一種多形變鑄件修磨加工方法與流程

本發明涉及一種鑄件修磨方法。

背景技術：

在許多工業領域，特別是在管件加工行業，較近代的彎管或彎頭管件加工制造方法一般是采用模具擠壓成形技術，其成形的核心工藝是利用預成型芯模導引被擠壓擬成形彎管工件，使之在加熱條件下，隨著受擠壓推進而彎曲成形，而這個預成型芯模就是一種高溫合金材料澆鑄預成型芯胎模具。這種澆鑄預成型模具由于其硬度高，在其毛坯澆鑄成形脫模后，整形加工工藝難度也巨大。現有工藝是由經驗豐富的技師手工打磨。靠著堅毅的耐力、敏銳的觀察力、細微的觸感和過硬的操作功底，來完成對工件的的打磨、修形。工藝耗時漫長且工件尺寸、精度等的一致性難以保證。另一方面，這樣的老工匠已面臨后繼無人的困境，且培訓、招募新人已不現實。這就亟待研發一種多形變鑄件修磨方法，已解決當前該類多形變鑄件修磨工藝耗時漫長且工件尺寸、精度等的一致性難以保證的問題。

技術實現要素：

為解決當前該類多形變鑄件修磨工藝耗時漫長且工件尺寸、精度等的一致性難以保證的問題，本發明提供一種多形變鑄件修磨加工方法。通過運用多形變鑄件修磨加工裝置及其軟件來實現。打磨子系統噴淋部令噴淋開啟→打磨子系統砂輪部令砂輪開啟→進入直棒與彎曲過渡段打磨過程→判斷砂輪工況→進入彎曲段打磨過程→判斷砂輪工況→判斷彎曲段軸線半徑變換點到達情況；依彎曲段打磨過程子步驟運行過程、路徑與順序，即根據有關參數給出各有關給定數據，決定各有關給定信號。其中每一彎曲段打磨過程循環完成，即執行中斷，檢測、判斷砂輪磨損超限情況，若超限，即停止打磨；判斷彎曲段軸線半徑變換點到達情況，若到達，則變換各有關變量；判斷彎曲段軸線半徑終點角度到達情況，若到達，說明全部打磨工藝完成，即停止打磨→令砂輪關停→令噴淋關停→機構復位。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

通過運行多形變鑄件修磨加工裝置及其系統軟件來實現。

多形變鑄件修磨加工裝置的進給部機構A執行所夾持工件B的以水平進給位移量h_o、垂直進給位移量v_o進給的任務；進給部機構A夾持部按工件B的規格，配有一號工件卡口①、二號工件卡口②、三號工件卡口③和四號工件卡口④；多形變鑄件修磨加工裝置的加工部機構C執行以擺仰角度b_o、旋擺角度r_o修磨工件B的任務；水平進給位移量h_o、垂直進給位移量v_o和擺仰角度b_o均以箭頭標注正向；旋擺角度r_o以逆時針箭頭標注正向；砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G按砂輪邊沿柱側面緊實接觸工件彎曲段凸面的最小打磨推進量計算，可根據工件號和所選砂輪規格確定；第一彎曲段軸心線圓心O₁作為進給動點，通過水平進給初始位參考值H₀和垂直進給初始位參考值V₀測度，相對加工自由度基準直角坐標系原點O，依據工件結構視圖，可分別以基準直角坐標系橫軸x和基準直角坐標系縱軸y的坐標值，計算確定水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o的初始給定值；依據工件結構視圖，相對加工自由度基準直角坐標系原點O和基準直角坐標系縱軸y，利用砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G、砂輪半徑R_G、加工進深H、加工擺長R，和第一彎曲段軸心線圓心O₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸心線圓心O₂相對直角坐標系xOy的進給值，可計算確定擺仰角度b_o、旋擺角度r_o的給定值和程序給定值；進而，計算確定水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o的后續給定值。

工件直棒段為直棒段長度U，直棒段直徑Φ₁的等徑圓柱形頸桿，其左端為20°錐形預留焊接面；從工件右端開始以第一彎曲段軸心線圓心O₁為圓心，以第一彎曲段軸線半徑R₁下轉40°過渡下彎；再在40°線上，以第一彎曲段軸心線圓心O₁為起點，距第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O處，取第二彎曲段軸心線圓心O₂，再以第二彎曲段軸心線圓心O₂為圓心，以第二彎曲段軸線半徑R₂下轉30°下彎；從工件右端開始，圓柱體從頸部直徑Φ₁向口部直徑Φ₂等比例漸粗；工件結構視圖的形狀、結構線及其參數是工件加工程序語句編制的依據，這樣的加工程序將以程序指令、變量操作、控制多形變鑄件修磨加工裝置的運行。

水平進給位移量h_o的初始位為機座進給部的右側面與進給部水平動體的左側面重合；垂直進給位移量v_o的初始位為進給部水平動體的頂面與進給部垂直動體的頂面重合。圈擺仰軸結構中心處于加工自由度基準直角坐標系原點O。擺仰角的0°即初始位為圈擺體軸線處于水平位，即與基準直角坐標系橫軸x重合；擺仰角度b_o無負向自由度。旋擺角r_o的0°，即初始位為旋盤上砂輪電動機的軸心處于最下位，即旋盤軸心與砂輪電動機軸心的連線垂直于水平面。進給初始位為第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H₀，y＝V₀坐標位；圈、盤初始位為擺仰角度b_o＝0°，旋擺角度r_o＝0°位。

第一步.以工件序號No、砂輪半徑R_G、加工擺長R和口部直徑Φ₂決定工件彎曲段的外輪廓，也就是決定所需盤旋擺的旋擺角度r_o目標，即決定旋擺給定數據，進而決定旋擺給定信號r_R。

第二步.以工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G和加工進深H決定所需水平進給，即決定水平進給給定數據，進而決定水平進給給定信號h_R。以工件序號No、垂直進給初始位參考值V₀、加工擺長R和第一彎曲段軸線半徑R₁決定所需垂直進給，即決定垂直進給給定數據，進而決定垂直進給給定信號v_R。水平進給h_o和垂直進給v_o使得第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H和y＝R_S。擺仰角度b_o、旋擺角度r_o、水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o這四個自由度的合運動，使得砂輪繞開工件彎曲段，繼而砂輪后內邊沿接近工件直棒段卡夾剩余長度U_W末端⊿G柱側面的垂直投影立面，并砂輪中心點重合至工件軸線前外投影線，即初始進給到位。

第三步.打磨子系統的噴淋部令噴淋開啟。

第四步.打磨子系統的砂輪部令砂輪開啟。

第五步.進入直棒與彎曲過渡段打磨過程。

第六步.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉到第十一步。

第七步.進入彎曲段打磨過程：

第八步.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉到第十一步。

第九步.判斷彎曲段軸線半徑變換點到達情況，若擺仰角度b_o≥40°，則將水平進給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀-0.6428R₀，則將垂直進給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀-0.766R₀，擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₂。

第十步.依彎曲段打磨過程的子步驟運行過程、路徑與順序，多形變鑄件修磨系統的加工程序同時根據No、L、L_W、R₁、R₂、Φ₁、Φ₂、⊿G和⊿Φ，給出水平進給給定數據、垂直進給給定數據、擺仰角給定數據、旋擺角給定數據、擺仰程序給定數據和旋擺程序給定數據，也就是決定水平進給給定信號h_R、垂直進給給定信號v_R、擺仰角給定信號b_R、旋擺角給定信號r_R、擺仰程序給定信號b_P和旋擺程序給定信號r_P。其中的每一彎曲段打磨過程循環完成后，即執行中斷，用以：檢測、判斷砂輪磨損超限情況，若超限，即停止打磨；判斷彎曲段軸線半徑變換點到達情況，若到達，則變換水平進給參考值變量H_I、垂直進給參考值變量V_I和擺仰角斜邊變量R_S；判斷彎曲段軸線半徑終點角度到達情況，若到達，說明全部打磨工藝完成，即停止打磨。

第十一步.令砂輪關停。

第十二步.令噴淋關停。

第十三步.進給子系統的水平進給部根據工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G和加工進深H參數，按x＝H₀，即h_o＝0的控制目標，計算給出的水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，執行水平方向進給復位；同時，打磨子系統的圈擺仰部按擺仰角的0°的控制目標，計算給出的擺仰角給定信號b_R，經擺仰角信號檢測變換環節Tr_b轉換得到的擺仰角度反饋信號b_f反饋和圈擺仰控制系統的閉環處理，執行圈擺仰的參數控制復位。

第十四步.進給復位到第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H₀，y＝V₀坐標位；圈、盤復位到擺仰角度b_o＝0°，旋擺角度r_o＝0°位。

最后，人工停機。

本發明的有益效果是：所提供的方法可使得當前該類多形變鑄件修磨工藝耗時漫長且工件尺寸、精度等的一致性難以保證的問題得以解決，并能適合多規格工件的修磨。所述方法完全替代了人工修磨過程，從而規避了人的情緒因素對工件修磨工藝及其質量的影響。所述裝置結構簡捷、緊湊，容易利用標準零部件制造、生產。系統以緊湊、簡潔的結構實現了四個自由度的修磨運行，其控制系統結構簡單，易于調整。整體易于批量生產；系統維護、維修簡便易行。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明涉及的一個工件結構視圖。

