高度為0.02-0.02mm,打磨時使用自粘水磨砂紙。
優選的，所述真空吸附治具包括治具本體、真空發聲器、消聲器、開關，壓縮空氣進氣，所述真空發聲器工作，壓縮空氣斷氣，所述真空發聲器停止工作，所述壓縮空氣由所述開關控制。
優選的，所述六軸機械手包括打磨頭，所述打磨頭與產品接觸Z軸高度應在0.02-0.02mm,打磨時使用自粘水磨砂紙。
本實用新型的優點：
1、本實用新型公開的不規則曲面打磨設備使用非標氣動打磨工具，真空吸附定位治具，定位準確穩定，不需要防護。
2、本實用新型公開的不規則曲面打磨設備搭配六軸機械手臂，實現不規則曲面自動打磨，節約人力物力，提高工作效率和經濟效益。
3、本實用新型公開的不規則曲面打磨設備自動化程度高、通用性強，有利達到于生成要求。
4、本實用新型公開的不規則曲面打磨設備降低產品的缺點及報廢，提升產品穩定性和優良率。
附圖說明
下面結合附圖及實施例對本實用新型作進一步描述：
圖1為本實用新型公開的不規則曲面打磨設備打磨作業時的圖片的示意圖。
圖2為本實用新型所公開的不規則曲面打磨設備六軸機械手示意圖。
具體實施方式
下面結合附圖及優選實施方式對本實用新型技術方案進行詳細說明。
一種不規則曲面打磨設備，包括非標氣動打磨機1，用來打磨不規則曲面；工具夾頭2，用來固定加工產品；真空吸附3，用來精確定位治具6；4六軸機械手，其與氣動打磨機連接；5控制機構，所述控制機構包括開關，所述控制控制機構用來控制所述六軸機械手的打磨動作，根據產品輪廓編寫程序控制所述六軸機械手對不規則曲面自動打磨。所述治具是固定產品的裝置，材質為非金屬材質，用來定位產品。所述六軸機械手與氣動打磨機連接；控制機構，用來控制機械手的打磨動作，根據產品輪廓編寫程序控制所述六軸機械手對不規則曲面自動打磨，所述控制機構包括開關。所述開關與機械手有信號連接，機械手由程序控制。
所述不規則曲面打磨設備還包括水循環系統，用來降低打磨時打磨設備的溫度。
優選的，所述氣動打磨機的直徑為30mm，偏心1.5mm。
優選的，所述六軸機械手包括機械手本體、控制柜、工具夾頭、固定底座，所述固定底座將所述六軸機械手定位，所述控制柜用來控制機械手本體與工具夾頭。
優選的，所述真空吸附治具包括治具本體、真空發聲器、消聲器、開關，壓縮空氣進氣，所述真空發聲器工作，壓縮空氣斷氣，所述真空發聲器停止工作，所述壓縮空氣由所述開關控制。
優選的，所述六軸機械手包括打磨頭，所述打磨頭與產品接觸Z軸高度應在0.02-0.02mm,打磨時使用自粘水磨砂紙。
一種所述不規則曲面打磨設備的使用方法，包括以下步驟：(1)將產品放到治具上，打開真空吸附將產品定位；(2)更換砂紙；(3)打開開關，控制機構控制機械手開始打磨曲面；(4)打磨完成后，關掉真空吸附，將產品從治具上拿下。
本實用新型公開的不規則曲面打磨設備及其使用方法使用非標氣動打磨工具，真空吸附定位治具，定位準確穩定，不需要防護。采用非標自動打磨機搭配六軸機械手臂，實現不規則曲面自動打磨，節約人力物力，提高工作效率和經濟效益。采用本實用新型所述的不規則曲面打磨設備，產品外觀良率在95％-98％之間，此方案有具有持續生產及批量生產優勢。本實用新型所述的不規則曲面打磨設備自動化程度高、通用性強，有利達到于生成要求，可以降低產品的缺點及報廢，提升產品穩定性和優良率。
本實用新型尚有多種實施方式，凡采用等同變換或者等效變換而形成的所有技術方案，均落在本實用新型的保護范圍之內。