進行擺動切削的機床的伺服控制裝置以及控制方法與流程

本發明涉及通過多個軸的協調動作來對工件進行切削加工的機床的伺服控制裝置以及控制方法。

背景技術：

以往，已知有通過多個軸的協調動作來對作為加工對象的工件進行切削加工的機床。在這樣的機床中，為了粉碎由切削所產生的切屑，有時會采用使切削刀具與工件在加工方向上相對擺動的加工方法。

例如，在下面的日本專利文獻1中公開有一邊使切削刀具低頻率振動一邊進行切削加工的技術。在該文獻1中，具有通過控制切削刀具進給驅動電動機使切削刀具在2軸方向低頻率振動的控制機構，根據工件的轉數或切削刀具的轉數與該工件或切削刀具每旋轉1次的切削刀具的進給量，作為能夠以至少在2軸方向使切削刀具同步地進行進給動作的25hz以上的低頻率來實際運行的數據，預先表格化地存儲與表格上的質量、電動機特性等的機械特性對應的切削刀具進給機構的前進量、后退量、前進速度、后退速度，并根據所存儲的該數據控制所述切削刀具進給驅動電動機。然后，通過以最佳的振動執行低頻率振動切削，切屑變為粉末狀，切屑不容易纏繞切削刀具。

但是，在該文獻1中，與電動機特性對應的擺動指令將由低頻率所產生的振動(擺動)預先表格化，被認為很難應對加工條件的改變。

另外，在下面的日本專利文獻2中公開有如下技術：以能夠添加被賦予的振動條件例如根據頻率和振幅沿著加工路徑進行的振動的方式制作擺動指令，將其疊加到加工指令中并分配到各軸的伺服控制中。具體地，當使刀具相對于加工對象沿著移動路徑相對移動時，使刀具以描繪移動路徑的方式進行振動，根據具有包含加工位置和速度的移動路徑的移動指令來計算每單位時間(插補周期)的指令移動量(基于移動指令的移動量)，使用包含頻率和振幅的振動條件來計算與該移動指令相對應的時刻的、在該單位時間的振動導致的移動量，合成指令移動量和振動移動量來計算合成移動量，并求出單位時間內的移動量，以使移動了合成移動量的位置位于曲線移動路徑上。并且，記載有根據該方法能夠用多種條件進行加工而不需要存儲了刀具的振動條件的表格。

但是，在該文獻2中，如果提供高頻率擺動，則認為指令會變得粗糙。這在擺動頻率高且接近指令分配頻率時會成為問題。例如，對于指令分配頻率100hz，當擺動頻率為50hz時，1個擺動周期中，只能指令2點。如果擺動頻率變得更高，更接近指令分配頻率，則該趨勢會變得更加顯著。

日本專利文獻1：日本專利第5033929號公報

日本專利文獻2：日本專利第5599523號公報

技術實現要素：

本發明是鑒于所上述問題而完成的，其目的是提供一種即使在利用高擺動頻率時也能夠進行高度精確的擺動動作的控制裝置。

(1)本發明所涉及的控制裝置(例如，后述的伺服控制裝置100a、100b)控制具備多個控制軸、并使所述控制軸協調動作來對作為加工對象的工件(例如，后述的工件10、20)進行切削加工的機床，該控制裝置具備：位置指令取得部(例如，后述的位置指令取得部120)，其取得針對用于驅動切削刀具的伺服電動機(例如，后述的伺服電動機400)的位置指令或針對用于驅動所述工件的伺服電動機的位置指令；位置取得部(例如，后述的位置取得部122)，其取得所述切削刀具的位置或所述工件的位置來作為位置反饋值；位置偏差計算部(例如，后述的差分器106)，其根據所取得的所述位置指令和所取得的所述位置反饋值來計算位置偏差；主軸角度取得部(例如，后述的主軸角度取得部118)，其取得進行旋轉的所述工件的主軸或進行旋轉的所述切削刀具的主軸的旋轉角度即主軸角度；擺動指令計算部(例如，后述的擺動指令計算部102)，其根據以及所取得的所述主軸角度、以及所取得的所述位置指令或所取得的所述位置反饋值來計算擺動指令；擺動校正計算部(例如，后述的擺動校正計算部104)，其根據計算出的所述位置偏差、計算出的所述擺動指令和所述主軸角度來計算用于校正所述伺服電動機相對于所述擺動指令的響應性延遲的校正值；以及驅動部(例如，后述的速度/電流控制部116、加法器114和加法器110)，其基于所述位置偏差、所述擺動指令和所述擺動校正量求出用于驅動所述伺服電動機的驅動信號，并輸出所述驅動信號。

