一種智能焊接機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及智能機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能焊接機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)化的快速發(fā)展，機械工業(yè)對焊接的設(shè)備要求越來越高，焊接機器人是自動化焊接設(shè)備中的重要一員，但是目前市場上大多數(shù)是開環(huán)六軸機器人，焊接過程中不能根據(jù)焊縫的寬度、焊接過程中火焰大小自動控制電流大小、焊絲出絲速度，影響了工件的焊接質(zhì)量和生產(chǎn)效率，另外傳統(tǒng)的機器人在焊接圓筒類型的容器的底部時，較難保證底部圓盤與圓筒外壁的垂直度，且裝夾拆卸不方便。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]針對上述問題，本發(fā)明提供一種智能焊接機器人，其通過在主軸上設(shè)置磁軛、鐵芯和線圈，可以把工件牢牢吸住，并可以使用3個支撐桿進行定心，另外通過設(shè)置強磁鐵，可以方便固定圓盤工件。
[0004]本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是:一種智能焊接機器人，包括底座、伺服電機、蝸桿、蝸輪、主軸箱、鋰電池、開關(guān)、主軸、液壓系統(tǒng)、線圈、電控系統(tǒng)、第一支架、第一液壓缸、擺動架、第二液壓缸、視頻采集設(shè)備、滑動架、焊槍、緊定螺栓、圓筒工件、圓盤工件、支撐桿、滾輪、連桿、緊定螺母、強磁鐵、滑動套筒、芯軸、隔磁環(huán)、磁軛、鐵芯，其特征在于:所述的底座為長方體結(jié)構(gòu)，材質(zhì)為灰鑄鐵;所述的主軸箱設(shè)置在底座的左側(cè)，所述的主軸通過后部的軸頸轉(zhuǎn)動安裝在主軸箱的安裝孔中，在主軸的中部設(shè)置鋰電池安裝槽，安裝槽為長方形結(jié)構(gòu)，在安裝槽內(nèi)安裝鋰電池，鋰電池頂部設(shè)置電源開關(guān)，電源開關(guān)的兩個輸入端分別于鋰電池的正負極連接，電源開關(guān)的兩個輸出端分別與線圈的兩個接線端連接，在主軸前部設(shè)置鐵芯，所述的線圈纏繞在鐵芯上，在鐵芯兩側(cè)設(shè)置兩個半圓弧形的磁軛，在磁軛和鐵芯之間設(shè)置隔磁環(huán)，在鐵芯前部設(shè)置芯軸;所述的芯軸上均勻設(shè)置3個支撐桿鉸接支架，在支撐桿鉸接支架前面的芯軸部分還設(shè)置外螺紋，所述的強磁鐵為圓盤狀，強磁鐵固定在芯軸最前端；
所述的蝸輪設(shè)置在主軸的動力輸入端，即主軸左側(cè)端部;所述的蝸桿設(shè)置在蝸輪下部的蝸桿安裝架上，并與蝸輪配合安裝，所述的蝸桿安裝架設(shè)置在主軸箱側(cè)面;所述的伺服電機設(shè)置在蝸桿安裝架的側(cè)面，伺服電機的輸出軸與蝸桿的動力輸入軸相連接；
所述的支撐桿一端轉(zhuǎn)動安裝在所述的支撐桿鉸接支架上，另外一端設(shè)置滾輪;所述的滑動套筒滑動安裝在芯軸前端，在滑動套筒外側(cè)均勻設(shè)置3個連桿鉸接支架，所述的連桿一端鉸接在支撐桿中部，另外一端鉸接在所述的連桿鉸接支架上;所述的緊定螺母設(shè)置在滑動套筒前部，并與芯軸前部的螺紋配合安裝；
所述的第一支架固定安裝在底座右側(cè);所述的擺動架鉸接在第一支架前部，在擺動架頂部設(shè)置滑槽;所述的第一液壓缸設(shè)置在第一支架和擺動架之間，第一液壓缸的缸體后端鉸接在第一支架后部，第一液壓缸的活塞桿前端鉸接在擺動架側(cè)面的安裝架上;所述的滑動架滑動安裝在所述擺動架頂部的滑槽內(nèi)，滑動方向與主軸軸心線方向平行，在滑動架前端設(shè)置焊槍安裝架，所述的焊槍鉸接在所述的焊槍安裝架上，在焊槍安裝架側(cè)面設(shè)置緊定螺栓，緊定螺栓與焊槍連接，緊定螺栓用來鎖緊焊槍;在滑動架右側(cè)設(shè)置第二液壓缸，所述的第二液壓缸的缸體固定在擺動架上，所述的第二液壓缸的活塞桿前端與滑動架連接；
所述的液壓系統(tǒng)通過油管分別于第一液壓缸和第二液壓缸相連;所述的視頻采集設(shè)備設(shè)置在底座右側(cè)，視頻采集設(shè)備的監(jiān)控方向?qū)屎附硬课?所述的電控系統(tǒng)通過線路分別與液壓系統(tǒng)和視頻采集設(shè)備相連接;所述的圓筒工件吸附在磁軛前端面，所述的圓盤工件吸附在強磁鐵上。
