油汀夾取裝置、油汀取放料機器人和油汀焊接設備的制作方法

本實用新型涉及油汀加工領域，具體而言，涉及一種油汀夾取裝置、油汀取放料機器人和油汀焊接設備。

背景技術：

在油汀加工中，油汀片通過專用焊機(圓周焊機)焊接，多片油汀片疊在一起，成為成品油汀，一般油汀中所包含的油汀片有7片、9片、11片和13片等4種規格。

在現有技術中，油汀的各個油汀片的焊接順序為：

第一步：先將一個油汀后片和一個油汀中片放到圓周焊機，疊在一起進行焊接，焊接完成后提升一個油汀片的高度；

第二步：再在其下方放入一個油汀中片，與前面兩個焊好的油汀片疊在一起繼續焊接；如此依次放入油汀中片，直到最后放入一個油汀前片，達到要求的油汀片數量；

第三步：焊接完成后將成品油汀取下來，放到輸送線進入下道工序；

第四步：再進行下一個成品油汀的焊接，依次循環。

然而，原有的取料和放料方式均為人工操作，效率低。

技術實現要素：

本實用新型的主要目的在于提供一種油汀夾取裝置、油汀取放料機器人和油汀焊接設備，以解決現有技術中的油汀加工自動化程度較低的問題。

為了實現上述目的，根據本實用新型的第一個方面，提供了一種油汀夾取裝置，包括：支撐架；多個油汀片夾持組件，多個油汀片夾持組件相間隔地安裝在支撐架上，各個油汀片夾持組件具有用于夾持油汀片的油汀片夾持空間。

進一步地，油汀片夾持組件包括：夾持件，夾持件具有可相對移動的第一夾持部和第二夾持部，第一夾持部和第二夾持部之間形成油汀片夾持空間。

進一步地，夾持件為氣爪氣缸，第一夾持部和第二夾持部分別為氣爪氣缸的相應的夾爪。

進一步地，夾持件為至少兩個，各個夾持件相間隔地設置以夾持同一片油汀片的不同位置。

進一步地，油汀片夾持組件還包括：連接板，連接板與支撐架連接，各個夾持件均安裝在連接板上。

進一步地，連接板為條形板，夾持件為兩個，兩個夾持件分別安裝在連接板的相應一端。

進一步地，第一夾持部和第二夾持部上均設置有第一墊塊，第一夾持部和第二夾持部均通過第一墊塊與油汀片接觸。

進一步地，油汀片夾持組件還包括：油汀片檢測器，油汀片檢測器的檢測頭朝向油汀片夾持空間設置，以檢測油汀片夾持空間內是否夾持有油汀片。

進一步地，油汀夾取裝置還包括：油汀體夾持組件，油汀體夾持組件安裝在支撐架上，油汀體夾持組件具有用于夾持油汀體的油汀體夾持空間。

進一步地，支撐架具有夾持部，油汀體夾持組件包括：夾持板，夾持板相對于夾持部可移動地設置，夾持板與夾持部之間形成油汀體夾持空間。

進一步地，夾持板上設置有第二墊塊，夾持部上設置有第三墊塊，夾持板和夾持部通過第二墊塊和第三墊塊與油汀體接觸。

進一步地，油汀體夾持組件還包括：支撐板，支撐板安裝在支撐架上，夾持板可移動地安裝在支撐板上。

進一步地，油汀體夾持組件還包括：驅動器，驅動器安裝在支撐板上，驅動器與夾持板驅動連接，以驅動夾持板靠近或遠離夾持部。

進一步地，油汀體夾持組件還包括：油汀體檢測器，油汀體檢測器的檢測頭朝向油汀體夾持空間設置，以檢測油汀體夾持空間內是否夾持有油汀體。

進一步地，支撐架包括多個相互連接的支板，油汀體夾持組件和多個油汀片夾持組件分別安裝在相應的支板上。

進一步地，支板為條形板，支板的一端為固定端，支板的另一端為安裝端；多個支板均通過各自的固定端彼此連接，油汀體夾持組件和油汀片夾持組件均安裝在相應的支板的安裝端上。

