一種板材加工聯合設備、自動化加工板材系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及板材加工領域，尤其涉及一種板材加工聯合設備及自動化加工板材系統。
【背景技術】
[0002]工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器人。工業機器人是自動執行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。工業機器人在工業生產中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業，或是危險、惡劣環境下的作業，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。
[0003]在機械加工過程中，板材由工業機器人運送至折彎機、或切割機、或焊接機等等，工業機器人給沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形等工序提供了運輸作用，但是，在給工業機器人提供板料的過程中，還存在較多的不足之處，比如工業機器人吸附板材時，由于板材擺放位置不統一，導致吸板時，造成定位不準，嚴重影響后續加工的精度，進而影響產品質量。
【發明內容】
[0004]為了克服上述現有技術中的不足，本實用新型的目的在于，提供一種板材加工聯合設備，包括:搬運裝置、定位裝置、關節機器人以及分別與所述搬運裝置、所述定位裝置、所述關節機器人通信連接，用于控制所述搬運裝置、所述定位裝置、所述關節機器人進行運行的控制裝置；
[0005]所述搬運裝置包括:搬運跨架、吸板組件以及用于驅動所述吸板組件在所述搬運跨架上運行的吸板驅動機構；
[0006]所述搬運跨架上設有橫向傳動機構和分別與所述控制裝置電連接的初位傳感器和位置傳感器；
[0007]所述吸板組件包括:與所述橫向傳動機構傳動連接的吸板跨架，所述吸板跨架上設有升降機構、升降驅動機構、上升到位感應器以及吸位感應器，所述升降機構上設有吸板吸盤和壓力傳感器；
[0008]所述定位裝置設置在所述搬運跨架的跨內，所述定位裝置包括:定位底座，設置在所述定位底座上的定位平臺；所述定位底座上設有用于頂持所述定位平臺，改變所述定位平臺高度的氣頂機構；所述定位平臺為矩形結構，所述定位平臺上設有用于感應板料落置所述定位平臺的板料感應器，所述定位平臺處于最低位置的直角為定位角，與所述定位角相鄰的兩條邊上分別設有若干個定位銷；
[0009]所述關節機器人包括:機械手臂，設置所述機械手臂上，用于吸附板料的吸盤組件，與所述吸盤組件連通，用于使吸盤組件產生負壓吸附板料的抽吸裝置；
[0010]所述控制裝置包括:初位傳感模塊、位置傳感模塊、移動距離設定模塊、吸位感應模塊、壓力傳感模塊、上升到位感應模塊、板料感應模塊、氣頂控制模塊、手臂吸料控制模塊、手臂控制模塊；
[0011]所述初位傳感模塊用于接收所述初位傳感器發送的初位感應信號，使所述控制裝置控制所述橫向傳動機構停止帶動所述吸板組件移動；
[0012]所述移動距離設定模塊用于設定初位傳感器與定位平臺之間的距離，使吸板組件吸附板料后，根據設定的距離，將板料由初位傳感器位置運送至定位平臺上；
[0013]所述吸位感應模塊用于接收所述吸位感應器發送的吸位感應信號，使所述控制裝置控制所述吸板吸盤吸附板料；
[0014]所述壓力傳感模塊用于接收壓力傳感器傳輸的壓力感應信號，所述控制裝置控制所述升降驅動機構，使所述升降驅動機構驅動所述升降機構上升；
[0015]所述上升到位感應模塊用于接收所述上升到位感應器發送的上升到位感應信號，使所述控制裝置控制所述升降驅動機構，停止驅動所述升降機構上升，所述控制裝置控制所述橫向傳動機構帶動所述吸板組件向所述定位平臺移動；
