1.一種柔性工件吊裝自旋轉機構，包括主軸（1），大齒輪（2），大轉盤（3），掛件桿（5）和小齒輪（4），其特征在于：所述主軸（1）穿過大齒輪（2）軸心處的通孔豎直向上布置，所述大轉盤（3）設置在大齒輪（2）上方，大轉盤（3）的中心與主軸（1）的上端相連，大轉盤（3）的外側圓周上等間距的設置有若干個豎直布置的掛件桿（5），掛件桿（5）伸出到大轉盤（3）下部的一端設置有小齒輪（4），小齒輪（4）與大轉盤（3）下方的大齒輪（2）相嚙合；掛件桿（5）的下部設置有下轉盤（6），下轉盤（6）的外側圓周上等間距的設置有若干個通孔，掛件桿（5）的上部設置有摩擦輪機構（15），摩擦輪機構（15）通過定位鎖母（14）固定在掛件桿（5）上；摩擦輪機構（15）和下轉盤（6）之間設置有若干個等間距布置在掛件桿（5）上的限位轉盤（10），限位轉盤（10）上設置有與下轉盤（6）上布置的通孔位置相對應、且數量相同的通孔；所述摩擦輪機構（15）包括大摩擦輪（21）和自轉摩擦輪（20），大摩擦輪（21）通過軸承和傳動軸套（17）設置在掛件桿（5）上，傳動軸套（17）通過鍵與掛件桿（5）相連；箱體結構的工件盤（19）通過其上部開口套接在大摩擦輪（21）的下部外側，工件盤（19）的下端與傳動軸套（17）的中部相連；若干個自轉摩擦輪（20）按照限位轉盤（10）上布置的通孔的位置和數量，相應地豎直設置在工件盤（19）箱體結構的內部，自轉摩擦輪（20）回轉軸的下部伸出到工件盤（19）下端面外側，自轉摩擦輪（20）與大摩擦輪（21）輪盤（24）的外側圓周相互壓緊；大摩擦輪（21）的上部設置有固定爪（25），固定爪（25）與大轉盤（3）內側圓周上豎直設置的固定桿（16）相連。
2.根據權利要求1所述的柔性工件吊裝自旋轉機構，其特征在于：所述摩擦輪機構（15）的大摩擦輪（21）由上部的基體（22）和下部的輪盤（24）組成，基體（22）和輪盤（24）之間通過螺栓（23）相連；所述與固定桿（16）相連的固定爪（25）設置在基體（22）上。
3.根據權利要求1所述的柔性工件吊裝自旋轉機構，其特征在于：所述掛件桿（5）下部的下轉盤（6）上布置的通孔內設置有旋轉軸承（8），旋轉軸承（8）內設置有定位軸（9），定位軸（9）的下端與配重塊（7）相連。
4.根據權利要求1所述的柔性工件吊裝自旋轉機構，其特征在于：所述大摩擦輪（21）下部套接的工件盤（19）的下端面外側設置有屏蔽板（18）。
5.根據權利要求1所述的柔性工件吊裝自旋轉機構，其特征在于：所述摩擦輪機構（15）的大摩擦輪（21）和自轉摩擦輪（20）的材料均為淬火鋼。
6.根據權利要求1所述的柔性工件吊裝自旋轉機構，其特征在于：所述摩擦輪機構（15）的大摩擦輪（21）與自轉摩擦輪（20）之間的傳動方式為圓柱平摩擦傳動，或圓柱槽摩擦傳動。