圖2是本發明涉及的多形變鑄件修磨加工裝配視圖。

圖3是多形變鑄件修磨加工裝置主視圖。

圖4是多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖。

圖5是多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖的A-A向剖視圖。

圖6是多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部右側視圖。

圖7是多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部主視圖。

圖8是多形變鑄件修磨加工裝置的進給部右側視圖。

圖9是多形變鑄件修磨加工裝置的進給部右側視圖的B-B向剖視圖。

圖10是多形變鑄件修磨加工裝置的進給部俯視圖。

圖11是多形變鑄件修磨加工裝置機座的進給部右側視圖。

圖12是多形變鑄件修磨加工裝置機座進給部右側視圖的C-C向剖視圖。

圖13是多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部左上側視圖。

圖14是多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側視圖的D-D向剖視圖。

圖15是多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側視圖的E-E向剖視圖。

圖16是多形變鑄件修磨加工裝置的機座打磨部主視圖。

圖17是多形變鑄件修磨加工裝置機座打磨部(帶局部剖視)左視圖。

圖18是多形變鑄件修磨加工裝置機座打磨部左視圖的F-F向剖視圖。

圖19是多形變鑄件修磨加工裝置水平進給控制液壓系統示意圖。

圖20是多形變鑄件修磨加工水平進給控制系統框圖。

圖21是多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統框圖。

圖22是多形變鑄件修磨加工圈擺仰控制系統框圖。

圖23是多形變鑄件修磨加工盤旋擺控制系統框圖。

圖24是多形變鑄件修磨加工裝置系統軟件結構圖。

圖25是多形變鑄件修磨加工裝置系統軟件總體流程圖。

圖26是工件直棒與彎曲過渡段打磨過程流程圖。

圖27是工件彎曲段打磨過程流程圖。

圖28是直棒與彎曲過渡段第一個1/4周環子打磨過程流程圖。

圖29是直棒與彎曲過渡段第二個1/4周環子打磨過程流程圖。

圖30是直棒與彎曲過渡段第三個1/4周環子打磨過程流程圖。

圖31是直棒與彎曲過渡段第四個1/4周環子打磨過程流程圖。

圖32是彎曲段第一個1/4周環打磨子過程流程圖。

圖33是彎曲段第二個1/4周環打磨子過程流程圖。

圖34是彎曲段第三個1/4周環打磨子過程流程圖。

圖35是彎曲段第四個1/4周環打磨子過程流程圖。

在圖1、2、29～21中：U為直棒段長度，Φ₁為頸部直徑，Φ₂為口部直徑，O₁為第一彎曲段軸心線圓心，R_O為第一彎曲段與第二彎曲段圓心距，O₂為第二彎曲段軸心線圓心，R₁為第一彎曲段軸線半徑，R₂為第二彎曲段軸線半徑。

在圖2、29中：A為進給部機構，B為工件，C為加工部機構。U_W為直棒段卡夾剩余長度，V₀為垂直進給初始位參考值，H₀為水平進給初始位參考值，①為一號工件卡口，②為二號工件卡口，③為三號工件卡口，④為四號工件卡口，h_o為水平進給位移量，v_o為垂直進給位移量，⊿G為砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量，b_o為擺仰角度，r_o為旋擺角度，O為加工自由度基準直角坐標系原點，x為基準直角坐標系橫軸，y為基準直角坐標系縱軸，R_G為砂輪半徑，H為加工進深，R為加工擺長。

在圖3中：1.液壓缸，2.機座進給部，3.活塞桿，4.進給部伸縮電纜，5.進給部水平動體，6.進給部垂直動體，7.機座，8.機座加工部，9.砂輪電動機，10.擺仰桿，11.擺仰驅動部，12.加工部基體，13.懸臂，14.圈擺仰軸結構，15.加工部伸縮電纜，16.圈擺體，17.噴淋管，18.砂輪。

在圖4中：19.噴淋伸縮管，20.防護板，21.旋擺驅動部，22.燕尾凸肩部，23.水平動體燕尾滑槽，24.垂直進給位移位移傳感器，25.垂直進給渦輪驅動機構，26.驅動機構室，27.液壓控制機構，28.凸肩嚙合部，29.卡夾動瓣，30.排液口。

在圖5～19中：31.活塞，32.旋盤軸承機構，33.滑移室，34.滑移體，35.限位槽，36.卡夾位，37.盤圈嚙合部，38.旋盤。

在圖6～19中：36.1.一號靜瓣卡口，36.2.二號靜瓣卡口，36.3.三號靜瓣卡口，36.4.四號靜瓣卡口。

在圖7～19中：22.1.垂直進給傳動齒條，39.夾緊調節結構。

在圖8～24中：25.1.渦輪驅動電機，40.垂直進給位移傳感傳動卡銷。

在圖9～19中：41.水平進給位移傳感傳動卡口。

在圖11～19中：42.水平進給位移傳感傳動卡銷。

在圖12中：43.水平進給位移傳感器。

在圖13中：14.1.圈擺仰軸。

在圖13、14中：44.砂輪邊沿傳感器。

在圖14、15中：16.1.旋擺角位移傳感器，45.砂輪部電纜。

在圖15中：46.加工部電纜束，47.盤旋擺驅動電機，48.圈擺仰傳動齒條，49.圈擺仰角位移傳感傳動卡口。

在圖16～18中：14.2.圈擺仰軸承。

在圖17～19中：50.圈擺仰傳動齒輪，51.圈擺仰傳動齒條伸縮腔。

在圖18、19中：52.圈擺仰驅動電機，53.圈擺仰驅動室，54.擺仰角位移傳感器，55.圈擺仰角位移傳感傳動卡銷。

在圖19中：56.左液壓管，57.右液壓管，27.1.閥套，27.2.閥芯，27.3.伺服閥驅動器，58.安全閥，59.高壓管，60加壓泵，61.高壓壓力開關，62.回液管，p為正向電磁線圈接線端，n為負向電磁線圈接線端，G為控制電路接地端，T_Q為加壓泵驅動線端子。

在圖20中：h為水平進給控制信號，E_SP為控制電路工作電源正極端，E_SN為控制電路工作電源負極端，R_h1為輸入耦合電阻，R_h2為反饋分壓電阻，A_h為運算放大器，R_hf為反饋電阻，R_h3為驅動輸入耦合電阻，R_h4為正向偏置電阻，R_h5為反向偏置電阻，LC_hP為正向隔離光耦，R_h6為正向信號分壓電阻，R_h7為反向信號分壓電阻，LC_hN為反向隔離光耦，D_hP為正向隔離二極管，D_hN為反向隔離二極管，Q_hP為正向MOSFET器件，Q_hN為反向MOSFET器件，E_P為驅動電路工作電源正極端，E_N為驅動電路工作電源負極端，L_P為正向電磁線圈等效電感，L_N為反向電磁線圈等效電感。

在圖24、25中：63.電磁閥，64.補壓泵，65.常壓壓力開關，66.自來水管，67.泄壓閥，68.送水管，w為噴淋操作信號，T_W為補壓泵驅動線端子。

在圖20中：KC為總控開關，S_v為垂直驅動斷路器，S_b為擺仰驅動斷路器，S_r為旋擺驅動斷路器，S_g為砂輪操作斷路器，S_U為電源組斷路器，v_D為垂直進給驅動信號，b_D為擺仰驅動信號，r_D為旋擺驅動信號，g為砂輪操作信號，Dr_v為渦輪驅動電機驅動器，Dr_b為圈擺仰驅動電機驅動器，Dr_r為盤旋擺驅動電機驅動器，K_g為砂輪電動機信號操作開關，UPS為計算機工作電源組，M_v為垂直進給執行環節，M_b為擺仰執行環節，M_r為旋擺執行環節，ICC為工控計算機，USB為USB5V電壓電源線，PG為工控機信號線。

在圖20～23中：h_R為水平進給給定信號，為比較器，⊿h為水平進給偏差信號，C_h為水平進給控制計算環節，A_Eh為前置放大環節，h_D為水平進給驅動信號，D_h為驅動執行環節，h_V為閥芯位移量，A_V為液壓放大環節，q為壓力液流量，A_P為液壓執行環節，Tr_h為水平進給信號檢測變換環節，h_f為水平進給反饋信號。

在圖21中：v_R為垂直進給給定信號，⊿v為垂直進給偏差信號，C_v為垂直進給控制計算環節，v為垂直進給控制信號，A_Ev為垂直進給放大環節，Tr_v為垂直進給信號檢測變換環節，v_f為垂直進給反饋信號。

在圖22、23中：b_P為擺仰程序給定信號，C_bP為擺仰程序控制計算環節，b₁為擺仰程序控制信號，b_R為擺仰角給定信號，⊿b為擺仰角偏差信號，C_b為擺仰參數控制計算環節，b₂為擺仰參數控制信號，⊕為加法器，b為擺仰控制信號，A_b為擺仰信號放大環節，Tr_b為擺仰信號檢測變換環節，b_f為擺仰角度反饋信號。

在圖23中：r_P為旋擺程序給定信號，C_rP為旋擺程序控制計算環節，r₁為旋擺程序控制信號，r_R為旋擺角給定信號，⊿r為旋擺偏差信號，C_r為旋擺參數控制計算環節，r₂為旋擺參數控制信號，r為旋擺控制信號，A_r為旋擺信號放大環節，Tr_r為旋擺信號檢測變換環節，r_f為盤旋擺角度反饋信號。

在圖24～29中：No為工件序號，R_m為砂輪極限剩余半徑，r_G為砂輪半徑反饋信號，T_C為打磨環1/4周期，⊿T為控制周期；H_I為水平進給參考值變量，V_I為垂直進給參考值變量，h_I為水平進給量變量，v_I為垂直進給量變量，b_I為擺仰角度變量，r_I為旋擺角度變量，T為打磨時間變量，⊿R_G為砂輪磨損變量，⊿Φ為彎曲段直徑擴張量變量，R_I為砂輪半徑變量，R_W為工件半徑變量，R_S為擺仰角斜邊變量，v_h為水平進給速度變量，v_v為垂直進給速度變量，v_r為旋擺角速度變量。

