自動插u管設備的夾爪浮動機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及空調冷凝管短U自動裝配領域，具體涉及一種自動插U管設備的夾爪浮動機構。
【背景技術】
[0002]目前，公知的空調冷凝管短U自動裝配夾爪基本都采用氣動夾爪并且直接與機器人末端相連接，為了提高短U的裝配效率，采用多個氣動夾爪并排或者環形連接在機器人末端，對于并排連接的氣動夾爪，每次抓取多個短U 一次插裝，對于環形連接的氣動夾爪，每次抓取多個短U通過轉動環形接頭多次進行插裝，這兩種裝配方式插入的深度都是通過機器人給定的向下移動的距離來確定，這種將氣動夾爪直接與機器人末端相連接并且通過改變氣動夾爪的數量可以在一定程度上解決安裝效率的問題，但是存在著許多的不足，對于多個夾爪特別是并排安裝的夾爪在短U插入過程中對冷凝翅片的定位精度以及短U的一致性要求高，在實際生產過程中短U的一致性并不是很好，即使通過提高定位精度也很難將短U順利的插入到冷凝翅片中，另外對于目前采用的通過機器人給定的向下移動的距離來確定短U插入深度的方法，當出現短U在插入過程中卡死的情況將不能實現插入設定的深度。
【實用新型內容】
[0003]為解決現有技術中存在的問題，本實用新型提供一種能夠補償在裝配過程中短U一致性問題以及空調冷凝管定位所引起的誤差的自動插U管設備的夾爪浮動機構。
[0004]本實用新型所述一種自動插U管設備的夾爪浮動機構，其包括，
[0005]通過一安裝孔與機器人執行端套裝連接的安裝部；
[0006]通過一導向軸與所述安裝部活動連接的夾爪固定板；
[0007]與所述夾爪固定板固定連接的氣爪安裝板；所述氣爪安裝板內設有T型通孔；
[0008]配合設置在所述T型通孔中的T型氣爪浮動軸；所述T型氣爪浮動軸包括帽端和軸部，所述帽端直徑大于所述T型通孔的縱向部孔徑，且帽端的軸向寬度小于所述T型通孔的橫向部孔深，所述軸部的直徑小于T型通孔的縱向部孔徑；
[0009]與所述T型氣爪浮動軸的軸部自由端固定連接的氣動夾爪組件；以及
[0010]通過分氣板固定螺釘固定在氣爪安裝板的分氣板，用于對氣動夾爪組件的工作氣體進行配送。
[0011]優選的，所述T型氣爪浮動軸與所述夾爪固定板之間設有軸向伸縮的彈性部件。
[0012]優選的，所述夾爪固定板相對所述T型氣爪浮動軸設有一盲孔，所述T型氣爪浮動軸的頂端相對盲孔設有一凹槽，所述彈性部件的兩端分別設置在所述盲孔和凹槽內。
[0013]優選的，所述導向軸同時貫穿所述安裝部與夾爪固定板，且一端與夾爪固定板固定卡接設置，另一端通過限制螺釘活動套裝在安裝部上。
[0014]優選的，所述導向軸的長度大于所述安裝部與夾爪固定板的總體厚度。
[0015]優選的，所述安裝部的安裝孔相對夾爪固定板一端設有一壓力傳感器，所述壓力傳感器的感應部與所述夾爪固定板連接。
[0016]優選的，所述T型通孔的階梯面上周向設有第一倒角面，所述T型氣爪浮動軸的階梯面上亦周向設有與第一倒角面配合的第二倒角面。
[0017]優選的，所述氣動夾爪組件包括，
[0018]—與T型氣爪浮動軸的軸部自由端固定連接的氣動手指安裝座；
[0019]—安裝在所述氣動手指安裝座上的氣動手指；
[0020]一固定設置在所述氣動手指上的手指夾爪。
[0021]優選的，所述T型氣爪浮動軸的軸部自由端設有一軸頸，所述氣動手指安裝座套裝在所述軸部自由端，并通過一浮動軸固定螺釘橫向卡接在所述軸頸內，實現與T型氣爪浮動軸的固定連接。
