一種多工位冷鐓機機械手裝置的制造方法
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及一種多工位冷鐓機機械手裝置。
【背景技術】
[0002]在國內外眾多多工位冷鐓機中，普遍采用彈簧式機械手機構，通過凸輪一杠桿機構控制拉桿的上下移動來控制機械手爪的開合，從而完成對工件的夾持與釋放。其結構缺陷是:1)結構復雜加工工藝要求高；2)無法及時釋放工件且復位精確度差；3)部件較多且工藝復雜，調試不便，加工周期長；4)通常需要凸輪一杠桿機構作為傳動機構，體積較大，成
【發明內容】
[0003]本發明的目的在于針對已有技術存在的缺陷，提供一種多工位冷鐓機機械手裝置，其結構簡單合理、安裝及維修方便、能夠做到精準復位、大大減少機械手機構所占體積。
[0004]為了實現上述目的，本發明所設計的冷鐓機機械手的構思如下:
該冷鐓機包含三個工位，分別通過安裝于機械手架內的四桿結構來控制機械手的開合，四桿結構的下端連接處安裝于后面板三個固定短軸處，各桿件間相互連接并能靈活轉動，四桿結構左右兩個連接點處均安裝有扭力彈簧，最下端連接處安裝有微型液壓桿，微型液壓桿的另一端與四桿結構的最上端連接處連接，T字型拉桿通過安裝于機械手架上的拉桿導路固定座與四桿結構的最上端連接處相連接，拉桿導路固定座的導路中放置有復位彈簧及橡膠固定環，T字型拉桿最上端左右各安裝有磁鐵塊，拉桿導路固定座兩側平臺上各放置有電磁線圈，四桿結構的下端兩桿上分別安裝有機械手左右部件并可以通過調節螺母進行角度的調節；工作時，接通電路使電磁線圈通電，T字型拉桿上端的磁鐵塊被吸引帶動T字型拉桿向下運動，帶動四桿結構運動，最下端兩桿件間夾角變大使機械手左右部件間的間距減小以達到加緊工件的目的；完成工件的轉移后斷開電路使電磁線圈失電，電磁線圈失去對磁鐵塊的吸引力，通過復位彈簧、扭力彈簧及微型液壓桿使四桿結構精確回復到原始狀態以達到松開工件的目的。
[0005]根據上述發明的構思，本發明采用下述技術方案:
一種多工位冷鐓機機械手裝置，包括橡膠固定環，螺桿與螺母，拉桿導路固定座，由第一桿件、第二桿件、第三桿件、第四桿件組成的四桿結構，調節螺母，機械手架，機械手右部件，機械手左部件，微型液壓桿，機械手架后面板，磁鐵塊，絕緣外殼，電磁線圈，T字型拉桿，復位彈簧和扭力彈簧；所述機械手架后面板固定在機械手架后表面；所述拉桿導路固定座通過螺桿與螺母固定在機械手架上，所述復位彈簧通過橡膠固定環固定在拉桿導路固定座上，在拉桿導路固定座上端對稱安裝有兩個電磁線圈及絕緣外殼；所述第一桿件、第二桿件、第三桿件、第四桿件依次鉸接組成四桿結構，所述T字型拉桿穿過拉桿導路固定座以及機械手架與第三桿件和第四桿件的連接點處相連接，兩個所述磁鐵塊對稱安裝于T字型拉桿上端兩側；所述機械手右部件套接在第一桿件的螺紋短柱上并采用調節螺母進行固定，機械手左部件套接在第二桿件的螺紋短柱上并用調節螺母進行固定，機械手左部件與機械手右部件間的開合角度通過調節螺母進行調節；所述微型液壓桿的一端安裝在第三桿件和第四桿件的連接點處，另一端連接在第一桿件和第二桿件的連接點處；兩個所述扭力彈簧分別安裝在第一桿件和第四桿件以及第二桿件和第三桿件的連接點處。
