段的持續時間。
[0044]在上述優選的方案中，選取圓整時間和斜坡加速度值時注意需滿足條件：
，即第二階段的持續時間τ2 2 (LTMund為圓整階段的持續時間，其取值越 大則速度變化曲線越平緩，但持續時間不宜過長，可取一個較小的時間，例如在本實施例中 選取Trciund= 1 . Os jramp為中間階段的斜坡加速度值，其絕對值越大則速度曲線變化越快，可 根據實際情況選取一個合適的值，例如在本實施例中選取A ramp = -0.5m/s2。
[0045]在所述優選的實現方案中，確定三個階段的加速度值，其中，在定位的起始階段和 結尾階段，加加速度保持不變，中間階段加速度保持不變;起始階段，在1^_<!的時間內，加速 度從0以恒加加速度逐漸下降到A ramp;中間階段的加速度保持為Aramp不變；結尾階段，在 Tr_49時間內，加速度從Aramp以恒加加速度逐漸上升到0，具體由下式計算獲得：
[0047]其中，Ade為減速階段的加速度值，從上到下分別表示變化過程的第一、第二和第三 階段中的加速度值，七山和^分別表示減速過程第一、第二和第三階段中經過的時間，在第 二階段加速度不隨時間改變而改變。
[0048]在所述優選的實現方案中，減速過程中三個階段的速度值通過下式計算得到：
[0050] 式中，Vde為減速階段的速度值，t21、t22和t23分別表示減速過程第一、第二和第三階 段中經過的時間。
[0051] 降速過程經過上述步驟處理，三個階段的速度設定值可十分平滑地變化，例如，當 帶鋼出口速度從5m/s降速到0的過程中，預設Tr_d = 1. Os，AramP = -0.5m/s2，使用上述方法 進行處理得到的速度設定值曲線如圖3所示。
[0052] 在所述優選的實現方案中，積分每個階段的速度得到每個階段的位移量，求和各 階段的位移量得到減速長度Sde。
[0053]減速長度S&的計算過程具體如下：
[0057]總位移量為減速過程的三個階段位移量的總和，即：
[0059]在本發明實施例具體實現過程中，步驟204具體實現過程中，還涉及Sde的動態調 整，具體內容為：在速度測量裝置監測到帶鋼速度以VQ保持不變時，則通過預設的Aramp、 Tr_d和所述Vo計算出減速長度So作為Sde;當速度由Vo調整為Vdt，則重新計算減速長度，并 更新到S de中；維持上述速度監測和減速長度更新過程，直到啟動減速過程。除此以外，可選 的，還可以利用周期性實時采集帶鋼速度更新S de的方式，在此不再贅述。
[0060]結合本發明實施例，存在一種優選的實現方案，其中，卷取電動機上安裝有脈沖編 碼器，卷取機咬鋼后，開始記錄卷取機旋轉過的脈沖數，則所述旋轉圈數Rn由以下公式計算 得到：
[0062] 其中，PN為從起始狀態到當前實時更新記錄的脈沖數為;Pe為每旋轉一圈脈沖編碼 器記錄的脈沖數;i為卷取電機同卷取機之間的齒輪箱的齒輪比。
[0063] 結合本發明實施例，存在一種優選的實現方案，其中，所述根據所述卷徑實時值和 旋轉圈數Rn實時計算帶鋼末尾到卷取機的長度S N，具體通過以下公式實現：
[0064] Sn = Ss- ( Rn，n_RN，s ) X 冗Dact
[0065] 其中，Ss為同步光柵處同卷取機之間的長度;Dact = D〇+2hRN，式中，Do為卷取機徑初 始值，h為帶鋼厚度。RN,n為當前時刻的旋轉圈數，辦, 8為接收到同步光柵發來信號的時刻的 旋轉圈數。
[0066] 本領域普通技術人員還可以理解，實現上述實施例方法中的全部或部分步驟是可 以通過程序來指令相關的硬件來完成，所述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質 中，所述的存儲介質，包括R0M/RAM、磁盤、光盤等。
[0067] 以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精 神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1. 一種帶鋼卷取機的帶尾精確定位控制方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取同步光柵發送的第一信號，所述第一信號在所述同步光柵檢測到帶鋼末尾時發 送； 確認所述第一信號為帶鋼末尾抵達所述同步光柵檢測區域后，獲取記錄的從起始狀態 到當前實時更新的卷取機的旋轉圈數Rn,并計算出卷徑實時值； 根據所述卷徑實時值和旋轉圈數Rn實時計算帶鋼末尾到卷取機的長度Sn; 確定長度Sn到達用于減速的減速長度Sde時，啟動減速過程。