本實用新型涉及打磨技術，以及圖像采集、圖像處理、工業控制、計算機以及信號通信等多個學科領域，尤其是涉及一種帶有工業相機的打磨裝置。
背景技術：
打磨技術系統是以數控加工技術為基礎，計算機技術為輔助，利用待打磨工件的圖像輪廓通過控制電氣執行部分來精確進行打磨處理的系統。
現有的打磨技術方法一般是采用提前設置好的坐標參數來控制電機的運動軌跡，在待加工工件表面進行打磨處理。這樣打磨機只能對一些設定好參數的工件，進行表面打磨處理，而對一些表面曲線比較復雜的工件進行打磨時，傳統的打磨機局限性就會變大。同時傳統的打磨機不能很好的定位打磨機頭的初始位置，只能通過人工手動調整，或者按照規定的工件尺寸進行定位，而對于不同尺寸和形狀的工件，初始位置的定位就顯得落后，體現在工作量加大，誤差大。
技術實現要素：
本實用新型的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種應用便捷性、適用性和精確性高的帶有工業相機的打磨裝置。
本實用新型的目的可以通過以下技術方案來實現：一種帶有工業相機的打磨裝置，包括依次連接的一級機械臂、二級機械臂、三級機械臂及打磨機頭，相鄰兩個機械臂之間通過電機連接，所述的電機連接有PLC控制器，所述的打磨機頭安裝于三級機械臂的末端，還包括用于提取待打磨工件的圖像信息的工業相機、用于吸收打磨產生的粉塵的真空吸管及用于處理待打磨工件圖像信息的計算機，所述的工業相機安裝在打磨機頭上并與所述的計算機連接，所述的真空吸管設置在打磨機頭處。
所述的真空吸管通過真空軟管連接空氣壓縮機，所述的空氣壓縮機與所述的 PLC控制器連接。
所述的工業相機是分辨率為640*480Pixel的工業相機。
該打磨裝置還包括工作臺及旋轉底座，所述的旋轉底座固定在工作臺上，所述的一級機械臂與旋轉底座連接。
該打磨裝置還包括固定底座及用于吸附待打磨工件的吸盤，所述的固定底座設置在工作臺上，所述的吸盤設置在固定底座上。
與現有技術相比，本實用新型具有以下優點：
(1)本實用新型采用工業相機，可以直觀的獲取工件的圖像信息，可以適用于不同曲面度，不同尺寸的工件，效率更高；
(2)本實用新型采用工業相機的分辨率較高，提取樣品的圖像特征，整合了運動控制技術和機器視覺技術，提高了打磨機的自動化水平，解決了打磨技術中遇到的初始坐標定位的問題，使打磨機的應用便捷性、適用性和精確性提高。
附圖說明
圖1為本實用新型的結構示意圖；
圖中標識為：1工作臺，2旋轉底座，3第二電機，4二級機械臂，5三級機械臂，6工業相機，7打磨機頭，8第三電機，9固定底座，10吸盤，11空氣壓縮機，12真空軟管，13真空吸管。
具體實施方式
下面結合附圖和具體實施例對本實用新型進行詳細說明。
如圖1所示，一種帶有工業相機的打磨裝置，包括一級機械臂、二級機械臂4、三級機械臂5、打磨機頭7，工作臺1、旋轉底座2、用于提取待打磨工件的圖像信息的工業相機6、用于吸收打磨產生的粉塵的真空吸管13及用于處理待打磨工件圖像信息的計算機，一級機械臂與二級機械臂4之間通過第二電機3連接，二級機械臂4與三級機械臂5之間通過第三電機8連接，打磨機頭7通過第四電機安裝于三級機械臂5的末端，旋轉底座2通過第一電機安裝在工作臺1上，一級機械臂的首端通過第一電機與旋轉底座2連接，工作臺1上設有固定底座9，固定底座9上設有用于吸附待打磨工件的吸盤10，所有電機連接有PLC控制器，工業相機6 安裝在打磨機頭7上并與計算機連接，真空吸管13設置在打磨機頭7處，真空吸管13通過真空軟管12連接空氣壓縮機11，空氣壓縮機11與PLC控制器連接。
本實用新型的工業相機6的分辨率為640*480Pixel，PLC控制器為西門子的PLC控制器。
本實用新型的使用方法如下：
步驟1：將待打磨的工件通過吸盤10固定好后，進行高度和工件角度的調整；
步驟2：一般情況下，整個裝置處于待機的狀態時，打磨機頭7自動收回到與三級機械臂5平行的位置，以使工業相機6的拍攝頭打開，并且工業相機6正對著工件固定的位置，整個機床打開后，通過PLC控制器控制所有電機進而調節拍攝的位置，即工件正上方，工業相機6打開，掃描待打磨的工件，計算機根據所掃描的圖像信息，進行工業相機6的位置調整，使工業相機6獲得最佳拍攝位置。
步驟3：位置確定后，開始拍攝，將拍攝的圖片信息傳遞到計算機里，并對采集到的圖像進行圖像處理。
步驟4：計算機將圖像輪廓信息保存下來，并規劃出最優的初始位置，從而生成相應的控制指令，并將這些指令送入到PLC控制器里，PLC控制器通過指令操作相應的控制執行部件，最終通過控制打磨機頭7的運動軌跡以及角度，來實現復雜度高的工件表面的精確打磨。
步驟5：圖像處理，信息處理，指令加載完成后。打磨機頭7準備工作，空氣壓縮機11開始工作，同時打磨機頭7離開三級機械臂5的初始化位置，此時，打磨機頭7應該是豎直向下，在待打磨的工件正中間上方的位置，所有電機根據PLC控制器的指令進行位置的調整，使打磨機頭7能精確的打磨。打磨的過程中，電機不斷地調整位置實現多維度的運動以實現不同曲面復雜度的工件打磨，同時在打磨過程中可以根據需要進行拍攝提取當前輪廓進行調整控制指令。打磨的同時，真空吸管13由空氣壓縮機11帶動，實現粉塵的吸收。
步驟6：待工件的打磨工程完成后，所有部件都自動回到待機模式下，隨后卸下工件。等待下一次重新定位、拍攝，打磨機頭7的再次工作。