進一步地，支撐架具有用于與機器人的驅動臂連接的連接柱。

根據本實用新型的第二個方面，提供了一種油汀取放料機器人，包括驅動臂，油汀取放料機器人還包括：油汀夾取裝置，油汀夾取裝置為上述的油汀夾取裝置，油汀夾取裝置安裝在驅動臂上。

根據本實用新型的第三個方面，提供了一種油汀焊接設備，包括油汀焊機和油汀片輸送線，油汀焊接設備還包括：油汀取放料機器人，油汀取放料機器人為上述的油汀取放料機器人；其中，油汀取放料機器人的油汀夾取裝置在油汀焊機與油汀片輸送線之間可運動地設置，以將油汀片輸送線上的油汀片轉送到油汀焊機上。

進一步地，油汀焊接設備還包括：油汀體輸送線，油汀夾取裝置在油汀焊機與油汀體輸送線之間可運動地設置，以將油汀焊機上加工出的油汀體轉送到油汀體輸送線上。

進一步地，油汀焊機為至少兩個，一個油汀取放料機器人設置在相鄰兩個油汀焊機之間，以依次向相鄰兩個油汀焊機投放油汀片或取下油汀體。

本實用新型中的油汀夾取裝置，通過支撐架和多個油汀片夾持組件實現了油汀片在圓周焊機上自動上下料，其中，多個油汀片夾持組件相間隔地安裝在支撐架上，各個油汀片夾持組件具有用于夾持油汀片的油汀片夾持空間，通過油汀片夾持空間夾持油汀片，使用機器代替人工操作，實現油汀自動上下料；達到減員增效的目的，進而解決了現有技術中的油汀加工效率較低的問題。

附圖說明

構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中：

圖1示出了根據本實用新型的油汀夾取裝置的實施例的結構示意圖；

圖2示出了根據本實用新型的油汀取放料機器人的實施例的結構示意圖；以及

圖3示出了根據本實用新型的油汀焊接設備的實施例的結構示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標記：

10、支撐架；11、支板；12、連接柱；13、夾持部；20、油汀片夾持組件；21、油汀片夾持空間；22、夾持件；221、第一夾持部；222、第二夾持部；223、第一墊塊；23、連接板；24、油汀片檢測器；30、油汀片；40、油汀體夾持組件；41、油汀體夾持空間；42、夾持板；43、支撐板；44、驅動器；45、油汀體檢測器；46、第二墊塊；47、第三墊塊；50、油汀體；60、驅動臂；70、油汀焊機；80、油汀片輸送線；81、中片輸送線；82、前后片輸送線；90、油汀體輸送線；100、油汀夾取裝置；101、安裝座；200、油汀取放料機器人。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本實用新型。

本實用新型提供了一種油汀夾取裝置，請參看圖1至圖3，包括：支撐架10；多個油汀片夾持組件20，多個油汀片夾持組件20相間隔地安裝在支撐架10上，各個油汀片夾持組件20具有用于夾持油汀片30的油汀片夾持空間21。

本實用新型中的油汀夾取裝置，通過支撐架10和多個油汀片夾持組件20實現了油汀片30在圓周焊機上自動上下料，其中，多個油汀片夾持組件20相間隔地安裝在支撐架10上，各個油汀片夾持組件20具有用于夾持油汀片30的油汀片夾持空間21，通過油汀片夾持空間21夾持油汀片30，使用機器代替人工操作，實現油汀自動上下料；達到減員增效的目的，進而解決了現有技術中的油汀加工自動化程度較低的問題。

為了保證形成用于夾持油汀片30的油汀片夾持空間21，油汀片夾持組件20包括：夾持件22，夾持件22具有可相對移動的第一夾持部221和第二夾持部222，第一夾持部221和第二夾持部222之間形成油汀片夾持空間21。通過在油汀片夾持組件20上設置有夾持件22，夾持件22的第一夾持部221和第二夾持部222之間形成油汀片夾持空間21。

為了保證第一夾持部221和第二夾持部222實現單獨運作，夾持件22為氣爪氣缸，第一夾持部221和第二夾持部222分別為氣爪氣缸的相應的夾爪。通過將夾持件22設置為氣爪氣缸，第一夾持部221和第二夾持部222分別為氣爪氣缸的相應的夾爪，可以實現第一夾持部221和第二夾持部222實現單獨運作。