在圖25～35中：A為第一局部變量，B為第二局部變量。

具體實施方式

在圖1所示的本發明涉及的一個工件結構視圖中：工件直棒段為直棒段長度U，直棒段直徑Φ₁的等徑圓柱形頸桿，其左端為20°錐形預留焊接面；從工件右端開始以第一彎曲段軸心線圓心O₁為圓心，以第一彎曲段軸線半徑R₁下轉40°過渡下彎；再在40°線上，以第一彎曲段軸心線圓心O₁為起點，距第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O處，取第二彎曲段軸心線圓心O₂，再以第二彎曲段軸心線圓心O₂為圓心，以第二彎曲段軸線半徑R₂下轉30°下彎；從工件右端開始，圓柱體從頸部直徑Φ₁向口部直徑Φ₂等比例漸粗。工件結構視圖的形狀、結構線及其參數是工件加工程序語句編制的依據，這樣的加工程序將以程序指令、變量操作、控制多形變鑄件修磨加工裝置的運行。

在圖2所示的本發明涉及的多形變鑄件修磨加工裝配視圖中：多形變鑄件修磨加工裝置由進給部、加工部和基座部構成。多形變鑄件修磨加工裝置的進給部機構A執行所夾持工件B的以水平進給位移量h_o、垂直進給位移量v_o進給的任務。進給部機構A夾持部按工件B的規格，配有一號工件卡口①、二號工件卡口②、三號工件卡口③和四號工件卡口④。多形變鑄件修磨加工裝置的加工部機構C執行以擺仰角度b_o、旋擺角度r_o修磨工件B的任務。水平進給位移量h_o、垂直進給位移量v_o和擺仰角度b_o均以箭頭標注正向；旋擺角度r_o以逆時針箭頭標注正向。砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G按砂輪邊沿柱側面緊實接觸工件彎曲段凸面的最小打磨推進量計算，可根據工件號和所選砂輪規格確定。第一彎曲段軸心線圓心O₁作為進給動點，通過水平進給初始位參考值H₀和垂直進給初始位參考值V₀測度，相對加工自由度基準直角坐標系原點O，依據工件結構視圖，可分別以基準直角坐標系橫軸x和基準直角坐標系縱軸y的坐標值，計算確定水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o的初始給定值。依據工件結構視圖，相對加工自由度基準直角坐標系原點O和基準直角坐標系縱軸y，利用砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G、砂輪半徑R_G、加工進深H、加工擺長R，和第一彎曲段軸心線圓心O₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸心線圓心O₂相對直角坐標系xOy的進給值，可計算確定擺仰角度b_o、旋擺角度r_o的給定值和程序給定值；進而，計算確定水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o的后續給定值。

在圖3所示的多形變鑄件修磨加工裝置主視圖、圖4所示的多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖和圖5多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖的A-A向剖視圖中：

多形變鑄件修磨加工裝置的進給部包括液壓缸1、活塞桿3、進給部伸縮電纜4、進給部水平動體5、進給部垂直動體6。基座部包括機座進給部2、機座7、機座加工部8、擺仰驅動部11和加工部基體12。加工部包括砂輪電動機9、擺仰桿10、懸臂13、圈擺仰軸結構14、加工部伸縮電纜15、圈擺體16、噴淋管17和砂輪18。

液壓缸1裝配于機座進給部2左上部；活塞桿3右伸，且右端緊固連接進給部水平動體5。在液壓缸1后側的機座進給部2左上面，緊貼裝配有液壓控制機構27。進給部伸縮電纜4從活塞桿3下方引入進給部水平動體5。進給部水平動體5右貼進給部垂直動體6，且其右側面與進給部垂直動體6的左側面縱向滑動配合。機座進給部2裝配于機座7的左端；機座加工部8裝配于機座7的右端；機座加工部8的右端向上延伸出擺仰驅動部11和加工部基體12。加工部基體12頂部前后側向左延伸出懸臂13。懸臂13的左端以圈擺仰軸結構14裝配圈擺體16。圈擺體16的下端向右下延伸出擺仰桿10；擺仰桿10的右部伸入擺仰驅動部11。圈擺體16上裝配有砂輪電動機9、加工部伸縮電纜15、噴淋管17和砂輪18；砂輪18由砂輪電動機9同軸帶動。加工部伸縮電纜15為旋擺驅動部21中驅動電機的驅動電纜，其右下段穿過基座，引入、連接到電控系統。

在機座進給部2左上部，液壓缸1的后側，緊貼液壓缸1和機座進給部2裝配有液壓控制機構27。與活塞31固接為一體的活塞桿3右伸，且右端緊固連接進給部水平動體5。進給部伸縮電纜4從活塞桿3下方后位引入進給部水平動體5。在進給部水平動體5上，與進給部垂直動體6滑動配合的右側面，銑有水平動體燕尾滑槽23；水平動體燕尾滑槽23的左底面上部，貼裝有垂直進給位移位移傳感器24。在進給部水平動體5的中心部，挖有驅動機構室26；驅動機構室26裝配有垂直進給渦輪驅動機構25。在垂直動體6上，與進給部水平動體5滑動配合的左側面，銑有燕尾凸肩部22；燕尾凸肩部22楔入水平動體燕尾滑槽23并與之構成縱向滑動配合。在垂直動體6的右前側，挖有用以裝嵌卡夾動瓣29的卡夾位36；卡夾動瓣29的上、下、左側面與卡夾位36的上、下、左內側面構成滑動配合；卡夾動瓣29的后側面和卡夾位36的前內側構成卡夾工作面；垂直動體6通過卡夾動瓣29與卡夾位36的配合、調節來卡夾各型工件。在機座進給部2右上部，留有供進給部水平動體5左右平移的限位槽35；限位槽35的底部向左制成供滑移體34左右滑移的滑移室33。

機座進給部2、機座7與機座加工部8的連接，構成基座主體。

機座加工部8的右端向上延伸出擺仰驅動部11和加工部基體12。加工部基體12頂部前后側向左延伸出懸臂13。懸臂13的左端以圈擺仰軸結構14裝配圈擺體16。圈擺體16為圓環形結構，環內套裝旋盤38；圈擺體16通過旋盤軸承機構32與旋盤38構成切向滾滑動配合；圈擺體16的上部制成旋擺驅動部21；旋擺驅動部21通過盤圈嚙合部37，帶動旋盤38在圈擺體16內旋轉。旋盤38的左上面為加工工作面，配有用以覆蓋整個旋盤38和旋盤軸承機構32的防護板20。旋盤38的上中位穿套有噴淋管17；噴淋管17的左部向下彎曲，管口以噴嘴朝向砂輪18；噴淋管17的右端接有噴淋伸縮管19；通過噴淋伸縮管19，噴淋管17貫通、引入、連接到噴淋操作執行系統。旋盤38的下中位裝配有裝配并帶動砂輪18的砂輪電動機9。圈擺體16的下端向右下延伸出圓弧形擺仰桿10；擺仰桿10的右部伸入擺仰驅動部11。機座加工部8裝配于機座7的右端；機座加工部8的左部制成盆形結構，其左前角制有排液口30。

在圖6所示的是多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部右側視圖和圖7所示的多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部主視圖中：卡夾動瓣29為長方體柱形結構，其上、下、左側面對應卡夾位36的上、下、左內側面，構成滑動配合。對應卡夾位36工作面的一號靜瓣卡口36.1、二號靜瓣卡口36.2、三號靜瓣卡口36.3和四號靜瓣卡口36.4，卡夾動瓣29的工作面也銑有對應序號動瓣卡口。卡夾動瓣29與卡夾位36通過夾緊調節結構39來裝配和調節工作面間隙，進而實現對擬加工序號工件的裝持、夾緊、放卸操作。燕尾凸肩部22左側制成垂直進給傳動齒條22.1，以與垂直進給渦輪驅動機構25滑動配合。

在圖8所示的多形變鑄件修磨加工裝置的進給部右側視圖、圖9所示的多形變鑄件修磨加工裝置的進給部右側視圖的B-B向剖視圖和圖10所示的多形變鑄件修磨加工裝置的進給部俯視圖中：在進給部水平動體5與進給部垂直動體6滑動配合的右側面，銑有水平動體燕尾滑槽23；水平動體燕尾滑槽23的左底面上部，貼裝有直線型的垂直進給位移傳感器24；垂直進給位移傳感器24的中位，制有垂直進給位移傳感傳動卡銷40。在進給部水平動體5的中心部，挖有驅動機構室26；驅動機構室26的上部裝配有垂直進給渦輪驅動機構25，下部裝配有同軸驅動垂直進給渦輪驅動機構25的渦輪驅動電機25.1。活塞桿3的右端緊固連接進給部水平動體5的左面中位。進給部伸縮電纜4從活塞桿3下方引入進給部水平動體5，進而穿過進給部水平動體5左部，接入渦輪驅動電機25.1；渦輪驅動電機25.1為交流永磁伺服電機。滑移體34為進給部水平動體5的延伸結構；滑移體34的左端上面，挖有水平進給位移傳感傳動卡口41。

在圖11所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座的進給部右側視圖和圖12所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座進給部右側視圖的C-C向剖視圖中：液壓缸1為非對稱壓力結構，裝配于機座進給部2的左上部；活塞桿3與活塞31的右側面固接為一體，從液壓缸1的右端伸出。在液壓缸1后側的機座進給部2左上面，緊貼液壓缸1和機座進給部2，裝配有液壓控制機構27。在活塞桿3下方，進給部伸縮電纜4從液壓缸1和液壓控制機構27之間引出。在機座進給部2右上部，留有限位槽35；限位槽35的底部，居中向左制成滑移室33。機座進給部2的右側后部，與機座7連接為一體。

在圖8～12所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座進給部視圖中：在滑移室33的內上壁中線位，沿中線貼裝有直線型的水平進給位移傳感器43；水平進給位移傳感器43帶有的水平進給位移傳感傳動卡銷42，對應水平進給位移傳感傳動卡口41。

