一種焊接機器人及其控制方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種焊接機器人及其控制方法。
【背景技術】
[0002]現有的手工焊接的方式，非常費工費時，現有的焊接機器人，結構復雜，控制繁瑣，使用不便，并且，由于操作過程中不能及時對焊點位置進行補償，使得焊接精度受到影響。
【發明內容】
[0003]本發明的目的在于提供一種焊接機器人及其控制方法，結構簡單，操作方便，能根據需要進行焊點位置補償，提高焊接精度。
[0004]本發明通過以下技術方案實現:
一種焊接機器人，包括依次相連接的底座、第一關節部、第二關節部和夾持部，所述的第一關節部轉動連接在所述的底座上，所述的第二關節部轉動連接在所述的第一關節部上，所述的夾持部轉動連接在所述的第二關節部上；
所述的夾持部轉動連接在所述的第二關節部上，在所述的第二關節部靠近所述的夾持部一端設置有通孔，在所述的通孔內設置有轉軸，所述的夾持部固定連接在所述的轉軸上，在所述的轉軸兩端設置有第三從動齒輪，在所述的第二關節部上設置有第三驅動電機及與其相配合的第三減速機，所述的第三減速機通過鏈條與所述的第三從動齒輪相連接，在所述的第二關節部靠近所述的夾持部一端設置有角度傳感器；
所述的夾持部遠離所述的轉軸一端呈U形結構，在所述的U型結構內側設置有液壓缸；
所述的第一關節部的軸線與第二關節部的軸線相互垂直。
[0005]進一步地，為更好地實現本發明，在所述的底座中部設置有第一驅動電機及與第一驅動電機相配合的第一減速機，在所述的第一減速機輸出端設置有第一傳動齒輪，所述的第一關節部上設置有與第一傳動齒輪相嚙合的第一從動齒輪，所述的底座的軸線與所述的第一關節部的軸向相重合，在所述的底座上設置有角度傳感器。
[0006]進一步地，為更好地實現本發明，在所述的第二關節部遠離所述的第一關節部一端設置有第二驅動電機及與第二驅動電機相配合的第二減速機，在所述的第一關節部靠近所述的第二關節部一端設置有通孔，在所述的通孔內設置有轉軸，所述的第二夾持部一端嵌入在該通孔內，在所述的第二減速機輸出端設置有第二傳動齒輪，在所述的第二夾持部嵌入通孔一端設置有與第二傳動齒輪相嚙合的第二從動齒輪，在所述的第一關節部靠近所述的第二關節部一端設置有角度傳感器。
[0007]進一步地，為更好地實現本發明，在所述的夾持部內側設置有防滑凸紋。
[0008]進一步地，為更好地實現本發明，所述的夾持部為耐高溫金屬制成。
[0009]一種焊接機器人的控制方法，包括以下步驟:
S1:記錄初始位置信息:記錄第一關節部相對底座的初始位置，第二關節部相對第一關節部的初始位置，以及夾持部相對第二關節部的初始位置；
52:接收控制器信息，啟動第一驅動電機，使第一關節部相對底座轉動，啟動第二驅動電機，使第二關節部相對第一關節部轉動，此時啟動第三驅動電機使夾持部繞轉軸相對第二夾持部轉動；
53:采用角度傳感器檢測步驟S2中各轉動部件轉動角度信息，并將信息發送到控制器;
54:將步驟S3中的角度信息與步驟SI中的初始信息相比對，并與控制器接收的外部輸入信息相比對，并對比對結果差值進行補償操作。
[0010]本發明與現有技術相比，具有以下有益效果:
(1)本發明通過使第一關節部與第二關節部的軸線相互垂直，能夠實現其相對呈90°轉動調節，方便焊接操作；
(2)本發明通過采用夾持部用于加持焊接機頭等，能夠方便焊接機構的固定，同時，采用液壓缸結構，能夠方便對焊接機構施加作用力，使其焊接過程中能夠更加穩固，有效保證焊接精度。
【附圖說明】
[0011]為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。
[0012]圖1為本發明整體結構示意圖。
[0013]其中:101.底座，102.第一關節部，103.第二關節部，104.夾持部，105.第一驅動電機，106.第一減速機，107.第一傳動齒輪，108.第一從動齒輪，109.第三從動齒輪，110.第三驅動電機，111.第三減速機，112.液壓缸，113.第二減速機，114.第二傳動齒輪，115.第二從動齒輪，116.第二件驅動電機。
【具體實施方式】
[0014]下面結合具體實施例對本發明進行進一步詳細介紹，但本發明的實施方式不限于此。
[0015]如圖1所示，一種焊接機器人，包括依次相連接的底座101、第一關節部102、第二關節部103和夾持部104，所述的第一關節部102轉動連接在所述的底座101上，所述的第二關節部103轉動連接在所述的第一關節部102上，所述的夾持部104轉動連接在所述的第二關節部103上；
所述的夾持部104轉動連接在所述的第二關節部103上，在所述的第二關節部103靠近所述的夾持部104 —端設置有通孔，在所述的通孔內設置有轉軸，所述的夾持部104固定連接在所述的轉軸上，在所述的轉軸兩端設置有第三從動齒輪109，在所述的第二關節部103上設置有第三驅動電機110及與其相配合的第三減速機111，所述的第三減速機111通過鏈條與所述的第三從動齒輪109相連接，在所述的第二關節部103靠近所述的夾持部104一端設置有角度傳感器； 所述的夾持部104遠離所述的轉軸一端呈U形結構，在所述的U型結構內側設置有液壓缸112 ；
所述的第一關節部102的軸線與第二關節部103的軸線相互垂直。
[0016]通過使第一關節部102與第二關節部103的軸向相互垂直，使第一關節部102相對第二關節部垂直，在第二關節部103上設轉軸，使夾持部104能夠相對第二關節部103轉動，由于第一關節部可以相對底座101轉動，從而整體上可以實現三個維度的方位調節。通過采用液壓缸用于夾持部內側焊接頭的固定，能夠方便調整，避免焊接頭松動影響焊接精度。
[0017]實施例1:
優選地，本發明中，在所述的底座101中部設置有第一驅動電機105及與第一驅動電機105相配合的第一減速機106，在所述的第一減速機106輸出端設置有第一傳動齒輪107，所述的第一關節部102上設置有與第一傳動齒輪107相嚙合的第一從動齒輪108，所述的底座101的軸線與所述的第一關節部102的軸向相重合，在所述的底座101上設置有角度傳感器。