一種防撞機器人焊槍的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機器人焊槍技術領域，尤其涉及一種防撞機器人焊槍。
【背景技術】
[0002]焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業機器人。工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機，具有三個或更多可編程的軸，用于工業自動化領域。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。
[0003]機器人焊槍是在工業機器人終端裝接焊槍，焊槍在工業機器人的控制下執行焊接作業。一般焊接過程為焊槍導電嘴處送出高溫融化的焊絲，帶焊接兩工件接口處形成熔池，冷卻后形成連續焊縫而將兩工件連接成為一體。焊槍機器人控制在進行焊接時，很容易出現焊槍與工件碰撞，如果機器人繼續工作，送絲機繼續送絲，將會出現工件以及焊槍嚴重受損。傳統的焊槍與機器人手臂為剛性連接，焊接作業中即使未出現嚴重碰撞，焊絲阻塞的情況，也不可避免會產生的振動或者輕微碰撞，長時間的振動或者輕微碰撞將會影響機器人焊槍的壽命。
【發明內容】
[0004]本發明提供了一種防撞機器人焊槍，其目的在于能夠檢出焊接作業時發生沖撞時的力度，及時緩沖沖撞并向總控制系統發出報警，使總控制系統在焊接過程中出現碰撞時能夠及時有效進行調整作業。
[0005]為達此目的，本發明采用以下技術方案:
[0006]本發明提供了一種防撞機器人焊槍，包括焊槍本體、設置在焊槍本體后端且通過電纜連接的送絲裝置、用于控制焊槍本體動作的機器人手臂以及總控制系統，所述送絲裝置與機器人手臂均與總控制系統相連接，還包含有防撞傳感器，所述防撞傳感器設置在焊槍本體與機器人手臂之間，用于感應焊槍本體前端的沖撞力，所述防撞傳感器與總控制系統相連接，總控制系統接收防撞傳感器的信號，并實時控制機器人手臂和送絲裝置動作。
[0007]進一步的技術方案是，所述防撞傳感器包括連接軸，缸體，滑座、復位彈簧、以及微動開關，所述連接軸可滑動設置在缸體內，且一端伸出所述缸體并連接于焊槍本體后端，所述滑座滑動設置在缸體內且其一端靠設于連接軸后端面，所述復位彈簧套設在所述滑座上，用于實現滑座的向前復位，所述微動開關與所述滑座相連接，滑座的向前或者向后移動可控制微動開關的動觸點和靜觸點的連接和斷開，所述微動開關與總控制系統相連。
[0008]進一步的技術方案是，所述滑座包括擋板和設置在所述擋板一側面且垂直于該側面的滑動軸，所述擋板靠設于所述連接軸后端面，所述滑動軸未連接擋板的一端滑動設置在所述缸體的滑孔內，所述復位彈簧套設在滑動軸上，且位于擋板和滑孔內端面之間；所述連接軸在焊槍本體前端傳遞的碰撞力的作用下向后移動，進而推動滑座沿滑動孔向后移動，微動開關斷開并傳遞碰撞信號，總控制系統接收碰撞信號并控制機器人手臂與送絲裝置暫停動作，滑座在復位彈簧的作用下向前復位，微動開關傳遞復位信號，總控制系統接收復位信號并控制機器人手臂動作，送絲裝置繼續送絲。
[0009]進一步的技術方案是，所述微動開關的靜觸點為設置在微動開關本體外側的制動凸起，所述微動開關的動觸點為一端固定在微動開關本體上，一端搭設于與滑座聯動的滑板上的制動桿，當滑座處于復位狀態時，制動桿與制動凸起連接，當滑座向后移動時帶動制動桿轉動，制動桿與制動凸起斷開。
[0010]進一步的技術方案是，在所述缸體的的滑孔內端面上固定設置有不少于一個的限位彈簧，所述擋板上設置有彈簧槽孔，所述滑座向后運動時，所述限位彈簧伸入至所述彈簧槽孔內，限位彈簧抵靠至彈簧槽孔底部端面時，滑座處于向后位移的極限位置。
[0011]進一步的技術方案是，在所述缸體前端設置有端蓋，所述端蓋中心設有用于穿設連接軸的通孔，還包含有彈簧緩沖套，所述彈簧緩沖套包括套筒和與套筒連接于一體的彈簧套體，所述套筒套設在連接軸上，所述彈簧套體一端固定于端蓋上，所述套筒內壁設置有凸臺，所述連接軸上設置有與所述凸臺相適配的凹槽。