在圖13所示的多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部左上側視圖和圖14所示的多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側視圖的D-D向剖視圖中：圈擺體16為圓環形結構，環內同軸套裝旋盤38；圈擺體16通過旋盤軸承機構32與旋盤38構成切向滾滑動配合；旋盤38可在圈擺體16內相對圈擺體16同軸旋轉。旋盤38盤體沿軸剖面為制有增配合圈的“I”形結構，配合圈的外邊沿的工作面背側制有盤圈嚙合部37的外齒，工作面一側裝配旋盤軸承機構32。旋盤38配合圈的內沿工作面一側，面對砂輪邊沿，左右對稱裝配一對砂輪邊沿傳感器44。旋盤38的工作面配有用以覆蓋整個旋盤38和旋盤軸承機構32的防護板20。圈擺體16上裝配有砂輪電動機9、加工部伸縮電纜15、噴淋管17和砂輪18。穿過旋盤38和防護板20，旋盤38的下中位緊固裝配有砂輪電動機9；電動機9軸端緊固裝配并同軸帶動砂輪18。穿過旋盤38和防護板20，旋盤38的上中位裝配有噴淋管17；噴淋管17的管口以噴嘴朝向砂輪18。在旋盤38和防護板20之間，砂輪電動機9的驅動電纜與砂輪邊沿傳感器44的信號線匯攏，并套為砂輪部電纜45。圈擺體16的圓環外側，沿橫軸對稱緊固裝配一對圈擺仰軸14.1。圈擺體16的下端延伸出擺仰桿10。在圈擺體16的圈環內沿上部，圈擺體16與防護板20之間，沿圈擺體16的圈環貼裝有圓弧線型的旋擺角位移傳感器16.1。

在圖15所示的多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側視圖的E-E向剖視圖中：圈擺體16為圓環形結構，環內同軸套裝旋盤38；圈擺體16通過旋盤軸承機構32與旋盤38構成切向滾滑動配合。圈擺體16的上部制成旋擺驅動部21；旋擺驅動部21內部裝配盤旋擺驅動電機47；盤旋擺驅動電機47為外轉子永磁伺服電機，以其外轉子帶動旋擺驅動部21；旋擺驅動部21的外齒與旋盤38的外齒嚙合，構成盤圈嚙合部37；通過盤圈嚙合部37，旋擺驅動部21帶動旋盤38在圈擺體16內相對圈擺體16同軸旋轉。盤旋擺驅動電機47的內定子緊固裝配于圈擺體16的上部。加工部伸縮電纜15從盤旋擺驅動電機47的外端軸內引出。旋盤38盤體沿軸剖面為制有增配合圈的“I”形結構，配合圈的外邊沿的工作面背側制有盤圈嚙合部37的外齒，工作面一側裝配旋盤軸承機構32。旋盤38的工作面配有用以覆蓋整個旋盤38和旋盤軸承機構32的防護板20。圈擺體16上裝配有砂輪電動機9、加工部伸縮電纜15、噴淋管17和砂輪18。穿過旋盤38和防護板20，旋盤38的下中位緊固裝配有砂輪電動機9；電動機9軸端緊固裝配并同軸帶動砂輪18。在工作面背側，噴淋管17與噴淋伸縮管19接續、貫通。穿過旋盤38和防護板20，旋盤38的上中位裝配有噴淋管17；噴淋管17的管口以噴嘴朝向砂輪18。在旋盤38和防護板20之間，砂輪部電纜45沿旋盤38的盤面敷向噴淋管17的穿套處，與噴淋管17匯攏，并套穿過為旋盤38盤壁。在工作面背側，加工部伸縮電纜15與砂輪部電纜45匯攏，并列為加工部電纜束46。圈擺體16的下端延伸出擺仰桿10。擺仰桿10為圓弧形加強筋結構，圓弧外側銑有圈擺仰傳動齒條48；在圓弧內側的背向工作面一端，銑有圈擺仰角位移傳感傳動卡口49。在圈擺體16的圈環內沿上部，圈擺體16與防護板20之間，沿圈擺體16的圈環貼裝有圓弧線型的旋擺角位移傳感器16.1；旋擺角位移傳感器16.1的圓弧內側制有旋擺角位移傳感傳動卡銷，該傳動卡銷由旋盤38縱軸線頂部的卡槽配合帶動。

在圖13～15所示的多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部視圖中：圈擺體16為圓環形結構，圓環內邊沿的工作面背側制有盤圈嚙合部37的內齒，工作面一側裝配旋盤軸承機構32。圓環內同軸套裝旋盤38；旋盤38盤體沿軸剖面為制有增配合圈的“I”形結構，配合圈的外邊沿的工作面背側制有盤圈嚙合部37的外齒，工作面一側裝配旋盤軸承機構32。圈擺體16通過旋盤軸承機構32與旋盤38構成切向滾滑動配合；旋盤38可在圈擺體16內相對圈擺體16同軸旋轉。

在圖16所示的多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部主視圖、圖17所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座打磨部(帶局部剖視)左視圖和圖18所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座打磨部左視圖的F-F向剖視圖中：機座7在機座加工部8的左側后部與機座加工部8連接為一體。機座加工部8的右端向上延伸出擺仰驅動部11和加工部基體12。加工部基體12頂部前后側向左延伸出懸臂13。懸臂13的左端裝配有圈擺仰軸承14.2。擺仰驅動部11的外主體為三角加強筋結構；擺仰驅動部11的內部挖有圈擺仰傳動齒條伸縮腔51和圈擺仰驅動室53。擺仰傳動齒條伸縮腔51為圓弧形空腔，圓弧軸心線即為圈擺仰軸承14.2的軸心線，圓弧外端在擺仰驅動部11斜面側開口；圈擺仰驅動室53位橫位軸心線圓柱形空腔，圓柱軸心線與圈擺仰軸承14.2的軸心線平行，圓柱上側與擺仰傳動齒條伸縮腔51貫通。在圈擺仰驅動室53內，同軸裝配有帶動圈擺仰傳動齒輪50的圈擺仰驅動電機52；圈擺仰驅動電機52為外轉子交流永磁伺服電機，其兩端軸緊固裝配于圈擺仰驅動室53的圓柱形兩端側壁上。在擺仰傳動齒條伸縮腔51的圓弧內側壁，貼裝有圓弧線型的擺仰角位移傳感器54；擺仰角位移傳感器54的圓弧外側制有圈擺仰角位移傳感傳動卡銷55。機座加工部8的上面制成盆形結構，盆形結構背向工作面的一側與擺仰驅動部11的斜面曲面連接。

在圖19所示的多形變鑄件修磨加工裝置水平進給控制液壓系統示意圖中：液壓缸1的左端貫通連接左液壓管56，右端貫通連接右液壓管57；左液壓管56的另一端與閥套27.1的左輸出口連接貫通，右液壓管57的另一端與閥套27.1的右輸出口連接貫通。圓筒形閥套27.1內套有圓柱形閥芯27.2，并與之軸向滑動配合，構成零開口四通伺服閥。閥芯27.2的一端與伺服閥驅動器27.3動體固接；伺服閥驅動器27.3靜體的電磁線圈通過正向電磁線圈接線端p、負向電磁線圈接線端n和控制電路接地端G引出。閥套27.1的左、右輸入口貫通連接高壓管59；閥套27.1的中位輸入口貫通連接回液管62；回液管62的另一端通入壓力液容箱。高壓管59的另一端貫通連接加壓泵60的高壓口，并與安全閥58的高壓口連接貫通。加壓泵60的低壓口和安全閥58的低壓口均通入壓力液容箱。加壓泵60由單相交流電動機帶動；通過與高壓壓力開關61的開關接點串聯，單相交流電動機的相線驅動線引出到加壓泵驅動線端子T_Q的相線端；單相交流電動機的零線驅動線直接引出到加壓泵驅動線端子T_Q的零線端。高壓壓力開關61的感壓管貫接到高壓管59。

在圖20所示的多形變鑄件修磨加工水平進給控制系統框圖中：多形變鑄件修磨加工水平進給控制系統由比較器水平進給控制計算環節C_h、前置放大環節A_Eh、驅動執行環節D_h、液壓放大環節A_V、液壓執行環節A_P和水平進給信號檢測變換環節Tr_h構成。由加工程序或初始設置計算給出的水平進給給定信號h_R，經比較器與水平進給反饋信號h_f比較，得出水平進給偏差信號⊿h；在水平進給控制計算環節C_h，水平進給偏差信號⊿h轉為水平進給控制信號h；經前置放大環節A_Eh放大，水平進給控制信號h成為水平進給驅動信號h_D；在驅動執行環節D_h，水平進給驅動信號h_D轉換為閥芯位移量h_V，經液壓放大環節A_V控制、放大，閥芯位移量h_V轉換為壓力液流量q；在液壓執行環節A_P，壓力液流量q轉換為水平進給位移量h_o；經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換，水平進給位移量h_o又成為水平進給反饋信號h_f。

在圖21所示的多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統框圖中：多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統由經比較器垂直進給控制計算環節C_v、垂直進給放大環節A_Ev、垂直進給執行環節M_v和垂直進給信號檢測變換環節Tr_v構成。由加工程序或初始設置計算給出的垂直進給給定信號v_R，經比較器與垂直進給反饋信號v_f比較，得出垂直進給偏差信號⊿v；在垂直進給控制計算環節C_v，垂直進給偏差信號⊿v轉換為垂直進給控制信號v；經垂直進給放大環節A_Ev放大，垂直進給控制信號v成為垂直進給驅動信號v_D；在垂直進給執行環節M_v，垂直進給驅動信號v_D轉換為垂直進給位移量v_o；經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換，垂直進給位移量v_o又成為垂直進給反饋信號v_f。