具體地，夾持件22為至少兩個，各個夾持件22相間隔地設置以夾持同一片油汀片30的不同位置。通過將夾持件22設置為至少兩個，且各個夾持件22相間隔地設置以夾持同一片油汀片30的不同位置，可以穩定地將油汀片30夾起。

為了將夾持件22設置在油汀夾取裝置上，油汀片夾持組件20還包括：連接板23，連接板23與支撐架10連接，各個夾持件22均安裝在連接板23上。通過在油汀片夾持組件20上設置有連接板23，將連接板23與支撐架10連接，連接板23用于安裝各個夾持件22。

連接板23的具體結構為：連接板23為條形板，夾持件22為兩個，兩個夾持件22分別安裝在連接板23的相應一端。

為了實現夾持件22對油汀片30的夾持，如圖1所示，第一夾持部221和第二夾持部222上均設置有第一墊塊223，第一夾持部221和第二夾持部222均通過第一墊塊223與油汀片30接觸。通過在第一夾持部221和第二夾持部222上均設置有第一墊塊223，通過第一墊塊223可以實現第一夾持部221和第二夾持部222均與油汀片30接觸。

為了確定夾持件22是否夾持到油汀片30，油汀片夾持組件20還包括：油汀片檢測器24，油汀片檢測器24的檢測頭朝向油汀片夾持空間21設置，以檢測油汀片夾持空間21內是否夾持有油汀片30。通過在油汀片夾持組件20上設置有油汀片檢測器24，將油汀片檢測器24的檢測頭朝向油汀片夾持空間21設置，可以用于檢測油汀片夾持空間21內是否夾持有油汀片30。

為了實現對油汀體50的夾持，如圖1所示，油汀夾取裝置還包括：油汀體夾持組件40，油汀體夾持組件40安裝在支撐架10上，油汀體夾持組件40具有用于夾持油汀體50的油汀體夾持空間41。通過在油汀夾取裝置上設置有油汀體夾持組件40，其中，油汀體夾持組件40安裝在支撐架10上，油汀體夾持組件40具有用于夾持油汀體50的油汀體夾持空間41，通過油汀體夾持組件40實現對油汀體50的夾持。

為了形成油汀體夾持空間，支撐架10具有夾持部13，油汀體夾持組件40包括：夾持板42，夾持板42相對于夾持部13可移動地設置，夾持板42與夾持部13之間形成油汀體夾持空間41。通過在支撐架10設置有夾持部13，油汀體夾持組件40上的夾持板42相對于夾持部13可移動地設置，夾持板42與夾持部13之間形成油汀體夾持空間41。

為了實現對油汀體50的夾持，如圖1所示，夾持板42上設置有第二墊塊46，夾持部13上設置有第三墊塊47，夾持板42和夾持部13通過第二墊塊46和第三墊塊47與油汀體50接觸。

為了保證夾持板42可靠地移動，油汀體夾持組件40還包括：支撐板43，支撐板43安裝在支撐架10上，夾持板42可移動地安裝在支撐板43上。通過在油汀體夾持組件40上設置有支撐板43，將支撐板43安裝在支撐架10上，支撐板43上安裝有可移動的夾持板42。

為了實現夾持板42在支撐板43上的移動，油汀體夾持組件40還包括：驅動器44，驅動器44安裝在支撐板43上，驅動器44與夾持板42驅動連接，以驅動夾持板42靠近或遠離夾持部13。通過在油汀體夾持組件40上設置有驅動器44，驅動器44安裝在支撐板43上，通過將驅動器44與夾持板42驅動連接，可以驅動夾持板42靠近或遠離夾持部13。

為了確定油汀體夾持組件40是否夾持到油汀體50，油汀體夾持組件40還包括：油汀體檢測器45，油汀體檢測器45的檢測頭朝向油汀體夾持空間41設置，以檢測油汀體夾持空間41內是否夾持有油汀體50。

