一種板材立體倉庫內(nèi)置取料機(jī)械手的分張裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種板材分張裝置，具體涉及一種板材立體倉庫內(nèi)置取料機(jī)械手的分張裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著板材加工工藝的現(xiàn)代化要求日益增高和計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)化數(shù)據(jù)管理應(yīng)用技術(shù)的日益成熟，用戶企業(yè)對(duì)板材加工設(shè)備的智能柔性要求越來越高。沿著數(shù)控板材加工的主要設(shè)備一一數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床，向兩頭的上、下料逐步擴(kuò)展，是提高設(shè)備柔性的有效步驟。使數(shù)控轉(zhuǎn)塔床附有自動(dòng)上、下料功能，進(jìn)而擴(kuò)展聯(lián)接到智能板材立體倉庫，讓設(shè)備的加工物流也受控于計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)化的數(shù)據(jù)管理，這是一部分高端用戶所需要的。智能板材立體倉庫結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行效率高，是柔性線源頭的重要組成設(shè)備。
[0003]板材由底層庫位轉(zhuǎn)存到其上的任一庫位、或板材由任一庫位取出來，均由一高效機(jī)械手執(zhí)行操作，該機(jī)械手是倉庫的核心組成裝置。機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)由兩個(gè)變頻減速電機(jī)進(jìn)行，它們共用一套變頻器。減速電機(jī)各驅(qū)動(dòng)一根旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸上鏈輪通過鏈條帶動(dòng)機(jī)械手裝置作運(yùn)動(dòng)。上下方向的運(yùn)動(dòng)位置精度有一旋轉(zhuǎn)編碼器監(jiān)控，加減速由程序控制。
[0004]機(jī)械手取板動(dòng)作由一組真空吸盤執(zhí)行。每個(gè)真空吸盤各帶一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的微型真空發(fā)生器。真空發(fā)生器由壓縮空氣產(chǎn)生，控制壓縮空氣的氣路即可控制真空吸盤的吸取動(dòng)作。
[0005]數(shù)控板材加工設(shè)備的原材料一般是整垛板料擺放的，在使用時(shí)需要從立體倉庫每層庫位從上往下逐張取出。一般每張板材的取出動(dòng)作是通過裝在取料機(jī)械手上的一組真空吸盤來完成。由于新的整垛板料表面都有防護(hù)油，板料與板料之間容易粘連，不容易分開，機(jī)械手在抓取最上層板材時(shí)，下面一張板材容易與最上層板材粘連。
[0006]機(jī)械手上有一套處理板材粘連的分張裝置。該分張裝置由一套磁力分層裝置和一套扳角噴氣分離裝置組成。磁力分層裝置裝有強(qiáng)磁鐵將板材的一角磁化成同一磁極，利用同性相斥的原理將板材有效的分離開來。磁力分層裝置對(duì)于各種鋼板的分離都是簡(jiǎn)單、可靠的，包含附膜板、涂層板和鍍鋅板等，但是對(duì)于鋁板等不受磁力影響的板材無效。因此用磁力分層裝置來對(duì)板材的分離是有局限性的。扳角噴氣分離裝置對(duì)于不受磁力影響的板材可以進(jìn)行有效分離。扳角噴氣分離裝置上有一個(gè)吸盤吸住板材的一角，再由一薄型氣缸驅(qū)動(dòng)，將吸住的這一角扳起，這時(shí)有一路壓縮空氣的噴嘴對(duì)板角下方作每秒4次頻率的噴氣，使得粘連的板材迅速分離。然后由測(cè)厚裝置確認(rèn)，是單張板厚方可進(jìn)入下一步動(dòng)作，否則循環(huán)進(jìn)行扳角分離動(dòng)作，三次后仍不行則停機(jī)報(bào)警。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0007]本實(shí)用新型的目的是提供一種板材分離快，工作效率高的一種板材立體倉庫內(nèi)置取料機(jī)械手的分張裝置。
