用于柔性車身焊裝線抓手夾具總成的快速定位夾緊系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于車身焊裝技術領域，具體涉及到一種用于柔性車身焊裝線中的定位夾緊系統。
【背景技術】
[0002]乘用車總拼工位設備組成主要有兩部分:輸送車體底板的地板輸送線及左右側圍上件機構和左右側圍焊接機器人。其工作過程為:汽車底板通過輸送線被運送至總拼工位，到位后給輸送線接收工件到位停止信號，輸送線停止運行；同時左右側圍上件機構動作，將左右側圍送至汽車底板兩側；側圍到位后地板輸送線線體兩側焊接機器人開始工作，焊槍到達預定焊點，分別并將左右側圍同車體底板按要求焊接牢固。機器人完成焊接任務后返回原位，左右側圍上件機構松開，回到初始工作狀態進行下一工件的上件；該工位任務總拼焊接工作完成，輸送線運行帶動總拼焊接完成的工件進入下一工位。在此過程中，就需要對抓手夾具進行定位和夾緊，然后在進行焊接。
[0003]傳統總拼工位的左右側圍夾具的設計采用的是可翻轉剛性定位夾具在帶導軌的固定式框架上滑動的送件方式，一般被稱作“翻轉平推式總拼夾具”。其動作過程是:夾具接件后翻轉，然后水平運行至工作位置。此種送件方式的缺點是:1.只能滿足單一車型生產:由于現有的定位夾具重量大(質量達到2.5噸)，所以不便于更換；2.現有設在地板線兩側的定位夾緊系統占地面積大，機構復雜:既有夾具接件后的翻轉機構，又有送件的水平輸送機構；3.定位精度差，定位誤差I?2_ ；4.由于現有定位夾緊系統的結構本身龐大，故造成了定位夾緊系統的基礎土建施工量大，從而增加了設備成本。
【實用新型內容】
[0004]針對【背景技術】中存在的問題，本實用新型的目的在于提供一種工作方式簡單、定位精度高、定位牢固可靠，還能滿足多種車型生產的用于柔性車身焊裝線抓手夾具的快速定位夾緊系統。
[0005]為達到上述目的，本實用新型設計的用于柔性車身焊裝線抓手夾具總成的快速定位夾緊系統，包括抓手夾具總成，所述抓手夾具總成包括包括框架，所述框架上設有抓手夾具；其特征在于:還包括安裝在焊裝線平臺上的用于承載所述框架的至少四根立柱；位于焊裝線平臺中心線同側的至少兩根立柱上分別設有三向定位機構和兩向定位機構；每個位于焊裝線平臺外側的所述立柱的側壁上設有壓緊上述三向定位機構和兩向定位機構的壓緊機構。
[0006]這樣，通過三向定位機構將抓手夾具總成的框架在X、Y、Z三個方向上定位，通過兩向定位機構將抓手夾具總成的框架在Y、Z兩個方向上定位，定位完成后，通過壓緊機構將三向定位機構和兩向定位機構壓緊，也即是將抓手夾具總成和焊裝線平臺壓緊。
[0007]進一步地，焊裝線平臺兩側相對的兩根立柱上分別設有三向定位機構和兩向定位機構。也就是說焊裝線平臺兩側相對的兩根立柱上的定位機構不是同一類型的，這樣，增加抓手夾具總成的定位準確度和精度。
[0008]進一步地，所述三向定位機構包括安裝在所述立柱頂端的下三向定位塊和安裝在所述框架底部的上三向定位塊；所述下三向定位塊設有V型豁口 ；所述上三向定位塊上設有與上述V型豁口配合的V型凸臺。
[0009]更進一步地，所述上三向定位塊一端與所述框架底部連接，另一端設有V型凸臺；所述V型凸臺可嵌入所述V型豁口內并與所述V型豁口契合。
[0010]更近一步地，所述V型豁口朝向焊裝線平臺外側。
[0011]進一步地，所述兩向定位機構包括安裝在所述立柱頂端的下兩向定位塊和安裝在所述框架底部的上兩向定位塊；所述下兩向定位塊設有直角豁口 ；所述上兩向定位塊上設有與上述直角豁口配合的凸臺。
[0012]更進一步地，所述上兩向定位塊一端與所述框架底部連接，另一端設有凸臺，所述凸臺可嵌入所述直角豁口內并與所述直角豁口契合。
[0013]更進一步地，所述直角豁口位于焊裝線平臺外側。
[0014]進一步地，所述壓緊機構包括設在位于焊裝線平臺外側的所述立柱的側壁上的安裝座和轉臂；所述安裝座上設有轉軸和氣缸；所述轉臂中部與所述轉軸轉動連接，所述轉臂的一端與氣缸的輸出端連接，另一端的端面設有壓緊裝置；所述壓緊裝置可以與所述上三向定位塊或上兩向定位塊接觸，且所述壓緊裝置與所述上三向定位塊或上兩向定位塊的作用面為斜面，且上述斜面的傾斜方向為由上向下、由焊裝線平臺內側向焊裝線平臺外側。
