一種旋轉裝配系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種裝配系統，特別是一種全自動的旋轉裝配系統。
【背景技術】
[0002]金屬板料用鉚釘鉚接是一種常見的裝配方法，現在常見的裝配工序是在流水線上由人工操作完成，工作效率較低，裝配用時較長，而且裝配準確性也不高，而且工人在流水線上操作起來容易出現紕漏。
[0003]申請號為201210057143.7，名為《裝配系統及其裝配方法》的中國專利展示了一種直線型自動裝配系統，該裝配系統包括操作臺、絲桿滑臺、物件傳送裝置、放行平板裝配裝置、銷釘裝配裝置、螺絲裝配裝置、成品料過渡搬運裝置和控制器。主要是裝配件在相應裝配裝置完成裝配工作，由成品料過渡搬運裝置將前一個工序完成的裝配件搬運到下一個工序處進行裝配。自動化程度較高，但是屬于串聯裝配系統，沒有做到最大化利用裝配效率，每一個裝配工序需要等前一個裝配工序完成后才能開始進行工作，而且直線型的自動裝配系統占用空間較大，結構不緊湊。
【發明內容】
[0004]本發明所解決的技術問題在于提供一種結構緊湊的全自動的旋轉裝配系統。
[0005]實現本發明目的的技術解決方案為:一種旋轉裝配系統，包括四面旋轉裝配臺、鉚釘供料臺、鉚釘機械手、裝配件傳送機構、裝配機械手、沖壓機構和小型多自由度機械手；其中四面旋轉裝配臺設置在旋轉裝配系統的中心，四面旋轉裝配臺的四個側面依次為A面、B面、C面和D面，相鄰的兩個側面相互垂直，其中四面旋轉裝配臺的A面的前方設置鉚釘供料臺，鉚釘機械手位于鉚釘供料臺和四面旋轉裝配臺之間；四面旋轉裝配臺的B面的前方設置裝配件傳送機構，裝配機械手位于裝配件傳送機構和四面旋轉裝配臺之間；四面旋轉裝配臺的C面前方設置沖壓機構，四面旋轉裝配臺的D面前方設置小型多自由度機械手。
[0006]本發明與現有技術相比，其顯著優點為:1)本發明的旋轉裝配系統工作效率高，裝配時間短，裝配準確性較高。2)本發明實現了完全的自動化，裝配的全過程都實現自動化，大大節省人力。3)本發明采用旋轉裝配系統，屬于并聯裝配，多個裝配工序同時進行操作，效率更高。4)本發明的旋轉裝配系統結構更加緊湊，占用空間小。
[0007]下面結合附圖對本發明作進一步詳細描述。
【附圖說明】
[0008]圖1是旋轉裝配系統結構圖。
[0009]圖2是四面旋轉裝配臺總圖。
[0010]圖3是四面旋轉裝配臺內部傳動系統結構圖。
[0011 ] 圖4是鉚釘供料臺和鉚釘機械手結構圖。
[0012]圖5是裝配件傳送機構和裝配機械手結構圖。
[0013]圖6是沖壓機構結構圖。
[0014]圖7是小型多自由度機械手結構圖。
【具體實施方式】
[0015]結合圖1，本發明的一種旋轉裝配系統，包括四面旋轉裝配臺1、鉚釘供料臺2、鉚釘機械手3、裝配件傳送機構4、裝配機械手5、沖壓機構6和小型多自由度機械手7 ;其中四面旋轉裝配臺I設置在旋轉裝配系統的中心，四面旋轉裝配臺I的四個側面依次為A面、B面、C面和D面，相鄰的兩個側面相互垂直，其中四面旋轉裝配臺I的A面的前方設置鉚釘供料臺2，鉚釘機械手3位于鉚釘供料臺2和四面旋轉裝配臺I之間；四面旋轉裝配臺I的B面的前方設置裝配件傳送機構4，裝配機械手5位于裝配件傳送機構4和四面旋轉裝配臺I之間；四面旋轉裝配臺I的C面前方設置沖壓機構6，四面旋轉裝配臺I的D面前方設置小型多自由度機械手7。
[0016]結合圖1，本發明的一種旋轉裝配系統，還包括架體8，該架體8位于四面旋轉裝配臺I的上方，其中鉚釘機械手3和裝配機械手5固連在架體8上。
[0017]結合圖2和圖3，四面旋轉裝配臺I包括工作臺9、旋轉盤10、底座11、電機12、電機座13、蝸桿軸14、蝸輪15和轉軸16 ;所述工作臺9固連在旋轉盤10上，旋轉盤10與轉軸16上端固聯，轉軸16垂直設置在底座11內，蝸輪15固聯在轉軸16中部；電機12固聯在電機座13上，電機12輸出端通過聯軸器與蝸桿軸14固聯，蝸桿軸14水平設置在底座11內，蝸桿軸14與轉軸16相互垂直，蝸桿軸14與蝸輪15相互配合；所述電機座13固連在底座11的側面；工作臺9的數量為四個，該四個工作臺9結構相同，并等距設置在旋轉盤10的中心四周，相鄰兩個工作臺相互垂直。
