帶蓋板上的灰塵，在清灰裝置的表面連接有海綿或干凈的布作為清潔裝置，并且清潔裝置隨著清灰裝置的運(yùn)動(dòng)可以一起接觸到色標(biāo)帶表面的蓋板。所述清潔裝置(比如海綿或干凈的布)最好是不易燃材料制成的，而且在實(shí)際應(yīng)用中可以根據(jù)表面潔凈程度定期更換。
[0032]其中，可選地，清灰裝置也可以通過(guò)空氣吹掃實(shí)現(xiàn)，即采用凈化的天然氣吹掃，可以利用大型壓縮機(jī)或者大型容器蓄氣進(jìn)行間斷性的吹掃。
[0033]如果需要進(jìn)一步提高待測(cè)距設(shè)備(本例中為托盤(pán))位置的判斷精度和控制要求，可以進(jìn)一步細(xì)化和增加位置區(qū)并添加對(duì)應(yīng)的顏色以區(qū)分不同的位置區(qū)。
[0034]同理，本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案還可以用于圓周運(yùn)動(dòng)在芯軸和小車(chē)的控制上。但芯軸和小車(chē)對(duì)于測(cè)距的精度要求較高，優(yōu)選的，可以保留編碼器的使用。
[0035]圖3為本發(fā)明第二優(yōu)選實(shí)施例的小車(chē)控制圖。圖3的運(yùn)動(dòng)軌跡為直線，將色標(biāo)帶設(shè)置為雙色標(biāo)帶，即按照Icm大小的小方格，一個(gè)黑色一個(gè)白色的均勻等距離間隔分布，從初始位置開(kāi)始(1cm)，按照運(yùn)動(dòng)的方向，正向經(jīng)過(guò)每一個(gè)黑格或白格后計(jì)數(shù)數(shù)值加1，反之，反向經(jīng)過(guò)每一個(gè)黑格或白格后計(jì)數(shù)數(shù)值減I。由于每個(gè)格子對(duì)應(yīng)的基本單位距離為1cm，用計(jì)數(shù)值乘以單位距離即為設(shè)備實(shí)際運(yùn)動(dòng)的距離，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)待測(cè)距設(shè)備的運(yùn)動(dòng)行程的計(jì)數(shù)，其運(yùn)動(dòng)距離的誤差精度是格子單位距離的大小。
[0036]對(duì)于圖3對(duì)應(yīng)的實(shí)施例，其對(duì)待測(cè)距設(shè)備的測(cè)距原理與上述對(duì)圖1-圖2的說(shuō)明類(lèi)似，這里不再贅述。
[0037]圖4為本發(fā)明第三優(yōu)選實(shí)施例的小車(chē)移動(dòng)臂控制圖。對(duì)于小車(chē)的移動(dòng)臂的位置控制，當(dāng)小車(chē)沿水平方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，在壓緊鋼卷后，通過(guò)編碼器測(cè)量移動(dòng)臂的行程距離，通過(guò)移動(dòng)臂到固定臂的距離(該距離為固定距離，可以測(cè)量)減去移動(dòng)的行程及為鋼卷的長(zhǎng)度。由于移動(dòng)臂是通過(guò)鏈條驅(qū)動(dòng)，常常容易打滑、有時(shí)出現(xiàn)卡阻等問(wèn)題，造成鋼卷長(zhǎng)度測(cè)量不準(zhǔn)。因此，針對(duì)此問(wèn)題，可取消編碼器的使用。
[0038]將色標(biāo)帶設(shè)置為雙色標(biāo)帶，例如將上部第一條色標(biāo)帶按照Icm的大小的小方格，一個(gè)黑色一個(gè)白色的分布，從初始位置開(kāi)始(Icm)，每過(guò)一個(gè)黑或白格后計(jì)數(shù)值加1，當(dāng)移動(dòng)臂加緊鋼卷時(shí)，如果色標(biāo)帶上的顏色不發(fā)生改變，則計(jì)數(shù)不再增加，即認(rèn)為已夾緊，此時(shí)的計(jì)數(shù)值為移動(dòng)臂的行程值，從而可以計(jì)算出鋼卷的長(zhǎng)度。其中，我們對(duì)精度的要求在Icm或者0.5cm即可滿足，如果傳感器測(cè)量范圍能更小，我們可以進(jìn)一步提高進(jìn)度。其中的Icm或0.5cm是按照我們目前的要求和傳感器普遍能達(dá)到的精度值來(lái)設(shè)定的。
[0039]其中，當(dāng)移動(dòng)臂回位原始點(diǎn)，觸發(fā)接近開(kāi)關(guān)后，清零計(jì)數(shù)值。另外，當(dāng)色彩傳感器位置停止后，即處在夾緊位置時(shí)，如果完全是黑色或者白色，則加1，如果處在黑白的交叉點(diǎn)上，則加0.5cm。其中，移動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)速度需低于傳感器的刷新速度，否則將會(huì)出現(xiàn)丟計(jì)數(shù)值的問(wèn)題。