[0006]所述機械手架后面板上有安裝短軸，在第一桿件與第二桿件的連接點處，一個滾珠軸承內圈與短軸采用過盈配合，外圈與第二桿件的軸承安裝孔采用過渡配合，另一個滾珠軸承內圈與短軸采用過盈配合，外圈與第一桿件的軸承安裝孔采用過渡配合；在第二桿件和第三桿件的連接點處，所述第三桿件的短軸上安裝有扭力彈簧，兩端固定于第三桿件與第二桿件上，一個滾珠軸承內圈與第三桿件的短軸采用過盈配合，外圈與第二桿件的軸承安裝孔采用過渡配合，所述第一桿件和第四桿件的連接點處的結構相同；在第三桿件和第四桿件的連接點處，一個滾珠軸承內圈與第三桿件上的短軸為過盈配合，外圈與微型液壓桿上端的軸承安裝孔為過渡配合，不同寬度的另一滾珠軸承內圈與短軸為過盈配合，夕卜圈與T字型拉桿的軸承安裝孔為過渡配合，不同寬度的另一滾珠軸承內圈與短軸為過盈配合，外圈與第四桿件的軸承安裝孔為過渡配合。
[0007]本發明與現有技術相比較，具有如下顯而易見的突出實質性特點和顯著技術進步:
本發明通過電磁線圈的通斷電來控制機械手左右部件的開合，去掉了傳統冷鐓機機械手普遍采用的凸輪一杠桿傳動機構，大大節省了整體機構的體積；通過四桿結構桿件間的扭力彈簧及置于拉桿導路固定座中的復位彈簧與安裝于四桿結構上的微型液壓桿間的相互作用，能夠做到四桿結構在完成夾緊工件的步驟后精準的回位；通過調節螺母調節機械手左右部件的開合角度以適應不同工件的大小。
【附圖說明】
[0008]圖1是多工位冷鐓機機械手裝置平面圖。
[0009]圖2是多工位冷鐓機機械手裝置細節圖。
[0010]圖3是四桿結構最下端連接處示意圖。
[0011]圖4是四桿結構兩端連接處示意圖。
[0012]圖5是四桿結構最上端連接處示意圖。
【具體實施方式】
[0013]本發明的優選實施例結合附圖詳述如下:
參見圖1和圖2，一種多工位冷鐓機機械手裝置，包括橡膠固定環1，螺桿與螺母2，拉桿導路固定座3，由第一桿件5、第二桿件10、第三桿件11、第四桿件4組成的四桿結構，調節螺母6，機械手架7，機械手右部件8，機械手左部件9，微型液壓桿12，機械手架后面板13，磁鐵塊14，絕緣外殼15，電磁線圈16，T字型拉桿17，復位彈簧18和扭力彈簧19 ;所述機械手架后面板13固定在機械手架7后表面；所述拉桿導路固定座3通過螺桿與螺母2固定在機械手架7上，所述復位彈簧18通過橡膠固定環I固定在拉桿導路固定座3上，在拉桿導路固定座3上端對稱安裝有兩個電磁線圈16及絕緣外殼15 ;所述第一桿件5、第二桿件10、第三桿件11、第四桿件4依次鉸接組成四桿結構，所述T字型拉桿17穿過拉桿導路固定座3以及機械手架7與第三桿件11和第四桿件4的連接點處相連接，兩個所述磁鐵塊14對稱安裝于T字型拉桿17上端兩側；所述機械手右部件8套接在第一桿件5的螺紋短柱上并采用調節螺母6進行固定，機械手左部件9套接在第二桿件10的螺紋短柱上并用調節螺母6進行固定，機械手左部件9與機械手右部件8間的開合角度通過調節螺母6進行調節；所述微型液壓桿12的一端安裝在第三桿件11和第四桿件4的連接點處，另一端連接在第一桿件5和第二桿件10的連接點處；兩個所述扭力彈簧19分別安裝在第一桿件5和第四桿件4以及第二桿件10和第三桿件11的連接點處。
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