[0018]結合圖4，鉚釘供料臺2包括支撐座21和用于放置鉚釘的供料盤22，供料盤22設置在支撐座21上；所述供料盤22上設置環形槽，鉚釘沿環形槽豎直排列。
[0019]結合圖4，鉚釘機械手3包括第一并聯機械手17、第一連接座18、第一機器人視覺檢測裝置19和第一氣動平行手爪20 ;其中第一連接座18固聯在第一并聯機械手17的下端，第一機器人視覺檢測裝置19固聯在第一連接座18內，第一連接座18的側面設置第一氣動平彳丁手爪20。
[0020]結合圖5，裝配機械手5包括第二并聯機械手27、第二連接座28、第二機器人視覺檢測裝置29、吸盤30和第二氣動平行手爪31 ;第二連接座28固聯在第二并聯機械手27下端，第二機器人視覺檢測裝置29固聯在第二連接座28內，第二連接座28的一個側面設置第二氣動平行手爪31，第二連接座28的另一個側面設置吸盤30。
[0021]第一并聯機械手17和第二并聯機械手27的結構相同，型號均為0MR0N_R6Y31110H03067。
[0022]結合圖5，所述裝配件傳送機構4包括支撐架23、傳送帶24、第三機器人視覺檢測裝置25和立架26，所述支撐架23上設置相互平行的若干條用于傳送板料的傳送帶24，第三機器人視覺檢測裝置25通過立架26設置在傳送帶24輸出端的上方。
[0023]結合圖6，沖壓機構6包括基座32、固定架33、伸縮氣缸34、下升降氣缸35、下沖壓板36、上升降氣缸37和上沖壓板38 ;其中固定架33固聯在基座32上，伸縮氣缸34設置在固定架33下方，伸縮氣缸34的輸出端固聯下升降氣缸35，下升降氣缸35的輸出端固聯下沖壓板36，固定架33的上端固聯上升降氣缸37，上升降氣缸37的輸出端固聯上沖壓板38 ο
[0024]結合圖7，小型多自由度機械手7包括底座39、支座40、旋轉電機41、伸縮氣缸42、連接塊43、升降氣缸44、氣爪座45和第三氣動平行手爪46 ;支座40固定在底座39上，旋轉電機41固定在支座40的一端內部，伸縮氣缸42的后座固聯在旋轉電機41的輸出軸上，伸縮氣缸42可在旋轉電機41帶動下進行旋轉運動，伸縮氣缸42的前端與連接塊43相固聯，連接塊43可在伸縮氣缸42帶動下前后伸縮，連接塊43另一端固聯升降氣缸44，升降氣缸44的下端與氣爪座45固聯，氣爪座45可在升降氣缸44帶動下進行上下升降的直線運動，第三氣動平行手爪46固聯在氣爪座45上；伸縮氣缸42、升降氣缸44、第三氣動平行手爪46均與控制器相連。
[0025]本發明的自動膠帶封裝機構工作過程為:開始工作時，四面旋轉裝配臺I的A面、B面、C面和D面各自前方設置的機構同時對該面對應的工作臺9進行操作。四面旋轉裝配臺I的旋轉順序為A面一B面一C面一D面一A面。
[0026]四面旋轉裝配臺I的A面前方設置有鉚釘供料臺2和鉚釘機械手3，鉚釘供料臺2的供料盤22中放置有沿環形槽豎直排列的鉚釘，鉚釘機械手3的第一并聯機械手17帶動第一氣動平行手爪20到達供料盤22處，再由第一機器人視覺檢測裝置19對供料盤22中的鉚釘進行觀測定位，使第一氣動平行手爪20可以準確抓取供料盤22中的鉚釘，再由第一并聯機械手17帶動第一氣動平行手爪20到達四面旋轉裝配臺I的A面上的工作臺9處，通過第一機器人視覺檢測裝置19的觀測定位，使得第一氣動平行手爪20將鉚釘放置在工作臺9的預定位置，然后鉚釘機械手3再去取下一個鉚釘，直到將預定數量的鉚釘放置到工作臺9上的預定位置上。
[0027]四面旋轉裝配臺I的B面前方設置有裝配件傳送機構4和裝配機械手5，裝配件傳送機構4的傳送帶24 (優選三條傳送帶)將不同的板料傳送到輸出端，傳送帶24輸出端的上方的第三機器人視覺檢測裝置25觀測到傳動帶24上的板料的位置信息，并傳送給控制器，控制器控制第二并聯機械手27帶動吸盤30和第二氣動平行手爪31到