(2)可以是在(1)所述的控制裝置中，為了粉碎在所述切削時所產生的切屑，所述擺動指令計算部計算用于使所述切削刀具和所述工件在所述切削刀具行進的加工方向上相對擺動的擺動指令。

(3)可以是在(1)或(2)所述的控制裝置中，所述擺動指令計算部對所述位置指令或所述位置反饋值乘以第1預定數來求出振幅，對所述主軸角度乘以第2預定數來求出第1角度，根據所求出的所述振幅以及所述第1角度來計算所述擺動指令。

(4)可以是在(3)所述的控制裝置中，所述擺動校正計算部對所述位置偏差加上所述擺動指令來求出第2位置偏差，根據求出的所述第2位置偏差以及所述第1角度計算所述校正量來進行學習控制。

(5)可以是在(1)～(3)中任一項所述的控制裝置中，所述主軸角度外部的上位裝置(例如，后述的上位控制裝置200)輸出的主軸指令、或是所述主軸的位置反饋值。

(6)可以是在(3)或(4)所述的控制裝置中，所述第1預定數、所述第2預定數和所述第3預定數是由外部的上位裝置所提供的，使用所提供的所述第1預定數、第2預定數和第3預定數。

(7)可以是在(1)或(2)所述的控制裝置中，基于所述位置指令和所述主軸角度來計算所述第1預定數。

(8)可以是在(1)～(7)中任一項所述的控制裝置中，所述擺動指令計算部基于來自上位的控制裝置的信號，開始或中斷或結束所述擺動指令的計算。

(9)可以是在(1)～(8)中任一項所述的控制裝置中，所述擺動校正計算部基于來自上位的控制裝置的信號，開始或中斷或結束所述校正值的計算。

(10)可以是在(1)或(2)所述的控制裝置中，所述擺動校正計算部對所述位置偏差加上所述擺動指令來求出第2位置偏差，從所述第2位置偏差中取出擺動頻率成分來求出第3位置偏差，根據所求出的所述第3位置偏差以及所述第1角度計算所述校正量來進行學習控制。

(11)本發明所涉及的控制方法，用于控制具備多個控制軸、并使所述控制軸協調動作來對作為加工對象的工件進行切削加工的機床，所述控制方法包括以下步驟：位置指令取得步驟，取得針對用于驅動所述切削刀具的伺服電動機的位置指令或針對用于驅動所述工件的伺服電動機的位置指令；位置取得步驟，取得所述切削刀具的位置或所述工件的位置來作為位置反饋值；位置偏差計算步驟，根據所取得的所述位置指令和所取得的所述位置反饋值來計算位置偏差；主軸角度取得步驟，取得進行旋轉的所述工件或所述切削刀具的主軸角度；擺動指令計算步驟，根據所取得的所述主軸角度、以及所取得的所述位置指令或所取得的所述位置反饋值來計算擺動指令；擺動校正計算步驟，根據計算出的所述位置偏差、計算出的所述擺動指令和所述主軸角度來計算用于校正所述伺服電動機相對于所述擺動指令的響應性延遲的校正值；以及驅動步驟，基于所述位置偏差、所述擺動指令和所述擺動校正量求出用于驅動所述伺服電動機的驅動信號，并輸出所述驅動信號。

(12)本發明所涉及的計算機程序，使計算機作為控制具備多個控制軸、并使所述控制軸協調動作來對作為加工對象的工件進行切削加工的機床的控制裝置而進行動作，在所述計算機中執行以下過程：位置指令取得過程，取得針對用于驅動所述切削刀具的伺服電動機的位置指令或針對用于驅動所述工件的伺服電動機的位置指令；位置取得過程，取得所述切削刀具的位置或所述工件的位置來作為位置反饋值；位置偏差計算過程，根據所取得的所述位置指令和所取得的所述位置反饋值來計算位置偏差；主軸角度取得過程，取得進行旋轉的所述工件或所述切削刀具的主軸角度；擺動指令計算過程，根據所取得的所述主軸角度、以及所取得的所述位置指令或所取得的所述位置反饋值來計算擺動指令；擺動校正計算過程，根據計算出的所述位置偏差、計算出的所述擺動指令和所述主軸角度來計算用于校正所述伺服電動機相對于所述擺動指令的響應性延遲的校正值；以及驅動過程，基于所述位置偏差、所述擺動指令和所述擺動校正量求出用于驅動所述伺服電動機的驅動信號，并輸出所述驅動信號。