在圖22所示的多形變鑄件修磨加工圈擺仰控制系統框圖中：多形變鑄件修磨加工圈擺仰控制系統由比較器擺仰程序控制計算環節C_bP、擺仰參數控制計算環節C_b、加法器⊕、擺仰信號放大環節A_b、擺仰執行環節M_b和擺仰信號檢測變換環節Tr_b構成。由加工程序給出的擺仰程序給定信號b_P,經擺仰程序控制計算環節C_bP處理，成為擺仰程序控制信號b₁；同時，由初始設置計算給出的擺仰角給定信號b_R，經比較器與擺仰角度反饋信號b_f比較，得出擺仰角偏差信號⊿b；經擺仰參數控制計算環節C_b處理，擺仰角偏差信號⊿b成為擺仰參數控制信號b₂；擺仰程序控制信號b₁和擺仰參數控制信號b₂在加法器⊕中相加，得出擺仰控制信號b；經擺仰信號放大環節A_b放大，擺仰控制信號b成為擺仰驅動信號b_D；在擺仰執行環節M_b，擺仰驅動信號b_D轉換為擺仰角度b_o；經擺仰信號檢測變換環節Tr_b轉換，擺仰角度b_o又成為擺仰角度反饋信號b_f。

在圖23所示的多形變鑄件修磨加工盤旋擺控制系統框圖中：多形變鑄件修磨加工盤旋擺控制系統由比較器旋擺程序控制計算環節C_rP、旋擺參數控制計算環節C_r、加法器⊕、旋擺信號放大環節A_r、旋擺執行環節M_r、旋擺信號檢測變換環節Tr_r構成。由加工程序給出的旋擺程序給定信號r_P,經旋擺程序控制計算環節C_rP處理，成為旋擺程序控制信號r₁；同時，由初始設置計算給出的旋擺給定信號r_R，經比較器與盤旋擺角度反饋信號r_f比較，得出旋擺偏差信號⊿r；經旋擺參數控制計算環節C_r處理，旋擺偏差信號⊿r成為旋擺參數控制信號r₂；旋擺程序控制信號r₁和旋擺參數控制信號r₂在加法器⊕中相加，得出旋擺控制信號r；經旋擺信號放大環節A_r放大，旋擺控制信號r成為旋擺驅動信號r_D；在旋擺執行環節M_r，旋擺驅動信號r_D轉換為旋擺角度r_o；經旋擺信號檢測變換環節Tr_r轉換，旋擺角度r_o又成為盤旋擺角度反饋信號r_f。

在圖24所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統軟件架構圖中：多形變鑄件修磨系統軟件包括進給子系統和打磨子系統。進給子系統包括水平進給部和垂直進給部。打磨子系統包括砂輪部、圈擺仰部、盤旋擺部和噴淋部。

水平進給部由參數處理、程序處理、數據計算和數據存儲模塊組成。垂直進給部也由自己的參數處理、程序處理、數據計算和數據存儲模塊組成。

砂輪部包含數據處理模塊。圈擺仰部由參數處理、程序處理、數據計算和數據存儲模塊組成。盤旋擺部也由自己的參數處理、程序處理、數據計算和數據存儲模塊組成。

運行時，多形變鑄件修磨系統在總體上將擬加工工件結構參數、圖紙數據、加工程序、全局變量和局部變量，按水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺自由度進行分解、分配；向水平進給部、垂直進給部、圈擺仰部、盤旋擺部和砂輪部下達對應局部參數、數據、指令；同時接收水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺和砂輪磨損各進程、狀態反饋數據；并在總體上同步控制水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺各部數據流和運行節驟。

水平進給部從多形變鑄件修磨系統總體接受水平進給局部參數、數據、指令，通過其參數處理、程序處理和數據計算模塊的處理、計算，得到水平進給所需水平進給給定數據，再通過數據存儲模塊存儲，并向總體反饋水平進給給定數據：同時通過數據存儲模塊中數模轉換子模塊的轉換，將水平進給給定數據轉換為水平進給給定信號h_R，向多形變鑄件修磨加工水平進給控制系統送出。

垂直進給部從多形變鑄件修磨系統總體接受垂直進給局部參數、數據、指令，通過其參數處理、程序處理和數據計算模塊的處理、計算，得到垂直進給所需垂直進給給定數據，再通過數據存儲模塊存儲，并向總體反饋垂直進給各進程數據：同時通過數據存儲模塊中數模轉換子模塊的轉換，將垂直進給給定數據轉換為垂直進給給定信號v_R，向多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統送出。

圈擺仰部從多形變鑄件修磨系統總體接受圈擺仰局部參數、數據、指令，通過其參數處理、程序處理和數據計算模塊的處理、計算，得到擺仰所需擺仰程序給定數據和擺仰角給定數據，再通過數據存儲模塊存儲，并向總體反饋圈擺仰各進程數據：同時通過數據存儲模塊中數模轉換子模塊的轉換，分別將擺仰程序給定數據和擺仰角給定數據轉換為擺仰程序給定信號b_P和擺仰角給定信號b_R，向多形變鑄件修磨加工擺仰控制系統送出。

盤旋擺部從多形變鑄件修磨系統總體接受盤旋擺局部參數、數據、指令，通過其參數處理、程序處理和數據計算模塊的處理、計算，得到旋擺所需旋擺程序給定數據和旋擺給定數據，再通過數據存儲模塊存儲，并向總體反饋盤旋擺各進程數據：同時通過數據存儲模塊中數模轉換子模塊的轉換，分別將旋擺程序給定數據旋擺角給定數據轉換為旋擺程序給定信號r_P旋擺角給定信號r_R，向多形變鑄件修磨加工旋擺控制系統送出。

噴淋部從多形變鑄件修磨系統總體接受噴淋運行局部指令，并通過其處理，得到噴淋運行所需噴淋操作信號w指令，操作噴淋開啟(w＝1)、關停(w＝0)。

在圖3、4、9、15所示的多形變鑄件修磨加工裝置結構視圖圖和圖24所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統軟件架構圖中：砂輪部從多形變鑄件修磨系統總體接受砂輪運行局部參數、數據、指令，通過其數據處理模塊的處理，得到砂輪運行所需數據和砂輪操作信號g指令，通過高電平(g＝1)指令或低電平(g＝0)指令，分別操作砂輪電動機9電源開關的通(g＝1)或斷(g＝0)，即分別操作砂輪運行的開啟或關停：同時通過數據處理模塊中模數轉換子模塊的轉換，將砂輪運行狀態的砂輪半徑反饋信號r_G轉換為砂輪運行狀態的砂輪磨損變量⊿R_G，向總體反饋。

在圖25所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統軟件總體流程圖中：

多形變鑄件修磨加工裝置系統軟件總體流程以人工檢查、確認工作準備狀態(如電、水、壓力液、工件卡夾等裝備就緒)和程序的機器自檢開始；如果確認無誤且自檢通過，則通過多形變鑄件修磨系統的人機界面進行諸如工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、垂直進給初始位參考值V₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G，砂輪半徑R_G、砂輪極限剩余半徑R_m、加工進深H、加工擺長R、第一彎曲段軸線半徑R₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸線半徑R₂、頸部直徑Φ₁、口部直徑Φ₂、打磨環1/4周期T_C和控制周期⊿T的參數設置；然后，設置水平進給參考值變量H_I、垂直進給參考值變量V_I、水平進給量變量h_I、垂直進給量變量v_I、擺仰角度變量b_I、旋擺角度變量r_I、彎曲段直徑擴張量變量⊿Φ、打磨時間變量T、砂輪磨損變量⊿R_G、砂輪半徑變量R_I、工件半徑變量R_W、擺仰角斜邊變量R_S、水平進給速度變量v_h、垂直進給速度變量v_y、旋擺角速度變量v_r及其字長；最后，操作啟動，轉到Step1，否則停機。

Step1.接到啟動指令，按⊿Φ＝18⊿G(Φ₂-Φ₁)/((4(R₁+Φ₁/2)+3(R₂+Φ₂/2))π)，對彎曲段直徑擴張量⊿Φ賦值，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_G-⊿R_G，將水平進給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀，將垂直進給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀，將擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₁，將工件半徑變量R_W賦值為R_W＝Φ₁/2。

同時，按擺仰角的0°初始位對擺仰角給定信號b_R賦值，按r_R＝sin^-1((Φ₂/2+R_I)/R)+⊿Φ對旋擺給定信號r_R賦值，即控制圈、盤角預備。

Step2.按H_I-H對水平進給給定信號h_R賦值，按V_I-R_S對垂直進給給定信號v_R賦值，即控制進給到位。

Step3.將噴淋操作信號w賦值為w＝1，即噴淋開啟。

Step4.將砂輪操作信號g賦值為g＝1，即砂輪開啟。

Step5.進入直棒與彎曲過渡段打磨過程Proc0：

Step6.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉到Step10。

Step7.進入彎曲段打磨過程Proc1：

Step8.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉到Step11。

Step9.判斷彎曲段軸線半徑變換點到達情況，若擺仰角度b_o≥40°，則將水平進給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀-0.6428R₀，則將垂直進給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀-0.766R₀，擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₂。

Step10.判斷彎曲段軸線半徑變換角度到達情況，若擺仰角度b_o>70°，則跳轉到Step11；否則，以推進量⊿G/2和擴張量⊿Φ/2重復Proc1的過程。

Step11.將砂輪操作信號g賦值為g＝0，即砂輪關停。

Step12.將噴淋操作信號w賦值為w＝0，即噴淋關停。

Step13.將水平進給給定信號h_R賦值為0，將擺仰角給定信號b_R賦值為0，即控制水平進給和擺仰角復位。

Step14.將垂直進給給定信號v_R賦值為0，將旋擺角給定信號r_R賦值為0，即控制垂直進給和盤旋擺角復位。

最后，人工停機。

在圖26所示的工件直棒與彎曲過渡段打磨過程流程圖中：

Sub-Setp01.將擺仰角給定信號b_R和擺仰程序給定信號b_P賦值為0，按sin^-1((R_W+R_I)/R)對旋擺角給定信號r_R和旋擺程序給定信號b_P賦值，即圈、盤控制就位。