[0016]所述板料感應模塊用于接收所述板料感應器發送的板料感應信號，使所述控制裝置控制所述升降驅動機構，停止驅動所述升降機構下降，并使所述控制裝置控制所述吸板吸盤停止吸附板料，將板料落置到所述定位平臺上以及將板料落置到所述定位平臺后，使控制裝置控制所述升降驅動機構，驅動所述升降機構上升；
[0017]所述位置傳感模塊用于接收位置傳感器發送的位置觸發信號；
[0018]所述氣頂控制模塊用于根據初位傳感模塊接收初位傳感器發送的初位感應信號，使氣頂控制模塊控制所述氣頂機構改變所述定位平臺高度，使所述定位角處于所述定位平臺的最低位置，且當定位平臺的被升起部分觸發位置傳感器時，氣頂控制模塊控制氣頂機構停止運行以及用于當所述機械手臂吸附板料，使板料離開所述定位平臺，所述板料感應模塊未接收到板料感應信號，氣頂控制模塊控制所述氣頂機構使所述定位平臺恢復水平；
[0019]所述手臂吸料控制模塊用于當位置傳感模塊接收到位置傳感器發送的位置觸發信號后，所述手臂吸料控制模塊控制所述機械手臂吸附所述定位平臺上的板料；
[0020]所述手臂控制模塊用于控制所述機械手臂運行。
[0021]優選地，所述氣頂機構包括:與所述定位平臺連接的氣頂柱、與所述氣頂柱連通的供氣模塊以及與所述控制裝置電連接，用于控制供氣模塊給氣頂柱供氣的電磁閥；
[0022]所述控制裝置包括:電磁閥控制模塊；
[0023]所述電磁閥控制模塊用于所述板料感應模塊接收所述板料感應器發送的板料感應信號后，所述電磁閥控制模塊控制所述電磁閥打開，所述供氣模塊給所述氣頂柱供氣頂持所述定位平臺，使所述定位角處于所述定位平臺的最低位置；
[0024]所述氣頂機構包括:兩個所述氣頂柱和可擺動支撐架，可擺動支撐架設置在定位平臺底部的中心位置。
[0025]優選地，所述定位裝置包括:鎖緊機構；
[0026]所述鎖緊機構包括:鎖緊插銷和插銷驅動件；
[0027]所述插銷驅動件與所述位置傳感器電連接，用于當定位平臺觸發所述位置傳感器后，所述插銷驅動件控制所述鎖緊插銷對所述氣頂柱頂持鎖緊。
[0028]優選地，所述定位角相鄰的兩條邊上分別設有用于容置所述定位銷的長條槽；
[0029]所述定位平臺設有用于驅動所述定位銷在所述長條槽內沿著長條槽槽長方向移動以及沿著槽深方向升降的定位銷驅動機構；
[0030]所述定位銷驅動機構與所述控制裝置電連接，用于使所述控制裝置控制所述定位銷在所述長條槽內移動；
[0031 ] 所述定位平臺表面設有滾輪。
[0032]優選地，所述搬運跨架上設有刮料機構；
[0033]所述刮料機構包括:沿著豎直方向延伸的刮料塊以及與所述刮料塊連接，用于調節所述刮料塊位置的位置調節機構；
[0034]所述刮料塊設置在所述上升到位感應器與所述吸位感應器之間，用于所述吸板吸盤吸附板料后，在上升過程中，經過所述刮料塊，使板邊與所述刮料塊刮擦，刮掉多余的板料，使所述吸板吸盤只吸附一張板料。
[0035]優選地，所述吸板跨架設有縱向傳動機構；
[0036]所述定位平臺上方設有橫向位置感應器和縱向位置感應器；
[0037]所述定位角設有與所述搬運跨架的橫向傳動機構相平行的橫向定位邊以及與所述吸板組件縱向傳動機構相平行的縱向定位邊；
[0038]所述橫向位置感應器靠近所述橫向定位邊設置；
[0039]所述縱向位置感應器靠近所述縱向定位邊設置；
[0040]所述橫向位置感應器和縱向位置感應器分別與所述控制裝置電連接，用于所述控制裝置分別控制所述縱向傳動機構和所述橫向傳動機構，使所述吸板組件將板料放置在所述定位平臺上，并不壓靠在所述定位銷上。
[0041]—種自動化加工板材系統，包括:上述的板材加工聯合設備以及與所述板材