具有新型改進底架結構的機械手的制作方法
【專利說明】具有新型改進底架結構的機械手
[0001]本專利是專利201410039367.4的分案申請，原申請的申請日為2014年01月27日，發明創造名稱為具有改進底架結構的機械手。
技術領域
[0002]本發明涉及參與加工中心的產品生產的機械手，特別涉及機械手設備的底架定位結構，所述底架是整個機械手系統的基本支撐系統之一，而所述加工中心是專門用于加工工件的機器。
【背景技術】
[0003]生產過程的自動化，需要使用各種機械手。至少對于機械零件加工領域使用的機械手設備，需要機械手的夾爪的夾持軸線與加工中心的夾持具的夾持軸線吻合，即通常所說的同心度調整問題，這樣才能使加工的工件精度高。但是對于已經安裝定位的機械手產品，無論事先設計如何好，但由于實際加工出的機械手零部件存在加工誤差，在裝配和安裝定位時也存在裝配和安裝誤差，而且機械手與加工中心一般是由兩個不同的企業生產，僅僅只是在安裝時組合在一起，這樣各種誤差的累計將使機械手與加工中心之間出現配合誤差，例如機械手的夾爪的夾持軸線與加工中心的夾持具的夾持軸線的同心度問題，為此如何縮小同心度的誤差至今都是一件非常頭痛的問題。
[0004]對于采用龍門結構的機械手產品，由于機械手的柱體支撐架大部分為龍門架類的結構，這種結構的架體本身容易變形，而且也不可能設置得非常厚重否則就會出現浪費。但是由此出現的問題是，整個架體非常容易出現變形，在定位時也非常不容易確定其夾爪的正確工作軸線位置。為此無論是在安裝定位時還是在維修過程中如果需要微調機械手的夾爪的夾持軸線與加工中心的夾持具的夾持軸線的同心度等參數，非常困難。而這些問題一直以來都是困然機械手設備制造業和使用者的一大難題，也是本領域技術人員一直在探討的問題。
【發明內容】
[0005]根據我們的研究發現，對于龍門式結構的機械手產品，由于機械手是滑動設置在單梁或雙平行梁的所述橫向滑架上，為此微調機械手的夾爪的夾持軸線的位置或者說方向，實質上也就是要調整所述橫向滑架的位置。參考圖1所示的方向，所述橫向滑架左右兩端之間的上、下高度誤差可以通過在所述豎立柱的地腳位置加裝墊塊的方式調整，這樣上、下方向的調整都比較容易；所述夾爪的左右位置可以通過左右滑動的機械手本身來定位，無需調整所述橫向滑架本身，顯然也不是問題。但是在前后方向(即圖1的與紙面垂直的方向)的誤差，由于龍門架是整體式結構，如果設備已經安裝定位后再次依靠地腳螺栓與地腳之間配合而進行前后方向的調整，就顯得非常困難也不可靠，其中由于加工中心的機架往往是整體式結構而且整個加工中心相對比較笨重，為此一般也不會采用調整加工中心的方案來調整同心度誤差的問題。
[0006]為此，針對現有技術在前后方向上調整誤差困難的問題，本發明旨在設計一種能夠進一步微調機械手的夾爪前后方向或者說前后位置的具有新型改進底架結構的機械手，所述底架包括豎立柱、設置在所述豎立柱上的橫向滑架；所述橫向滑架上設置有能夠往復滑移的機械手；其特征在于，所述豎立柱與所述橫向滑架之間的結合部位為能拆卸的分開部位，在該分開部位設置有能夠調整所述豎立柱與所述橫向滑架在前后方向上相對位移的水平位移調節裝置；所述水平位移調節裝置包括分別設置在所述豎立柱和所述橫向滑架的前后兩邊的前擋板、后擋板，所述豎立柱或所述橫向滑架位于所述前擋板、后擋板之間，所述前擋板、后擋板上分別設置有水平定位調節螺桿。
[0007]其中，由于所述底架包括豎立柱、設置在所述豎立柱上的橫向滑架，為此所述底架可以是單龍門架結構，也可以是十字形的龍門架結構。
[0008]其中，所述機械手是能夠借助于其夾爪從加工中心的夾持具上取放工件的設備。由于機械手需要取放工件為此需要在所述橫向滑架上往復移動。
[0009]其中，所述橫向滑架是支撐機械手的構件，為所述機械手的左右往復橫移提供支撐平臺；所述橫向滑架的兩端分別架設在左右設置的所述豎立柱上。
[0010]其中，所述水平位移調節裝置，是能夠調節所述豎立柱與所述橫向滑架在前后方向上相對位移的裝置，借助所述水平位移調節裝置也就能夠調整所述橫向滑架在前后方向上的位移，進一步的，該裝置還能夠定位所述橫向滑架。
[0011]其中，所述前后方向，是圖1或圖5所示的與圖面垂直的方向。為此本申請中定義的左右方向是圖1或圖5所示的左右方向。
[0012]根據該結構，與現有技術對比其有益的技術效果在于，能借助于所述水平位移調節裝置調整所述橫向滑架在前后方向上的位移，進而在設備安裝定位后還能夠方便地微調機械手的夾爪的夾持軸線與加工中心的夾持具的夾持軸線的同心度。