[0040]其中，共使用兩個(gè)色彩傳感器，上部的傳感器用于測(cè)量行程，使用黑白色色彩傳感器(價(jià)位更低)。下部使用第二個(gè)傳感器，為彩色色彩傳感器，下部對(duì)應(yīng)第二個(gè)色標(biāo)帶，三種顏色標(biāo)定三個(gè)行程范圍，用于對(duì)比計(jì)數(shù)值是否正確。比如，第一段對(duì)應(yīng)圖上0-5cm，第二段對(duì)應(yīng)5-10cm，第三段對(duì)應(yīng)10-15cm，列舉的距離僅為示例性的，并非對(duì)應(yīng)實(shí)際應(yīng)用。通過(guò)所在色標(biāo)段的位置，和實(shí)際第一傳感器的值進(jìn)行對(duì)比，起到冗余保護(hù)，對(duì)比測(cè)量值是否在正確的區(qū)域里，判斷值是否存在不正確的問(wèn)題。同時(shí)也可以判斷移動(dòng)臂所在的位置。
[0041]此外，第二個(gè)色標(biāo)帶和傳感器在節(jié)省成本的情況下，也可以取消。在這種情況下，可以將色標(biāo)帶上的黑格在三個(gè)不同的運(yùn)動(dòng)區(qū)域段使用三種不同的顏色，這樣色彩傳感器可以通過(guò)一個(gè)色標(biāo)帶既能判斷所在區(qū)域又能判斷物體的位置距離。例如，在第一個(gè)運(yùn)動(dòng)位置區(qū)域:0-5CM，采用黑白相間的色標(biāo)；第二個(gè)運(yùn)動(dòng)位置區(qū)域:5-10CM，采用紅綠相間的色標(biāo)；第三個(gè)運(yùn)動(dòng)位置區(qū)域:10-15CM區(qū)域，采用紫色和藍(lán)色相間的色標(biāo)。這樣，不僅可以用同一條色標(biāo)帶進(jìn)行計(jì)數(shù)，也可以用來(lái)判斷所在的位置區(qū)域，起到冗余保護(hù)的作用。并且在計(jì)數(shù)數(shù)值丟失時(shí)，通過(guò)顏色判斷出物體所在區(qū)域的大致位置。此外，例如在0-5cm區(qū)域內(nèi)，計(jì)數(shù)數(shù)值應(yīng)在0-5范圍，色彩應(yīng)為黑或白，但是如果信息不匹配，則可以診斷為機(jī)器故障，進(jìn)行報(bào)警檢修。
[0042]當(dāng)?shù)綦娀蛘咂渌驅(qū)е掠?jì)數(shù)數(shù)值丟失而使得傳感器的位置信息丟失時(shí)，還可以通過(guò)色標(biāo)帶的區(qū)域判斷移動(dòng)臂原點(diǎn)在左側(cè)還是右側(cè)并進(jìn)行緩慢移動(dòng)。當(dāng)傳感器到達(dá)移動(dòng)臂打開(kāi)位時(shí)，收到接近開(kāi)關(guān)信號(hào)，就可以自動(dòng)進(jìn)行標(biāo)零位。
[0043]由于鋼卷的長(zhǎng)度基本差不多，差異不會(huì)太大，只要測(cè)量的長(zhǎng)度在正常范圍內(nèi)，即認(rèn)為測(cè)量正確。如果差異太大，則需要人工確認(rèn)，檢查是否存在故障。
[0044]另外，此方法也解決了鋼卷加緊的問(wèn)題。以往方法是通過(guò)延時(shí)，給一個(gè)最大的時(shí)間，時(shí)間到即認(rèn)為鋼卷已加緊，但此方法往往會(huì)使得整個(gè)自動(dòng)控制流程延緩5秒左右。還有一種方法是通過(guò)測(cè)量壓力，認(rèn)為壓力達(dá)到一定值即認(rèn)為加緊，但是往往此壓力是閥的壓力，而且模擬量的壓力值常常存在波動(dòng)，并且在實(shí)際運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，由于摩擦力等產(chǎn)生的壓力也使得該模擬量的壓力值產(chǎn)生持續(xù)的跳變，不能精確的反映移動(dòng)臂是否已完全加緊。而此方法，在計(jì)數(shù)值不再增加延時(shí)500ms(此時(shí)間同時(shí)還要根據(jù)移動(dòng)臂的移動(dòng)速度和色標(biāo)帶的基準(zhǔn)方格長(zhǎng)度來(lái)決定)后即認(rèn)為鋼卷加緊。