[0015]更進一步地，所述壓緊裝置包括與轉臂一端端面連接的壓臂，所述壓臂靠近所述立柱的一側側壁上設有傾斜方向為由上向下、由焊裝線平臺內側向焊裝線平臺外側安裝斜面；所述安裝斜面上設有壓頭；所述三向定位塊和兩向定位塊上設有與所述壓頭接觸且平行所述安裝斜面的契合斜面。
[0016]更進一步地，每根所述立柱的側壁上設有緩沖裝置，所述緩沖裝置位于轉臂下方，且是轉臂設有壓緊裝置的一端。這樣，用于緩沖壓緊裝置對三向定位機構和兩向定位機構的沖擊。
[0017]進一步地，位于焊裝線平臺內側的所述立柱的側壁上設有抓手夾具總成導向裝置；所述抓手夾具總成導向裝置包括與所述立柱的側壁連接的支架，所述支架上部側壁設有限位塊。這樣，在機器人抓取抓手夾具總成定位的過程中起到對抓手夾具總成的導向作用，提高定位效率，且該抓手夾具總成導向裝置還具有一定的限位功能，防止框架過高造成的定位誤差。
[0018]進一步地，每根所述立柱的頂部設有光纖傳感器。這樣，通過光纖傳感器快速檢測抓手夾具是否到位，之后到位后壓緊機構才開始動作。
[0019]本實用新型的有益效果是:工作方式簡單:采用下承上插的工作方式保證定位體和被定為體間的可靠固定；定位精度高:采用不同的定位機構相結合的工作方式使得精確定位得以實現；定位牢固可靠:采用被定位體與定位體之間利用斜面壓緊的方式，使得壓緊力有效傳遞，定位面更加貼合，不至松動；能夠滿足多種車型的生產:由于抓手夾具總成的框架可分為左、右兩半，這樣每側框架加上抓手夾具的重量輕，抓手夾具總成與立柱的定位和壓緊形式固定化，只要更換抓手夾具總成框架及其該側框架上的抓手夾具，就可以實現多品種車型總拼工位的夾具更換；同時保證了 X、Y、Z三個方向上的定位精度，以及使得被定位體與定位體之間的快速定位壓緊得以實現。
【附圖說明】
[0020]圖1是本實用新型使用狀態的立體示意圖
[0021]圖2是本實用新型裝有三向定位結構的立體示意圖
[0022]圖3是本實用新型裝有兩向定位結構的立體示意圖
[0023]圖4是本實用新型抓手夾具與立柱連接處的部分立體示意圖
[0024]圖5是圖1中A處的放大示意圖
[0025]圖6是圖1中B處的放大示意圖
[0026]圖中:焊裝線平臺1、框架2、立柱3、三向定位機構4、兩向定位機構5、壓緊機構6、緩沖裝置7、抓手夾具總成導向裝置8、光纖傳感器9、抓取座10、抓手夾具11 ;
[0027]其中:下三向定位塊41、上三向定位塊42、V型豁口 43、V型凸臺44、下兩向定位塊51、上兩向定位塊52、直角豁口 53、凸臺54、安裝座61、轉臂62、轉軸63、氣缸64、壓緊裝置65、壓臂651、安裝斜面652、壓頭653、契合斜面66、支架81、限位塊82。
【具體實施方式】
[0028]如圖1所示，本實用新型設計的用于柔性車身焊裝線抓手夾具總成的快速定位夾緊系統，抓手夾具總成包括框架2，所述框架2上設有抓手夾具11 ;該快速定位夾緊系統包括安裝在焊裝線平臺I上的用于承載所述框架2的至少四根立柱3 ;位于焊裝線平臺I中心線同側的至少兩根立柱3上分別設有三向定位機構4和兩向定位機構5 ;每個位于焊裝線平臺I外側的所述立柱3的側壁上設有壓緊上述三向定位機構4和兩向定位機構5的壓緊機構6。進一步地，焊裝線平臺I兩側相對的兩根立柱3上分別設有三向定位機構4和兩向定位機構5，也就是說焊裝線平臺I兩側相對的兩根立柱3上的定位機構不是同一類型的，這樣，增加抓手夾具2的定位準確度和精度，如此，通過三向定位機構4將抓手夾具總成的框架2在X、Y、Z三個方向上定位，通過兩向定位機構5將抓手夾具總成的框架2在Y、Z兩個方向上定位，定位完成后，通過壓緊機構6將三向定位機構4和兩向定位機構5壓緊，也即是將抓手夾具總成和焊裝線平臺I壓緊，從而實現定位和壓緊目的。
[0029]如圖2和圖4所示，進一步地，所述三向定位機構4包括安裝在所述立柱3頂端的下三向定位塊41和安裝在所述框架2底部的上三向定位塊42 ;所述下三向定位塊41設有朝向焊裝線平臺I外側的V型豁口 4