[0013]進一步的技術方案還可以是，所述前擋板、后擋板呈L型，所述橫向滑架借助于所述前擋板、后擋板被壓接在所述橫向滑架上。
[0014]由于本發明具有上述特點和優點，為此可以應用到自動搬運物料的機械手設備的底架產品中。
【附圖說明】
[0015]圖1是應用本發明的機械手系統與加工中心、料倉組合結構示意圖；
圖2是應用本發明的機械手系統的所述底架的所述豎立柱的結構示意圖，此圖中的所述水平位移調節裝置9中未畫出所述前定位板6、后定位板60 ；
圖3是圖2中的A部放大圖，此圖的所述水平位移調節裝置9中未畫出所述前定位板
6、后定位板60 ；
圖4是應用本發明的機械手系統的所述壓板的結構示意圖；
圖5是應用本發明的機械手系統的所述豎立柱上設置有所述水平位移調節裝置的結構示意圖，在此圖中的方向上，所述上柱體與下柱體之間上下對接固定并能夠前后相對位移，但此圖中未畫出所述前定位板6、后定位板60 ；
圖6是圖5的左視圖，此圖中未畫出所述左壓板4、右壓板40 ；
圖7是所述左定位槽體、右定位槽體是單獨設置的呈開口框狀的左、右槽壁體(42、402)的結構不意圖；
圖8是應用本發明的機械手系統的所述豎立柱與所述橫向滑架之間設置有所述水平位移調節裝置的結構示意圖，在此圖中的方向上，所述橫向滑架在所述豎立柱上能夠左右相對位移；其中圖8是圖1中的所述豎立柱與所述橫向滑架結合部位的左視圖。
【具體實施方式】
[0016]下面結合附圖對應用本發明技術方案的具有新型改進底架結構的機械手的結構作進一步的說明。
[0017]如圖1所示，機械手系統與加工中心的組合系統，包括機械手72、位于所述機械手72下面的加工中心71，所述加工中心71具有能夠夾持工件的夾持具74，所述機械手71上具有夾爪(圖中未畫出)。其中，所述機械手71是能夠借助于其夾爪從加工中心的夾持具74上取放工件的設備。由于機械手71需要取放工件為此需要在所述橫向滑架5上往復移動。
[0018]所述機械手系統還包括底架1，所述底架1是單龍門架結構，在所述底架1的側邊位置還設置有供料或收料的料倉73。如圖1、圖2和圖3所示，所述底架1包括左、右設置的兩個豎立柱2、設置在所述豎立柱2上的橫向滑架5，所述橫向滑架5上設置所述機械手72。所述橫向滑架5是支撐機械手72的構件，為機械手72的左右往復橫移提供支撐平臺；所述橫向滑架5的兩端分別架設在左、右設置的所述豎立柱2上，所述豎立柱2的底部設置有地腳臺3，所述地腳臺3安裝在地基平臺上，為此該種結構的所述底架1也稱為龍門架。
[0019]在所述底架1上設置有所述水平位移調節裝置9，所述水平位移調節裝置9設置在所述底架1上的至少一個能拆卸的分開部位。所述水平位移調節裝置9的設置方式有:
第一種:所述水平位移調節裝置9設置在所述豎立柱2上。下面以其中一個所述豎立柱2為例具體說明。如圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示，所述水平位移調節裝置9包括將所述豎立柱2分別一分為二的上柱體21和下柱體23，所述上柱體21與下柱體23上下對接，所述上柱體21與下柱體23之間分開形成它們之間的分開部位。所述上柱體21的高度大于所述下柱體23的高度，所述上柱體21的頂端與所述橫向滑架5的末端連接，所述下柱體23底端與所述地腳臺3連接。
[0020]由于所述上柱體21與下柱體23之間分開設置，為此至少可以讓所述上柱體21成為一種標準件，當需要配套不同的加工中心時，只需要更換不同高度的所述下柱體23即可。作為一種特殊的實施方案，所述下柱體23的高度可以為零。
[0021]所述水平位移調節裝置9還包括在所述上柱體21的對接位置(也是分開位置)設置的上法蘭22、在所述下柱體23的對接位置設置的下法蘭24 ;所述上法蘭22、下法蘭24的外周尺寸相對地大于所述上柱體21、所述下柱體23，這樣便于所述上柱體21、所述下柱體23之間形成定位連接，也便于它們之間的相對位移。
[0022]如圖6所示，在所述上法蘭22和下法蘭24的前后兩邊還分別設置的前定位板6、后定位板60，所述前定位板6、后定位板60定位在所述下法蘭24上，并且所述上法蘭22位于所述前定位板6、后定位板60之間，所述前定位板6、后定位板60上還分別設置有水平定位調節螺桿(61、601)，所述水平定位調節螺桿(61、601)分別穿過設置在所述