[0045]以上所述，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于色彩傳感器的測(cè)距裝置，其特征在于，所述測(cè)距裝置包括待測(cè)距設(shè)備、機(jī)械連桿、至少一個(gè)色彩傳感器、色標(biāo)帶， 平行于所述待測(cè)距設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡安裝有所述色標(biāo)帶； 所述色標(biāo)帶位于所述色彩傳感器的可測(cè)量范圍內(nèi)，所述色標(biāo)帶為雙色標(biāo)帶，使用兩種顏色均勻等距離間隔分布，用于測(cè)量所述待測(cè)距設(shè)備的運(yùn)動(dòng)行程值； 所述色彩傳感器通過(guò)所述機(jī)械連桿與所述待測(cè)距設(shè)備連接。2.如權(quán)利要求1所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述色彩傳感器與所述待測(cè)距設(shè)備同步運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中通過(guò)檢測(cè)所述色標(biāo)帶上的不同顏色標(biāo)識(shí)，確定所述待測(cè)距設(shè)備的運(yùn)動(dòng)行程值。3.如權(quán)利要求1所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述色標(biāo)帶為紙質(zhì)和/或薄鋼板。4.如權(quán)利要求1所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述色標(biāo)帶表面覆蓋蓋板，所述蓋板為透明玻璃板和/或塑料板。5.如權(quán)利要求1所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述機(jī)械連桿設(shè)有清灰裝置，所述清灰裝置的表面連接清潔裝置，所述清潔裝置與所述待測(cè)距設(shè)備同步運(yùn)動(dòng)，并且所述清潔裝置在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中與所述色標(biāo)帶表面的所述蓋板接觸。6.如權(quán)利要求5所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述清灰裝置的寬度與所述色標(biāo)帶的寬度相同。7.如權(quán)利要求5所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述清潔裝置的材料為不易燃材料。8.如權(quán)利要求5所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述清潔裝置可拆卸。9.如權(quán)利要求1所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述色標(biāo)帶和所述色彩傳感器封裝在一個(gè)保護(hù)罩內(nèi)。10.如權(quán)利要求9所述的測(cè)距裝置，其特征在于，所述保護(hù)罩設(shè)有使得所述機(jī)械連桿伸入其中的空隙。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種基于色彩傳感器的測(cè)距裝置，包括待測(cè)距設(shè)備、機(jī)械連桿、色彩傳感器、色標(biāo)帶，所述色彩傳感器通過(guò)所述機(jī)械連桿與所述待測(cè)距設(shè)備連接；沿著所述待測(cè)距設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡安裝所述色標(biāo)帶；所述色彩傳感器與所述色標(biāo)帶的距離小于所述色彩傳感器的測(cè)量距離的閾值范圍；所述色標(biāo)帶為雙色標(biāo)帶，兩種顏色均勻等距離間隔分布，用于測(cè)量設(shè)備的運(yùn)動(dòng)行程數(shù)值。本發(fā)明所述的測(cè)距裝置僅使用一個(gè)色彩傳感器，降低了成本。并且避免了增量編碼器常在設(shè)備掉電后丟失位置需要重新標(biāo)測(cè)距置，而操作人員如果忘記此步驟則會(huì)使得許多依據(jù)位置產(chǎn)生的聯(lián)鎖條件失效，造成安全事故。
【IPC分類(lèi)】B21C51/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105057396
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510530479
【發(fā)明人】李怡
【申請(qǐng)人】北京佰能電氣技術(shù)有限公司
【公開(kāi)日】2015年11月18日
【申請(qǐng)日】2015年8月26日