Sub-Setp02.按H_I-H對水平進給給定信號h_R賦值，按V_I-R_S對水平進給給定信號v_R賦值，即控制進給就位；定義第一局部變量A并對其賦值0。

Sub-Setp03.在水平進給量和圈擺仰角鎮定下，進入直棒與彎曲過渡段打磨子過程Sub-Proc01；進入直棒與彎曲過渡段打磨子過程Sub-Proc02；進入直棒與彎曲過渡段打磨子過程Sub-Proc03；進入直棒與彎曲過渡段打磨子過程Sub-Proc04。即逐點控制進給，逐點參數、程序控制細旋。直棒與彎曲過渡段一個圓周環側面推進運行。

在圖27所示的工件彎曲段打磨過程流程圖中：

Sub-Setp11.按b_o＝180⊿G/(2πR)對擺仰角給定信號b_R和擺仰程序給定信號b_P賦值，即控制推進⊿G/2；同時，將工件半徑變量R_W接續賦值為R_W＝R_W+⊿Φ/4，并按r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)對旋擺角給定信號r_R和旋擺程序給定信號r_P賦值，即控制擴張⊿Φ。

Sub-Setp12.按h_o＝H_I-(R_S+R_G)sinb_o+Hcosb_o對水平進給給定信號h_R賦值，按v_o＝V_I-(R_S+R_G)cosb_o+Hsinb_o對垂直進給給定信號v_R賦值，即控制進給就位。對第一局部變量A賦值0，定義第二局部變量B并對其賦值0。

Sub-Setp13.在圈擺仰角鎮定下，進入彎曲段打磨子過程Sub-Proc11；進入彎曲段打磨子過程Sub-Proc12；進入彎曲段打磨子過程Sub-Proc13；進入彎曲段打磨子過程Sub-Proc14。即逐點控制進給，逐點參數、程序控制細旋。彎曲段一個圓周環側面推進運行完成。

在圖28所示的直棒與彎曲過渡段第一個1/4周環子打磨過程流程圖中：將打磨時間變量T賦值為T＝⊿T；01-1.將垂直進給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將第一局部變量A賦值為A＝R_S+R_W+R_I，將v_y賦值為v_y＝(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝R_S+v_yT，將垂直進給給定信號v_R賦值為v_R＝V_I-y；01-2.將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝-[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將旋擺角給定信號r_R和旋擺程序給定信號r_P賦值為r_I；01-3.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則重復01-1～01-3的過程。直棒與彎曲過渡段第一個1/4周環的逐點控制細調運行。

在圖29所示的直棒與彎曲過渡段第二個1/4周環子打磨過程流程圖中：將T賦值為T＝⊿T；02-1.將v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝R_S+R_W+R_I，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝R_S+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；02-2.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝-[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；02-2.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則重復02-1～02-3的過程。直棒與彎曲過渡段第二個1/4周環的逐點控制細調運行。

在圖30所示的直棒與彎曲過渡段第三個1/4周環子打磨過程流程圖中：將T賦值為T＝⊿T；03-1.將v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝R_S+R_W+R_I，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝R_S+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；03-2.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；03-3.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則重復03-1～03-3的過程。直棒與彎曲過渡段第三個1/4周環的逐點控制細調運行。

在圖31所示的直棒與彎曲過渡段第四個1/4周環子打磨過程流程圖中：將T賦值為T＝⊿T；04-1.將v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝R_S+R_W+R_I，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝R_S+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；04-2.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；04-3.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則重復04-1～04-3的過程。直棒與彎曲過渡段第四個1/4周環的逐點控制細調運行。

在圖32所示的彎曲段第一個1/4周環打磨子過程流程圖中：將T賦值為T＝⊿T；11-1.將水平進給量變量h_I賦值為h_I＝H_I-h_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)sinb_o+Hcosb_o，將第二局部變量B賦值為B＝(R_S+R_W)sinb_o+Hcosb_o，將v_x賦值為v_x＝(A-|h_I|)/T_C，將x賦值為x＝B+v_xT，將水平進給給定信號h_R賦值為h_R＝H_I-x；11-2.v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)cosb_o+Hsinb_o，將B賦值為B＝(R_S+R_W)cosb_o+Hsinb_o，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝B+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；11-3.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝-[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；11-4.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則重復11-1～11-4的過程。彎曲段第一個11/4周環的逐點控制細調運行。

在圖33所示的彎曲段第二個1/4周環打磨子過程流程圖中：將T賦值為T＝⊿T；12-1.將h_I賦值為h_I＝H_I-h_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)sinb_o+Hcosb_o，將v_x賦值為v_x＝-(A-|h_I|)/T_C，將x賦值為x＝A+v_xT，將h_R賦值為h_R＝H_I-x；12-2.v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)cosb_o+Hsinb_o，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝A+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；12-3.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝-[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；12-4.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則重復12-1～12-4的過程。彎曲段第二個1/4周環的逐點控制細調運行。

在圖34所示的彎曲段第三個1/4周環打磨子過程流程圖中：將T賦值為T＝⊿T；13-1.將h_I賦值為h_I＝H_I-h_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)sinb_o+Hcosb_o，將B賦值為B＝(R_S+R_W)sinb_o+Hcosb_o，將v_x賦值為v_x＝-(A-|h_I|)/T_C，將x賦值為x＝B+v_xT，將h_R賦值為h_R＝H_I-x；13-2.v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)cosb_o+Hsinb_o，將B賦值為B＝(R_S+R_W)cosb_o+Hsinb_o，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝B+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；13-3.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；13-4.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則重復13-1～13-4的過程。彎曲段第三個1/4周環的逐點控制細調運行。

在圖35所示的彎曲段第四個1/4周環打磨子過程流程圖中：將T賦值為T＝⊿T；14-1.將h_I賦值為h_I＝H_I-h_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)sinb_o+Hcosb_o，將v_x賦值為v_x＝-(A-|h_I|)/T_C，將x賦值為x＝A+v_xT，將h_R賦值為h_R＝H_I-x；14-2.v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)cosb_o+Hsinb_o，將v_y賦值為v_y＝(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝A+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；14-3.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；14-4.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則重復14-1～14-4的過程。彎曲段第四個1/4周環的逐點控制細調運行。

在圖1所示的本發明涉及的一個工件結構視圖、圖2所示的本發明涉及的多形變鑄件修磨加工裝配視圖、圖3所示的多形變鑄件修磨加工裝置主視圖、圖20～23所示的多形變鑄件修磨加工控制系統框圖、圖24所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統軟件架構圖和圖25～29所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統軟件流程圖中：

多形變鑄件修磨加工裝置系統軟件總體流程以人工檢查、確認工作準備狀態(如電、水、壓力液、工件卡夾等裝備就緒)和程序的機器自檢開始；如果確認無誤且自檢通過，則通過多形變鑄件修磨系統的人機界面進行參數(如工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、垂直進給初始位參考值V₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G，砂輪半徑R_G、砂輪極限剩余半徑R_m、加工進深H、加工擺長R、第一彎曲段軸線半徑R₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸線半徑R₂、頸部直徑Φ₁、口部直徑Φ₂、打磨環1/4周期T_C和控制周期⊿T)設置，并設置水平進給參考值變量H_I、垂直進給參考值變量V_I、水平進給量變量h_I、垂直進給量變量v_I、擺仰角度變量b_I、旋擺角度變量r_I、彎曲段直徑擴張量變量⊿Φ、打磨時間變量T、砂輪磨損變量⊿R_G、砂輪半徑變量R_I、工件半徑變量R_W、擺仰角斜邊變量R_S、水平進給速度變量v_h、垂直進給速度變量v_v、旋擺角速度變量v_r及其字長；操作啟動，轉到Step1，否則停機。

——水平進給位移量h_o的初始位為機座進給部2的右側面與進給部水平動體5的左側面重合；垂直進給位移量v_o的初始位為進給部水平動體5的頂面與進給部垂直動體6的頂面重合。圈擺仰軸結構14中心處于加工自由度基準直角坐標系原點O。擺仰角的0°即初始位為圈擺體16軸線處于水平位，即與基準直角坐標系橫軸x重合；擺仰角度b_o無負向自由度。旋擺角r_o的0°，即初始位為旋盤38上砂輪電動機9的軸心處于最下位，即旋盤38軸心與砂輪電動機9軸心的連線垂直于水平面。進給初始位為第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H₀，y＝V₀坐標位；圈、盤初始位為擺仰角度b_o＝0°，旋擺角度r_o＝0°位。

Step1.接到啟動指令，多形變鑄件修磨加工裝置系統軟件總體按⊿Φ＝18⊿G(Φ₂-Φ₁)/((4(R₁+Φ₁/2)+3(R₂+Φ₂/2))π)，計算設置彎曲段直徑擴張量⊿Φ，并與工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、垂直進給初始位參考值V₀、水平進給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G、砂輪半徑R_G、加工進深H、加工擺長R、第一彎曲段軸線半徑R₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸線半徑R₂、頸部直徑Φ₁和口部直徑Φ₂一起作為全局參數。將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_G-⊿R_G，將水平進給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀，將垂直進給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀，將擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₁，將工件半徑變量R_W賦值為R_W＝Φ₁/2。

同時，打磨子系統的圈擺仰部按擺仰角的0°初始位給出的擺仰角給定信號b_R，經擺仰角信號檢測變換環節Tr_b轉換得到的擺仰角度反饋信號b_f反饋和圈擺仰控制系統的閉環處理，執行圈擺仰的初始位調整校準；同時，打磨子系統的盤旋擺部根據工件序號No和口部直徑Φ₂參數，按r_o>sin^-1((Φ₂/2+R_I)/R)的控制目標，計算給出的旋擺給定信號r_R，經旋擺信號檢測變換環節Tr_r轉換得到的盤旋擺角度反饋信號r_f反饋和旋擺角控制系統的閉環處理，執行盤旋擺逆時針粗旋。若圈校準并盤旋擺到位，則轉到Step2，否則繼續進行圈擺仰初始位調整校準和盤旋擺參數粗旋。