根據本發明，在機床中，即使在利用高擺動頻率時，也能夠進行高度精確的擺動動作。一般地，相對于指令分配頻率，伺服控制裝置的控制頻率高的情況較多。因此，在伺服控制裝置中制作擺動指令能夠相對于高擺動頻率制作高精度的擺動指令。

附圖說明

圖1a表示基于擺動的切削加工的方式的說明圖。

圖1b表示基于擺動的切削加工的方式的說明圖。

圖2a是本實施方式的例1所涉及的伺服控制裝置的結構框圖。

圖2b是本實施方式的例2所涉及的伺服控制裝置的結構框圖。

圖3是表示本實施方式所涉及的伺服控制裝置的動作的流程圖。

具體實施方式

以下，針對本發明的實施方式的一個例子進行說明。

在本實施方式中，說明具備了多個控制軸的機床的伺服控制裝置。該伺服控制裝置是在作為加工對象的工件進行切削加工的機床中，為了粉碎切屑，使切削刀具與工件相對擺動，特別是通過在加工方向上進行擺動來執行斷續切削的伺服控制裝置。

特別是在本實施方式中，提出一種伺服控制裝置，其特征在于，根據機床的各軸的分配指令和與主軸的角度來驅動機床的伺服電動機，以便進行擺動動作。

圖1a以及圖1b是用于進行擺動動作的說明的說明圖。

圖1a是表示使工件10、主軸12作為旋轉軸進行旋轉，用切削刀具14對其表面進行切削加工的方式的說明圖。如此圖所示，與主軸12同方向的軸為z軸，一個與主軸12垂直的軸為x軸。切削刀具14基于預定程序對工件10的表面進行切削，但是該加工是沿著例如z軸、或以與z軸為預定角度的加工方向b行進。把像這樣的加工行進的方向稱為加工方向b。

在進行像這樣的切削加工時，切削刀具14在加工方向b進行擺動a。通過該擺動a，認為能夠例如精細地切斷切屑。通過該擺動a，可以說切削刀具14在加工方向上進行振動。切削刀具14對工件10反復進行接觸/非接觸。當切削刀具14對工件10進行接觸時，切削刀具14在工件10的表面上，描畫圖1a中的切削d的軌跡來進行移動。另一方面，當切削刀具14對工件10未進行接觸時，切削刀具14在工件10的表面上，描畫圖1a中的空駛c(日語：空振り)的軌跡來進行移動。

通過像這樣進行斷續地切削，可以精細地切斷切屑、有效地冷卻切削刀具14。

圖1b是表示擺動切削刀具的其他例子的說明圖。此圖是表示用切削刀具24在內部有空洞的工件20的空洞內部進行切削加工的方式的說明圖。在圖1b中，切削刀具24相對于工件20進行旋轉，該軸為主軸。

也就是說，在本申請中，主軸存在2種情況。在圖1a中，主軸12是指工件10的進行旋轉的軸。在圖1b中，主軸22是指切削刀具24的進行旋轉的軸。

此外，在圖1b中，與圖1a同樣地，與主軸22同方向的軸為z軸，一個與主軸22垂直的軸為x軸。切削刀具24基于預定程序對工件10的空洞內部的表面進行切削，但是該加工與圖1a一樣沿著加工方向b行進。

在圖1b中，切削刀具24在加工方向b進行擺動a，切削刀具24對工件20反復進行接觸/非接觸。當切削刀具24對工件20進行接觸時，切削刀具24在工件20的表面上，描畫圖1b中的切削d的軌跡來進行移動。另一方面，當切削刀具24對工件20未進行接觸時，切削刀具24在工件20的表面上，描畫圖1b中的空駛c的軌跡并進行移動。