[0022]本實用新型所述自動插U管設備的夾爪浮動機構，通過安裝部與夾爪固定板形成的第一級浮動設置對機器人的插短U的準確性進行粗向調整，通過T型通孔與T型氣爪浮動軸形成的第二級浮動設置對的準確性進行微向調整，使T型氣爪浮動軸在T型通孔中進行自適應活動，形成柔性補償調整，最終使短U管準確的插入空調冷凝翅片的管口中，消除現有技術中短U管的一致性問題以及空調冷凝翅片定位所引起的誤差。
【附圖說明】
[0023]圖1為本實用新型所述自動插U管設備的夾爪浮動機構的正向半剖視圖；
[0024]圖2為本實用新型所述自動插U管設備的夾爪浮動機構的側向半剖視圖；
[0025]圖3為圖2中A部放大示意圖；
[0026]圖4為本實用新型所述氣爪安裝板內T型通孔的剖視圖；
[0027]圖5為本實用新型所述T型氣爪浮動軸的半剖視圖。
【具體實施方式】
[0028]為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明，應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0029]本實用新型提供了一種自動插U管設備的夾爪浮動機構，如圖1和圖2所示，包括安裝部10、夾爪固定板20、氣爪安裝板30、氣動夾爪組件40以及分氣板50。
[0030]其中，所述安裝部10通過一安裝孔11與機器人執行端套裝連接；所述夾爪固定板20通過一導向軸21與所述安裝部10活動連接；所述氣爪安裝板30與所述夾爪固定板20固定連接；所述氣爪安裝板30內設有T型通孔31，以及配合設置在所述T型通孔31中的T型氣爪浮動軸32 ;所述T型氣爪浮動軸32包括帽端321和軸部322，所述帽端321直徑大于所述T型通孔31的縱向部孔徑，且帽端321的軸向寬度小于所述T型通孔31的橫向部孔深，所述軸部322的直徑小于T型通孔31的縱向部孔徑；所述氣動夾爪組件40與所述T型氣爪浮動軸32的軸部322自由端固定連接；所述分氣板50通過分氣板固定螺釘固定在氣爪安裝板30上，用于對氣動夾爪組件40的工作氣體進行配送。
[0031]具體的，所述導向軸21同時貫穿所述安裝部10與夾爪固定板20，且一端與夾爪固定板20固定卡接設置，另一端通過限制螺釘活動套裝在安裝部10上，所述導向軸21的長度大于所述安裝部10與夾爪固定板20的總體厚度。
[0032]通過設置導向軸21，使所述夾爪固定板20與所述安裝部10之間活動連接，形成第一級浮動設置，由于所述T型氣爪浮動軸32的軸部322的直徑小于T型通孔31的縱向部孔徑，但帽端321直徑大于所述T型通孔31的縱向部孔徑，因此，所述T型氣爪浮動軸32能夠在所述T型通孔31中進行小范圍的左右活動，同時，所述T型氣爪浮動軸32的帽端321的軸向寬度小于所述T型通孔31的橫向部孔深，因此，所述T型氣爪浮動軸32能夠在所述T型通孔31中進行小范圍的上下活動，進而形成了第二級浮動設置，且第一級浮動設置為粗調浮動，第二級浮動設置為微調浮動。
[0033]在機器人插短U的過程中，如果短U的管口與空調冷凝翅片中的管口不同軸，則氣動夾爪組件40受到阻力，帶動T型氣爪浮動軸32向上移動，T型氣爪浮動軸32在氣爪安裝板30的T型通孔31的空間自適應活動使得短U的管口與空調冷凝翅片中的管口同軸，保證短U順利插入。
[0034]通過改變T型氣爪浮動軸32的軸部322直徑與氣爪安裝板30的T型通孔31的直徑可以改變T型氣爪浮動軸32的活動空間，提高機器人在插