——工件序號No、砂輪半徑R_G、加工擺長R和口部直徑Φ₂決定了工件彎曲段的外輪廓，也就決定了所需盤旋擺的旋擺角度r_o目標，即決定了旋擺給定數據，進而決定了旋擺給定信號r_R。

Step2.進給子系統的水平進給部根據工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G和加工進深H參數，按x＝H，即h_o＝H_I-H的控制目標，計算給出的水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，執行水平方向進給。同時，進給子系統的垂直進給部根據工件序號No、垂直進給初始位參考值V₀、砂輪半徑R_G、加工擺長R、第一彎曲段軸線半徑R₁和頸部直徑Φ₁參數，按y＝R_S，即v_o＝V_I-R_S的控制目標，計算給出的垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，進行垂直方向進給。若進給到位，則轉到Step3，否則繼續執行水平方向進給和垂直方向進給。

——工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G和加工進深H決定了所需水平進給，即決定了水平進給給定數據，進而決定了水平進給給定信號h_R。工件序號No、垂直進給初始位參考值V₀、加工擺長R和第一彎曲段軸線半徑R₁決定了所需垂直進給，即決定了垂直進給給定數據，進而決定了垂直進給給定信號v_R。水平進給h_o和垂直進給v_o使得第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H和y＝R_S。擺仰角度b_o、旋擺角度r_o、水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o這四個自由度的合運動，使得砂輪繞開工件彎曲段，繼而砂輪后(內)邊沿接近工件直棒段卡夾剩余長度U_W末端⊿G柱側面的垂直投影立面，并砂輪中心點重合至工件軸線前(外)投影線，即初始進給到位。

Step3.打磨子系統的噴淋部令噴淋開啟。

Step4.打磨子系統的砂輪部令砂輪開啟。

Step5.進入直棒與彎曲過渡段打磨過程Proc0：

Proc0.

Sub-Setp01.打磨子系統的圈擺仰部根據上步得到的擺仰角度b_o＝0參數，按b_o＝0的程序控制目標，計算給出的擺仰角給定信號b_R，和加工程序給出的擺仰程序給定信號b_P，經圈擺仰控制系統的閉環處理，進行圈擺仰程序控制細擺鎮定。同時，打磨子系統的盤旋擺部根據工件序號No、頸部直徑Φ₁、砂輪半徑R_G和加工擺長R參數，按盤旋擺角r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)的控制目標，計算給出的旋擺角給定信號r_R，經旋擺角信號檢測變換環節Tr_r轉換得到的盤旋擺角度反饋信號r_f反饋和旋擺角控制系統的閉環處理，進行盤旋擺參數控制細旋。

——圈、盤控制就位。

Sub-Setp02.進給子系統的水平進給部根據上步水平進給位移量h_o得到的x＝H參數，按x＝H，即h_o＝H_I-H的控制目標，計算給出的水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，進行水平方向控制進給鎮定。繼而，進給子系統的垂直進給部根據上步垂直進給位移量v_o得到的y＝R_S參數，按x＝H，即v_o＝V_I-R_S的控制目標，計算給出的垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，進行垂直方向控制進給鎮定。定義局部變量A并對其賦值0。

——控制進給就位。

Sub-Setp03.進給子系統的垂直進給部根據上步垂直進給位移量v_o得到的y＝R_S參數，將垂直進給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，按照以v_y＝(R_S+R_W+R_I-|v_I|)/T_C的速度，從T＝0時的y＝R_S到T＝T_C時的y＝R_S+R_W+R_I，即v_o＝V_I-R_S-R_W-R_I的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出垂直進給給定數據，進而逐點得到垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，進行垂直方向控制進給；同時，打磨子系統的盤旋擺部根據上步得到的旋擺角r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)參數，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝-[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時的r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)到T＝T_C時的r_o＝0的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，逐點給出旋擺角給定數據，進而給出逐點旋擺角給定信號r_R，和加工程序給出的逐點旋擺程序給定信號r_P，經旋擺角控制系統的閉環處理，同步進行盤旋擺程序控制細旋。

然后，進給子系統的垂直進給部再根據v_o＝V_I-R_S-R_W-R_I，將垂直進給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，以v_y＝-(R_S+R_W+R_I-|v_I|)/T_C的速度，按照從T＝0時的y＝R_S+R_W+R_I到T＝T_C時的y＝R_S，即v_o＝V_I-R_S的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出垂直進給給定數據，進而逐點得到垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，同時進行垂直方向控制進給；同時，打磨子系統的盤旋擺部再以v_r＝-[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_o|]/T_C的速度，按照從T＝0時的r_o＝0到T＝T_C時的r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出旋擺角給定數據，進而逐點得到旋擺角給定信號r_R，和加工程序逐點給出的旋擺程序給定信號r_P，經旋擺角控制系統的閉環處理，進行盤旋擺程序控制細旋。

——打磨從工件直棒段卡夾剩余長度U_W末端柱側面的前(外)位開始。砂輪到位，即四個自由度的水平進給h_o和垂直進給v_o使得砂輪從工件軸線前(外)投影線(x＝H，y＝R+R₁，b_o＝0，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+R_G)/R))側面開始向后(內)移，到達工件柱面本步上側面頂位(h_o:x＝H，v_o:y＝R+R₁+Φ₁/2，b_o＝0，r_o＝0)再向后(內)移，至工件軸線后(內)投影線(x＝H，y＝R+R₁，b_o＝0，r_o＝-sin^-1((Φ₁/2+R_G)/R))側面，使得砂輪下半邊沿繞工件軸線按直徑Φ＝Φ₁打磨、爬行過一個上半圓周，即砂輪中心點重合至工件軸線后(內)投影線。第一個上半圓周環側面打磨推進完成。

然后，進給子系統的垂直進給部根據上步垂直進給位移量v_o得到的y＝R_S參數，將垂直進給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，按照以v_y＝-(R_S-R_W-R_I-|v_I|)/T_C的速度，從T＝0時的y＝R_S到T＝T_C時的y＝R_S-R_W-R_I，即v_o＝V_I-R_S+R_W+R_I的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出垂直進給給定數據，進而逐點得到垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，進行垂直方向控制進給；同時，打磨子系統的盤旋擺部根據上步得到的旋擺角r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)參數，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時的r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)到T＝T_C時的r_o＝0的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，逐點給出旋擺角給定數據，進而給出逐點旋擺角給定信號r_R，和加工程序給出的逐點旋擺程序給定信號r_P，經旋擺角控制系統的閉環處理，同步進行盤旋擺程序控制細旋。

繼而，進給子系統的垂直進給部再根據前步的v_o＝V_I-R_S+R_W+R_I，將垂直進給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，以v_y＝(R_S-R_W-R_I-|v_I|)/T_C的速度，按照從T＝0時的y＝R_S-R_W-R_I到T＝T_C時的y＝R_S，即v_o＝V_I-R_S的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出垂直進給給定數據，進而逐點得到垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，進行垂直方向控制進給；同時，打磨子系統的盤旋擺部再以v_r＝[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_o|]/T_C的速度，按照從T＝0時的r_o＝0到T＝T_C時的r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出旋擺角給定數據，進而逐點得到旋擺角給定信號r_R，和加工程序逐點給出的旋擺程序給定信號r_P，經旋擺角控制系統的閉環處理，進行盤旋擺程序控制細旋。

——四個自由度的水平進給h_o和垂直進給v_o使得砂輪從工件軸線后(內)投影線(x＝H，y＝R+R₁，b_o＝0，r_o＝-sin^-1((Φ₁/2+R_G)/R))側面開始向前(外)移，到達工件柱面本子步下側面頂位(h_o:x＝H，v_o:y＝R+R₁-Φ₁/2-R_G，b_o＝0，r_o＝0)再向前(外)移，至工件軸線前(外)投影線(x＝H，y＝R+R₁，b_o＝0，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+R_G)/R))側面，使得砂輪上半邊沿繞工件軸線按直徑Φ＝Φ₁打磨、爬行過一個下半圓周，即砂輪中心點重合至工件軸線前(外)投影線。至此，直棒與彎曲過渡段圓周環側面打磨推進完成。

Step6.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉到Step11。

Step7.進入彎曲段打磨過程Proc1：

Proc1.