2. 根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述減速過程包括=個階段，其中，減 速的起始階段和減速的結尾階段為圓整階段，而中間階段為恒減速階段。3. 根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述=個階段的持續時間分別為： Tl = T3 = Trcmnd和其中，Trcmnd為圓整時間，Aramp為加速度，Vsl為社機 出口處帶鋼開始減速的那一時刻的線速度，Tl, T2，T3分別表示第一、第二、第=階段的持續 時間。4. 根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，確定=個階段的加速度值，其中，在定 位的起始階段和結尾階段，加加速度保持不變，中間階段加速度保持不變;起始階段，在 Trnund的時間內，加速度從OW恒加加速度逐漸下降到Aramp;中間階段的加速度保持為Aramp不 變;結尾階段，在Trnund的時間內，加速度從Aramp W恒加加速度逐漸上升到0，具體由下式計算 獲得：其中，Ade為減速階段的加速度值，從上到下分別表示變化過程的第一、第二和第=階段 中的加速度值，tl、t沸t3分別表示減速過程第一、第二和第立階段中經過的時間，在第二階 段加速度不隨時間改變而改變。5. 根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，減速過程中=個階段的速度值通過下 式計算得到：式中，Vde為減速階段的速度值，t21、和t23分別表示減速過程第一、第二和第=階段中 經過的時間。6. 根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，積分每個階段的速度得到每個階段的 位移量，求和各階段的位移量得到減速長度Sde。7. 根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述Vsi由安裝在社機出口處的速度測 量裝置監測獲得，其中Aramp和Tround為預先設定，則所述確定長度Sn到達用于減速的減速長 度Sde的過程中還包括： 在速度測量裝置監測到帶鋼速度WVo保持不變時，則通過預設的Aramp、Tround和所述Vo計 算出減速長度So作為Sde ;當速度由Vo調整為Vl時，則重新計算減速長度，并更新到Sde中；維 持上述速度監測和減速長度更新過程，直到啟動減速過程。8. 根據權利要求1-7任一所述的控制方法，其特征在于，卷取電動機上安裝有脈沖編碼 器，卷取機咬鋼后，開始記錄卷取機旋轉過的脈沖數，則所述旋轉圈數Rn由W下公式計算得 到：其中，Pn為從起始狀態到當前實時更新記錄的脈沖數為;Pe為每旋轉一圈脈沖編碼器記 錄的脈沖數;i為卷取電機同卷取機之間的齒輪箱的齒輪比。9. 根據權利要求1-7任一所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述卷徑實時值和旋 轉圈數Rn實時計算帶鋼末尾到卷取機的長度Sn,具體通過W下公式實現： SN = Ss-(RN,n_RN,s) X 地act 其中，Ss為同步光柵處同卷取機之間的長度;Dact = D〇+2hRN，式中，Do為卷取機徑初始值， h為帶鋼厚度，Rn,n為當前時刻的旋轉圈數，Rn,S為接收到同步光柵發來信號的時刻的旋轉圈 數。
【專利摘要】本發明適用于帶鋼卷取機控制技術領域，提供了一種帶鋼卷取機的帶尾精確定位控制方法，所述方法包括：獲取同步光柵發送的第一信號，所述第一信號在所述同步光柵檢測到帶鋼末尾時發送；確認所述第一信號為帶鋼末尾抵達所述同步光柵檢測區域后，獲取記錄的從起始狀態到當前實時更新的卷取機的旋轉圈數RN，并計算出卷徑實時值；根據所述卷徑實時值和旋轉圈數RN實時計算帶鋼末尾到卷取機的長度SN；確定長度SN到達用于減速的減速長度Sde時，啟動減速過程。本發明實施例中對帶尾進行了精確的定位，在恰當的時刻啟動降速過程，另一方面設計了平滑的速度設定值，使得降速過程十分平穩，可取得良好的控制效果。
【IPC分類】B21B37/72, B21C47/02
【公開號】CN105499280
【申請號】CN201510865844
【發明人】陳躍華
【申請人】中冶南方工程技術有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2015年11月30日