[0005]進一步的，所述的隔磁環(huán)材質(zhì)為錫青銅，所述的磁軛和鐵芯材質(zhì)為純鐵。
由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
1.通過設(shè)置線圈、鐵芯、磁軛，在線圈通電后，磁軛前端面會產(chǎn)生強大的磁力，可以把圓筒工件牢牢吸住，保證焊接時工件位置的準確性。
[0006]2.通過設(shè)置三個支撐桿和滾輪，方便了對圓筒工件進行定心。
[0007]3.通過設(shè)置視頻采集設(shè)備，可以對焊接過程進行實時監(jiān)控，根據(jù)焊縫寬度、焊接火焰的大小自動調(diào)節(jié)焊接電流、工件旋轉(zhuǎn)速度以及焊絲出絲速度。
【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖2為工件移開后的內(nèi)部示意圖。
[00?0]圖3為焊槍在初始位置時的不意圖。
[0011 ]圖4為本發(fā)明的支撐桿安裝示意圖。
[0012]圖5為本發(fā)明的主軸結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]附圖標號:1-底座；2-伺服電機;3-蝸桿;4-蝸輪;5-主軸箱;6_鋰電池;7_開關(guān);8_主軸;9-液壓系統(tǒng)；10-線圈；11-電控系統(tǒng)；12-第一支架；13-第一液壓缸;14-擺動架；15-第二液壓缸；16-視頻采集設(shè)備；17-滑動架；18-焊槍；19-緊定螺栓;20-圓筒工件;21-圓盤工件;22-支撐桿;23-滾輪;24-連桿;25-緊定螺母;26-強磁鐵;27-滑動套筒；28-芯軸；29-隔磁環(huán);30-磁軛;31-鐵芯。
【具體實施方式】
[0014]下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。
[0015]實施例
如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種智能焊接機器人，包括底座1、伺服電機2、蝸桿3、蝸輪4、主軸箱5、鋰電池6、開關(guān)7、主軸8、液壓系統(tǒng)9、線圈10、電控系統(tǒng)11、第一支架12、第一液壓缸13、擺動架14、第二液壓缸15、視頻采集設(shè)備16、滑動架17、焊槍18、緊定螺栓19、圓筒工件20、圓盤工件21、支撐桿22、滾輪23、連桿24、緊定螺母25、強磁鐵26、滑動套筒27、芯軸28、隔磁環(huán)29、磁軛30、鐵芯31，其特征在于:所述的底座I為長方體結(jié)構(gòu)，材質(zhì)為灰鑄鐵;所述的主軸箱5設(shè)置在底座I的左側(cè)，所述的主軸8通過后部的軸頸轉(zhuǎn)動安裝在主軸箱5的安裝孔中，在主軸8的中部設(shè)置鋰電池6安裝槽，安裝槽為長方形結(jié)構(gòu)，在安裝槽內(nèi)安裝鋰電池6，鋰電池6頂部設(shè)置電源開關(guān)7，電源開關(guān)7的兩個輸入端分別于鋰電池6的正負極連接，電源開關(guān)7的兩個輸出端分別與線圈10的兩個接線端連接，在主軸8前部設(shè)置鐵芯31，所述的線圈10纏繞在鐵芯31上，在鐵芯31兩側(cè)設(shè)置兩個半圓弧形的磁軛30，在磁軛30和鐵芯31之間設(shè)置隔磁環(huán)29，在鐵芯31前部設(shè)置芯軸28;所述的芯軸28上均勻設(shè)置3個支撐桿鉸接支架，在支撐桿鉸接支架前面的芯軸28部分還設(shè)置外螺紋，所述的強磁鐵26為圓盤狀，強磁鐵26固定在芯軸28最前端；
所述的蝸輪4設(shè)置在主軸8的動力輸入端，即主軸8左側(cè)端部;所述的蝸桿3設(shè)置在蝸輪4下部的蝸桿安裝架上，并與蝸輪4配合安裝，所述的蝸桿安裝架設(shè)置在主軸箱5側(cè)面;所述的伺服電機2設(shè)置在蝸桿安裝架的側(cè)面，伺服電機2的輸出軸與蝸桿3的動力輸入軸相連接；所述的支撐桿22—端轉(zhuǎn)動安裝在所述的支撐桿鉸接支架上，另外一端設(shè)置滾輪23;所述的滑動套筒27滑動安裝在芯軸28前端，在滑動套筒27外側(cè)均勻設(shè)置3個連桿24鉸接支架，所述的連桿24—端鉸接在支撐桿22中部，另外一端鉸接在所述的連桿24鉸接支架上;所述的緊定螺母25設(shè)置在滑動套筒27前部，并與芯軸28前部的螺紋配合安裝；