Sub-Setp11.打磨子系統的圈擺仰部根據工件序號No、頸部直徑Φ₁、砂輪半徑R_G、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G和加工擺長R參數，按b_o＝180⊿G/(2πR)的程序控制目標，計算給出的擺仰角給定信號b_R，和加工程序給出的擺仰程序給定信號b_P，經圈擺仰控制系統的閉環處理，進行圈擺仰程序控制細擺；同時，打磨子系統的盤旋擺部根據同樣參數，將工件半徑變量R_W接續賦值為R_W＝R_W+⊿Φ/4，并按r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標，計算給出的旋擺角給定信號r_R，和加工程序給出的旋擺程序給定信號r_P，經旋擺角控制系統的閉環處理，進行盤旋擺程序控制細旋。

——二自由度運行使得砂輪邊沿前(外)側留出彎曲段直徑擴張量⊿Φ。b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R)；進而設置推進量⊿G/2。

Sub-Setp12.進給子系統的水平進給部根據工件序號No、頸部直徑Φ₁、砂輪半徑R_G和上一過程得到的擺仰角度b_o參數，按x＝(R_S+R_G)sinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-(R_S+R_G)sinb_o+Hcosb_o的控制目標，計算給出的水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，進行水平方向控制進給；同時。進給子系統的垂直進給部按y＝(R_S+R_G)cosb_o+Hsinb_o，即v_o＝V_I-(R_S+R_G)cosb_o+Hsinb_o的控制目標，計算給出的垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，同時進行垂直方向控制進給。

——四自由度運行使得砂輪中心相對工件沿工件軸線后(內)投影線右移⊿G/2弧長(h_o:x＝Rsinb_o+Hcosb_o，v_o:y＝Rcosb_o+Hsinb_o,b_o＝180⊿G/(2πR),r_o＝sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))。

Sub-Setp13.打磨子系統的圈擺仰部根據上步得到的擺仰角度b_o＝180⊿G/(2πR)參數，按b_o＝180⊿G/(2πR)的程序控制目標，計算給出的擺仰角給定信號b_R，和加工程序給出的擺仰程序給定信號b_P，經圈擺仰控制系統的閉環處理，進行圈擺仰程序控制細擺鎮定。

同時，進給子系統的水平進給部根據上步水平進給位移量h_o得到的x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o參數，按照以速度v_x＝[(R_S+R_I+R_W)sinb_o+Hcosb_o-|h_I|]/T_C從x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o到x＝(R_S+R_I+R_W)sinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-(R_S+R_I+R_W)sinb_o-Hcosb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，進行水平方向控制進給；進給子系統的垂直進給部根據上步垂直進給位移量v_o得到的y＝R_Scosb_o+Hsinb_o參數，按照以速度v_y＝[(R_S+R_I+R_W)cosb_o+Hcosb_o-|v_I|]/T_C從T＝0時的y＝R_Scosb_o+Hsinb_o到T＝T_C時的y＝(R_S+R_I+R_W)cosb_o-Hsinb_o，即v_o＝V_I-(R_S+R_I+R_W)cosb_o+Hsinb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，同步進行垂直方向控制進給；打磨子系統的盤旋擺部根據上步得到的旋擺角r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)參數，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝-[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時的r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)到T＝T_C時的r_o＝0的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點旋擺角給定信號r_R，和加工程序給出的逐點旋擺程序給定信號r_P，經旋擺角控制系統的閉環處理，同步進行盤旋擺程序控制細旋。

繼而，進給子系統的水平進給部再按照以速度v_x＝-[(R_S+R_I+R_W)sinb_o+Hcosb_o-|h_I|]/T_C從T＝0時的x＝(R_S+R_I+R_W)sinb_o+Hcosb_o到T＝T_C時的x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-R_Ssinb_o-Hcosb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，進行水平方向控制進給；進給子系統的垂直進給部再按照以速度v_y＝-[(R_S+R_I+R_W)cosb_o+Hcosb_o-|v_I|]/T_C從T＝0時的y＝(R_S+R_I+R_W)cosb_o+Hcosb_o到T＝T_C時的y＝R_Scosb_o+Hcosb_o，即v_o＝V_I-R_Scosb_o-Hcosb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，同時進行垂直方向控制進給；同時，打磨子系統的盤旋擺部再根據上步得到的旋擺角r_o＝0參數，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝-[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時的r_o＝0到T＝T_C時的r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點旋擺角給定信號r_R，和加工程序給出的逐點旋擺程序給定信號r_P，經旋擺角控制系統的閉環處理，進行盤旋擺程序控制細旋。

——砂輪中心從工件軸線前(外)投影線(x＝Rsinb_o+Hcosb_o，y＝Rcosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))側面開始向上后(內)移，到達工件柱面本子步上側面頂位(h_o:x＝(R+R_G-⊿R_G)sinb_o+Hcosb_o，v_o:y＝(R+R_G-⊿R_G)cosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝0)再向后(內)下移，至工件軸線后(內)投影線(x＝Rsinb_o+Hcosb_o，y＝Rcosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝-sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))側面，使得砂輪下半邊沿繞工件軸線按直徑Φ＝Φ₁+⊿Φ打磨、爬行過一個上半右圓周，即砂輪中心點重合至工件軸線后(內)投影線。彎曲段第一個上右半圓周環側面打磨推進完成。

然后，進給子系統的水平進給部根據上步水平進給位移量h_o得到的x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o參數，按照以速度v_x＝-[(R_S-R_I-R_W)sinb_o+Hcosb_o-|h_I|]/T_C從x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o到x＝(R_S-R_I-R_W)sinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-(R_S-R_I-R_W)sinb_o-Hcosb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，進行水平方向控制進給；進給子系統的垂直進給部根據上步垂直進給位移量v_o得到的y＝R_Scosb_o+Hsinb_o參數，按照以速度v_y＝-[(R_S-R_I-R_W)cosb_o+Hcosb_o-|v_I|]/T_C從T＝0時的y＝R_Scosb_o+Hsinb_o到T＝T_C時的y＝(R_S-R_I-R_W)cosb_o-Hsinb_o，即v_o＝V_I-(R_S-R_I-R_W)cosb_o+Hsinb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，同步進行垂直方向控制進給；打磨子系統的盤旋擺部根據上步得到的旋擺角r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)參數，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時的r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)到T＝T_C時的r_o＝0的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點旋擺角給定信號r_R，和加工程序給出的逐點旋擺程序給定信號r_P，經旋擺角控制系統的閉環處理，同步進行盤旋擺程序控制細旋。

繼而，進給子系統的水平進給部再按照以速度v_x＝[(R_S-R_I-R_W)sinb_o+Hcosb_o-|h_I|]/T_C從T＝0時的x＝(R_S-R_I-R_W)sinb_o+Hcosb_o到T＝T_C時的x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-R_Ssinb_o-Hcosb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，進行水平方向控制進給；進給子系統的垂直進給部再按照以速度v_y＝[(R_S-R_I-R_W)cosb_o+Hcosb_o-|v_I|]/T_C從T＝0時的y＝(R_S-R_I-R_W)cosb_o+Hcosb_o到T＝T_C時的y＝R_Scosb_o+Hcosb_o，即v_o＝V_I-R_Scosb_o-Hcosb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，同時進行垂直方向控制進給；同時，打磨子系統的盤旋擺部再根據上步得到的旋擺角r_o＝0參數，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時的r_o＝0到T＝T_C時的r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點旋擺角給定信號r_R，和加工程序給出的逐點旋擺程序給定信號r_P，經旋擺角控制系統的閉環處理，進行盤旋擺程序控制細旋。

——砂輪中心從工件軸線后(內)投影線(x＝Rsinb_o+Hcosb_o，y＝Rcosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝-sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))側面開始向上前(外)左移，到達工件柱面本子步下左側面頂位(h_o:x＝(R+R₁-Φ₁/2-⊿Φ/4-R_G+⊿R_G)sinb_o+Hcosb_o，v_o:y＝(R+R_G-⊿R_G)cosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝0)再向前(外)上右移，至工件軸線前(外)投影線(x＝Rsinb_o+Hcosb_o，y＝Rcosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))側面，使得砂輪上半邊沿繞工件軸線按直徑Φ＝Φ₁+⊿Φ打磨、爬行過一個下右半圓周，即砂輪中心點重合至工件軸線前(外)投影線。至此，彎曲段一個圓周環側面打磨推進完成。

Step8.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉到Step11。

Step9.判斷彎曲段軸線半徑變換點到達情況，若擺仰角度b_o≥40°，則將水平進給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀-0.6428R₀，則將垂直進給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀-0.766R₀，擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₂。

Step10.判斷彎曲段軸線半徑終點角度到達情況，若擺仰角度b_o>70°，則跳轉到Step11；否則，以推進量⊿G/2和擴張量⊿Φ/2重復Proc1的過程。

——依Proc1的子步驟運行過程、路徑與順序，多形變鑄件修磨系統的加工程序同時根據No、L、L_W、R₁、R₂、Φ₁、Φ₂、⊿G和⊿Φ，給出水平進給給定數據、垂直進給給定數據、擺仰角給定數據、旋擺角給定數據、擺仰程序給定數據和旋擺程序給定數據，也就決定了水平進給給定信號h_R、垂直進給給定信號v_R、擺仰角給定信號b_R、旋擺角給定信號r_R、擺仰程序給定信號b_P和旋擺程序給定信號r_P。其中的每一Proc1過程循環完成后，即執行中斷，用以：檢測、判斷砂輪磨損超限情況，若超限，即停止打磨；判斷彎曲段軸線半徑變換點到達情況，若到達，則變換水平進給參考值變量H_I、垂直進給參考值變量V_I和擺仰角斜邊變量R_S；判斷彎曲段軸線半徑終點角度到達情況，若到達，說明全部打磨工藝完成，即停止打磨。

Step11.令砂輪關停。

Step12.令噴淋關停。

Step13.進給子系統的水平進給部根據工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G和加工進深H參數，按x＝H₀，即h_o＝0的控制目標，計算給出的水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，執行水平方向進給復位；同時，打磨子系統的圈擺仰部按擺仰角的0°的控制目標，計算給出的擺仰角給定信號b_R，經擺仰角信號檢測變換環節Tr_b轉換得到的擺仰角度反饋信號b_f反饋和圈擺仰控制系統的閉環處理，執行圈擺仰的參數控制復位。

Step14.進給子系統的垂直進給部根據工件序號No、垂直進給初始位參考值V₀、砂輪半徑R_G、加工擺長R、第一彎曲段軸線半徑R₁和口部直徑Φ₂、參數，按y＝V₀，即v_o＝0的控制目標，計算給出的垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，進行垂直方向進給復位：同時，打磨子系統的盤旋擺部按r_o＝0的程序控制目標，計算給出旋擺角給定信號r_R，經旋擺角控制系統的閉環處理，進行盤旋擺參數控制復位。

——進給復位到第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H₀，y＝V₀坐標位；圈、盤復位到擺仰角度b_o＝0°，旋擺角度r_o＝0°位。

最后，人工停機。