在圖1a以及圖1b中，對于都是切削刀具14、24一側進行擺動的例子進行了說明，但是也可以構成為工件10、20一側進行擺動。

在本實施方式中，提出在該擺動動作的控制中具有特征的伺服控制裝置。擺動通常是通過對驅動切削刀具14(24)等的伺服電動機，在原來的指示上加上該擺動的指示來進行提供而實現的，這在原理上是可以的。但是，如在現有技術中所說明的那樣，根據該伺服電動機的特性、加工路徑上的切削刀具的移動，有時存在很難以高頻率進行擺動的情況。

因此，在本實施方式中，設為根據分配給各軸的指令和主軸的旋轉方向的角度，進行擺動動作。還根據所反饋的位置偏差和所指示的擺動指令，使用學習控制來計算用于正確進行擺動的(擺動)校正值。然后，基于位置偏差和計算出的校正值來輸出擺動動作的指令。該指令經由外部的放大器被施加到機床的伺服電動機中。由此，可以平順地進行擺動的控制。擺動指令包含例如切削刀具的進給量、前進量、后退量、前進速度和后退速度。

以下說明伺服控制裝置的例1。圖2a示出了本例1所涉及的伺服控制裝置100a的結構框圖。如圖2a所示，上位控制裝置200輸出位置指令。伺服控制裝置100a驅動機床(未圖示)的伺服電動機400，控制機床的切削刀具、工件以便與該位置指令吻合。伺服控制裝置100a相當于權利要求書的控制裝置的一個優選例。在后述的例2中所說明的伺服控制裝置100b也是相當于權利要求書的控制裝置的一個優選例。

優選的是，伺服控制裝置100a由具備cpu、存儲器的計算機所構成，通過該cpu執行存儲器中的預定程序，能夠實現以下所說明的各部(各計算部、差分器、加法器、積分器、控制部)。該預定程序是適合本實施方式的計算機程序的一個優選例。

本實施方式所涉及的伺服控制裝置100a具有擺動指令計算部102、擺動校正計算部104、差分器106、加法器110、114、速度/電流控制部116。

伺服控制裝置100a還具備取得主軸角度的主軸角度取得部118、取得來自上位控制裝置200的位置指令的位置指令取得部120以及取得位置反饋值的位置取得部122。此外，主軸角度是指主軸的旋轉角度。優選的是，這些各取得部作為計算機的輸入接口(interface)而實現，也可以包含保存來自外部的數據的緩存等。

以下，基于圖2a的結構框圖以及圖3的流程圖來說明伺服控制裝置100a的具體的動作。

位置指令取得部120是取得上位控制裝置200所輸出的、針對用于驅動切削刀具的伺服電動機的位置指令或針對用于驅動工件的伺服電動機的位置指令的接口。在這里所取得的位置指令被提供給差分器106和擺動指令計算部102。此外，也可以是不向擺動指令計算部102提供位置指令的結構，會在之后的圖2b中對于像這樣的結構進行說明。基于位置指令取得部120的位置指令的取得動作對應圖3的步驟s1。

位置取得部122是取得切削刀具的位置或工件的位置來作為位置反饋值的接口。在這里所取得的位置反饋值被提供給差分器106。由位置取得部122所進行的位置反饋值的取得動作對應圖3的步驟s2。此外，可以向擺動指令計算部102提供位置反饋值，會在之后的圖2b中對于像這樣的結構進行說明。

差分器106計算所取得的位置指令與所取得的位置反饋值之差，并求出位置偏差。該差分器106相當于權利要求書的位置偏差計算部的一個優選例。另外，由該差分器106所進行的位置偏差的計算對應圖3的步驟s3。

加法器110對擺動指令計算部102施加位置偏差，向擺動指令加上基于位置偏差的修正。加上了修正的擺動指令被提供給擺動校正計算部104，并且被提供給加法器114。

主軸角度取得部118是取得進行旋轉的工件或切削刀具的主軸角度的接口，在這里所取得的主軸角度被提供給擺動指令計算部102和擺動校正計算部104。由主軸角度取得部118進行的主軸角度的取得動作對應圖3的流程圖中的步驟s4。