為了將油汀體夾持組件40和多個油汀片夾持組件20安裝在支撐架10上，支撐架10包括多個相互連接的支板11，油汀體夾持組件40和多個油汀片夾持組件20分別安裝在相應的支板11上。

具體地，本實施例中的油汀夾持裝置為三工位夾持裝置，為此，支板11為三個，相鄰兩個支板11之間的夾角相同。油汀體夾持組件40為一個，油汀片夾持組件20為兩個，一個油汀體夾持組件40和兩個油汀片夾持組件20分別安裝在相應的支板11。

為了將油汀體夾持組件40和多個油汀片夾持組件20穩定地安裝在支板11，支板11為條形板，支板11的一端為固定端，支板11的另一端為安裝端；多個支板11均通過各自的固定端彼此連接，油汀體夾持組件40和油汀片夾持組件20均安裝在相應的支板11的安裝端上。

由于油汀夾持裝置在具體使用過程中是安裝在機器人的驅動臂上，以此來實現自動夾取油汀片的目的，為此，支撐架10具有用于與機器人的驅動臂60連接的連接柱12。通過在支撐架10上設置有連接柱12，可以實現與機器人的驅動臂60連接。

本實用新型還提供了一種油汀取放料機器人，包括驅動臂60，油汀取放料機器人還包括：油汀夾取裝置100，油汀夾取裝置100為上述的油汀夾取裝置，油汀夾取裝置安裝在驅動臂60上。

本實用新型還提供了一種油汀焊接設備，包括油汀焊機70和油汀片輸送線80，油汀焊接設備還包括：油汀取放料機器人200，油汀取放料機器人200為上述的油汀取放料機器人；其中，油汀取放料機器人200的油汀夾取裝置100在油汀焊機70與油汀片輸送線80之間可運動地設置，以將油汀片輸送線80上的油汀片30轉送到油汀焊機70上。其中，油汀取放料機器人200安裝在安裝座101上。

為了實現油汀體50的傳輸，如圖3所示，油汀焊接設備還包括：油汀體輸送線90，油汀夾取裝置100在油汀焊機70與油汀體輸送線90之間可運動地設置，以將油汀焊機70上加工出的油汀體50轉送到油汀體輸送線90上。

為了實現投放油汀片30或取下油汀體50，油汀焊機70為至少兩個，一個油汀取放料機器人設置在相鄰兩個油汀焊機70之間，以依次向相鄰兩個油汀焊機70投放油汀片30或取下油汀體50。

本實用新型的油汀焊接設備可以通過1臺機器人負責2臺圓周焊機的自動上下料。利用多個氣爪與三工位均分板組成三工位夾取裝置，配合機器人進行取料和放料；其中2個工位用于夾取油汀后片、油汀中片和油汀前片，另一個工位用于夾取油汀體成品。

在具體操作過程中，機器人通過三工位夾取裝置中的油汀片夾取工位取后片和中片各1片，放入圓周焊機，通過圓周焊機上的2個定位柱與油汀上的2個油包配合定位，后片的封閉端朝上，中片位于后片的下方；然后進行圓周焊接；

在圓周焊接的同時，機器人夾取2片中片，待前面油汀片完成圓周焊接后，自動提升1個油汀片高度，機器人在其下方放入1片中片，繼續焊接；如此循環，直到最后放入1片前片，達到要求的油汀片數量(7片、9片、11片或13片)，完成油汀體的焊接。

機器人通過三工位夾取裝置中的油汀體夾取工位，從圓周焊機上取油汀體，并放置于油汀體輸送線上，進入下道工序，其中，條輸送線分為：前后片輸送線82、中片輸送線81和油汀體成品輸送線。

從以上的描述中，可以看出，本實用新型上述的實施例實現了如下技術效果：

本實用新型中的油汀夾取裝置，通過支撐架10和多個油汀片夾持組件20實現了油汀片30在圓周焊機上自動上下料，其中，多個油汀片夾持組件20相間隔地安裝在支撐架10上，各個油汀片夾持組件20具有用于夾持油汀片30的油汀片夾持空間21，通過油汀片夾持空間21夾持油汀片30以解決現有技術中的油汀加工自動化程度較低的問題。

以上所述僅為本實用新型的優選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領域的技術人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。