[0012]進一步的技術方案是，所述連接軸后端固定連接有靠板，所述靠板與所述擋板相互接觸，所述連接軸通過靠板向滑座傳遞碰撞力。
[0013]進一步的技術方案是，所述限位彈簧在所述缸體內周向設置，且數量不少于兩個，所述彈簧槽孔內設置有彈簧座。
[0014]進一步的技術方案是，所述防撞傳感器固定設置在機器人手臂終端，所述防撞傳感器前端通過手爪與焊槍本體相連接，所述手爪與焊槍本體聯動。
[0015]本發明的有益效果為:
[0016]1、本發明的機器人焊槍中加入防撞傳感器，能夠檢出沖撞時的力度，及時緩沖沖撞并向總控制系統發出報警，使總控制系統在焊接過程中出現碰撞時能夠及時有效進行調整作業。
[0017]2、本發明中的防撞傳感器自帶復位功能，其能夠實時檢測焊接過程中的碰撞力，在焊槍重新恢復正常工作(沒有碰撞出現)時，防撞傳感器自動復位，并提供復位信號于總控制系統，以使機器人焊槍自動恢復正常作業。
[0018]3、還設置有彈簧緩沖套，其設置在焊槍傳感器的最前端，用于吸收緩沖焊槍焊接中的微小的振動或者輕微碰撞，其不僅能夠保證焊接效率，而且避免了微小的振動或者輕微碰撞對焊槍以及機器人手臂的損壞，延長了其使用使用壽命。
【附圖說明】
[0019]圖1為本發明實施例提供的防撞機器人焊槍的控制原理圖；
[0020]圖2為本發明實施例提供防撞機器人焊槍的結構示意圖；
[0021]圖3為本發明實施例提供的防撞傳感器的結構示意圖；
[0022]圖4為圖3中A部分的放大圖。
[0023]圖中:
[0024]1、焊槍本體；2、電纜；3、送絲裝置；4、機器人手臂；5、總控制系統；6、防撞傳感器；7、連接軸；8、缸體；9、滑座；10、復位彈簧；11、微動開關；12、滑孔；13、限位彈簧；14、彈簧槽孔；15、制動凸起；16、滑板；17、制動桿；18、端蓋；19、彈簧緩沖套；20、凸臺；21、手爪；22、彈簧座；71、靠板；91、擋板；92、滑動軸。
【具體實施方式】
[0025]下面結合附圖并通過【具體實施方式】來進一步說明本發明的技術方案。
[0026]本實施例提供了一種防撞機器人焊槍，如圖1和圖2所示，包括焊槍本體1、設置在焊槍本體I后端且通過電纜2連接的送絲裝置3、用于控制焊槍本體I動作的機器人手臂4以及總控制系統5，所述送絲裝置3與機器人手臂4均與總控制系統5相連接，還包含有防撞傳感器6，所述防撞傳感器6設置在焊槍本體I與機器人手臂4之間，具體的，所述防撞傳感器6固定設置在機器人手臂4終端，所述防撞傳感器6前端通過手爪21與焊槍本體I相連接，防撞傳感器6用于感應焊槍本體I前端的沖撞力，焊接時的沖撞力經與焊槍本體I聯動的手爪21傳送至防撞傳感器6。所述防撞傳感器6與總控制系統5相連接，總控制系統5接收防撞傳感器6的信號，并實時控制機器人手臂4和送絲裝置3動作。
[0027]本實施例中的機器人焊槍中加入防撞傳感器6，能夠檢出沖撞時的力度，及時緩沖沖撞并向總控制系統5發出報警，使總控制系統5在焊接過程中出現碰撞時能夠及時有效進行調整作業。
[0028]如圖1所不，本實施例中，所述防撞傳感器6發出的信號分為碰撞信號和復位信號。當總控制系統5接收到防撞傳感器6的碰撞信號時，控制機器人手臂4與送絲裝置3暫停動作，當總控制系統5接收到防撞傳感器6的復位信號時，控制機器人手臂4繼續動作，送絲裝置3繼續送絲。
[0029]如圖3所示，具體的，所述防撞傳感器6包括連接軸7，缸體8，滑座9、復位彈簧1、以及微動開關11，所述連接軸7可滑動設置在缸體8內，且一端伸出所述缸體8并通過手爪21連接于焊槍本體I后端，所述連接軸7后端固定連接有靠板71。所述滑座9可滑動的設置在缸體8內，其包括擋板91和設置在所述擋板91 一側面且垂直于該側面的滑動軸92，所述靠板71與所述擋板91相互接觸，所述連接軸7通過靠板71向滑座9傳遞碰撞力，所述滑動軸92未連接擋板91的一端滑動設置在所述缸體8的滑孔