[0008]本實(shí)用新型的技術(shù)方案為:一種板材立體倉庫內(nèi)置取料機(jī)械手的分張裝置，由磁力分層裝置和扳角噴氣分離裝置組成，所述的磁力分層裝置由吸附部件和氣缸組成，所述的氣缸尾部設(shè)有連接板，所述的連接板旁設(shè)有座板，所述的連接板與座板之間通過螺釘連接，所述的連接板和座板上設(shè)有導(dǎo)向軸套，所述的導(dǎo)向軸套與導(dǎo)向軸相互配合，所述的氣缸上設(shè)有輸出軸，所述的輸出軸與導(dǎo)向軸相互平行，所述的輸出軸和導(dǎo)向軸頂部設(shè)有磁鐵安裝板，所述的磁鐵安裝板上設(shè)有吸附部件，所述的吸附部件為強(qiáng)磁鐵，所述的強(qiáng)磁鐵與磁鐵安裝板之間通過螺釘連接，所述的扳角噴氣分離裝置由氣缸和噴氣部件組成，所述的氣缸上設(shè)有輸出軸，所述的輸出軸與接頭相互連接，所述的噴氣部件由吹氣銅管和真空吸盤組成，所述的氣缸的尾部設(shè)有支座，所述的支座后連接有斜支座，所述的斜支座與支座之間通過轉(zhuǎn)軸和卡簧連接。
[0009]所述的斜支座固定在吸盤支架的側(cè)面，所述的斜支座下方設(shè)有連桿，所述的連桿另一端與連接塊通過轉(zhuǎn)軸及卡簧連接，所述的連接塊的頂部與接頭連接，所述的連接塊的側(cè)邊設(shè)有噴氣部件，所述的吹氣銅管位于真空吸盤的旁邊，所述的真空吸盤與連接塊相互連接，所述的吹氣銅管與真空吸盤之間設(shè)有過渡接頭，所述的吹氣銅管與過渡接頭相互連接，所述的吹氣銅管與過渡接頭呈L型連接，所述的吹氣銅管的出氣口位于真空吸盤的左偵牝所述的吹氣銅管的出氣口彎向于真空吸盤下方。
[0010]工作過程為:
[0011]I)磁力分層裝置的工作原理是當(dāng)機(jī)械手停到某一庫位準(zhǔn)備抓取板材時(shí)，氣缸輸出軸伸出，此時(shí)裝在磁鐵安裝板上的強(qiáng)磁鐵在導(dǎo)向軸的導(dǎo)向作用下靠近板材，離板材3-5mm左右，將各層鋼板的這一角磁化成同一磁極，因?yàn)榇帕ν韵嗯懦獾脑?，使得鋼板在這一角明顯的分離翹起來。然后在機(jī)械手取上面一張板時(shí)，下面粘連的板可在重力的作用下沿這分開的一角逐漸分離而留下來。當(dāng)抓取成功后，氣缸縮回，機(jī)械手將板材送入輸送臺(tái)；
[0012]2)機(jī)械手上的扳角噴氣分離裝置，運(yùn)用人工仿真的動(dòng)作原理將粘連的板材進(jìn)行分離，氣缸驅(qū)動(dòng)連接塊產(chǎn)生擺動(dòng)，連桿在連接塊的帶動(dòng)下繞著轉(zhuǎn)軸向上轉(zhuǎn)動(dòng)，連接塊帶動(dòng)真空吸盤產(chǎn)生既向上抬起又向后仰的組合運(yùn)動(dòng)。這個(gè)運(yùn)動(dòng)使得板材的一角被真空吸盤吸住向上扳動(dòng)掀起來，連接塊兼作噴氣接頭及吹氣銅管的安裝支架，彎管狀的吹氣銅管隨著扳起的板材一起運(yùn)動(dòng)，高壓氣流對(duì)上下板材之間進(jìn)行每秒4次頻率的噴氣，使之產(chǎn)生分離并震動(dòng)。這時(shí)配合整個(gè)機(jī)械手向上將整個(gè)上面的板材平穩(wěn)的吸起來。下面的板材如有粘連，即會(huì)在這套裝置的作用下發(fā)生可靠有效的分離。
[0013]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:分張裝置動(dòng)作源于仿真，模仿了人工分離板材的過程；取料機(jī)械手上同時(shí)安裝磁力分層裝置及扳角噴氣分離裝置，能夠有效確保取料時(shí)只取單張板材，該分張的驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源選用帶導(dǎo)向桿的緊湊型氣缸，傳動(dòng)更加平穩(wěn)，另外該氣缸兩端帶有緩沖環(huán)，緩沖能力相比于普通氣缸高約四倍，可在速度較高的情況下吸收多余的能量，該分張裝置內(nèi)置于取料機(jī)械手上，機(jī)械手在進(jìn)入任一庫位進(jìn)行取料時(shí)，該裝置可對(duì)立體倉庫每層庫位的板料進(jìn)行有效的分離。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
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