此外，本實施方式中的主軸可以是工件的旋轉軸，也可以是切削刀具的旋轉軸。另外，主軸角度是指主軸的旋轉角度，可以是上位控制裝置200所指示的主軸指令所涉及的主軸角度，也可以是如之后所述的作為檢測器500檢測的位置反饋值的主軸角度。

擺動指令計算部102根據所取得的位置指令和所取得的主軸角度計算擺動指令。在本實施方式中，具體地，擺動指令計算部102求出與上位控制裝置200所輸出的分配指令相對應的擺動振幅，求出與主軸的角度相對應的擺動頻率。由所求出的擺動振幅和所求出的擺動頻率構成擺動指令。

例如，擺動指令計算部102用位置指令乘以第1預定數，能夠求出振幅。擺動指令計算部102還用主軸角度乘以第2預定數，能夠求出第1角度。結果，擺動指令計算部102能夠根據該所求出的振幅和第1角度計算擺動指令。第2預定數能夠設為例如0.5、1.5。此外，第1角度可以說表示擺動指令的周期，同時也表示進行學習控制時的學習周期，兩個周期是一致的。

由擺動指令計算部102所進行的擺動指令的計算對應圖3的流程圖的步驟s5。

可以由上位控制裝置200對伺服控制裝置100a指示第1預定數、第2預定數。在這種情況下，伺服控制裝置100a在伺服控制裝置100a內的預定存儲器中存儲所指示的預定數。另外，也可以由用戶操作上位控制裝置200來設定第1預定數、第2預定數。另外，用戶還可以直接對伺服控制裝置100a進行設定。

另外，可以由位置指令和角度求出第1預定數。擺動振幅通常需要是主軸旋轉1圈時(工件10、切削刀具24)的移動量(向加工方向的移動量)的0.5倍以上的振幅。另外，可以由主軸的角度的變化推定(角速度)主軸旋轉1圈的速度，根據位置指令的變化推定(速度指令)移動速度。根據該所推定出的角速度得出主軸旋轉1圈所用的時間。因此，如果計算旋轉1圈的時間×速度指令，則能夠求出主軸每旋轉1圈的工件10(切削刀具24)的移動量。像這樣根據所求出的移動量能夠求出(設定)擺動振幅。由位置指令與所求出的(所設定的)擺動振幅的關系能夠求出第1預定數。像這樣的第1預定數的計算可以由伺服控制裝置100a來執行，也可以由上位控制裝置200來執行。

此外，擺動指令計算部102可以以各種目的來計算多種的擺動指令，優選的是例如，為了粉碎在切削時產生的切屑等目的，計算切削刀具與工件在切削刀具行進的加工方向相對擺動這樣的擺動指令。

另外，優選的是，擺動指令計算部102通過來自外部的指示，開始、中斷或結束擺動指令的計算。例如，可以通過來自外部的上位控制裝置200的指示，開始、中斷、結束擺動指令的計算。

優選的是，伺服控制裝置100a需要具備用于輸入像上位控制裝置200所輸出那樣的指示的接口部，但是，也可以與其他接口例如主軸角度取得部118等共享。

擺動校正計算部104根據位置偏差、擺動指令和主軸角度來計算用于校正伺服電動機相對于擺動指令的響應性延遲的校正值。在本實施方式中，擺動校正計算部104根據位置偏差和擺動指令通過學習控制來計算校正值。由擺動校正計算部104所進行的校正值的計算對應圖3的流程圖的步驟s6。

具體而言，擺動校正計算部104如上所述，在擺動指令中加上位置偏差(使用加法器110)來求出第2位置偏差。然后，根據第2位置偏差、第1角度和擺動指令，計算針對擺動指令的校正值。因此，加法器110構成權利要求書的擺動校正計算部的一部分。也就是說，加法器110和擺動校正計算部104相當于權利要求書的擺動校正計算部的一個優選例。

在到目前為止所說明的校正值的計算例中，對基于第2位置偏差進行學習控制的例子進行了說明，但是從該第2位置偏差中取出擺動頻率成分，將其作為第3位置偏差，并使用該第3位置偏差計算校正值也是優選的。在這種情況下，擺動校正計算部104根據第3位置偏差、第1角度和擺動指令，計算針對擺動指令的校正值。

此外，可以由上位控制裝置200對伺服控制裝置100a指示上述的第3預定數。基于相關指示，伺服控制裝置100a可以在預定存儲器中存儲所指示的第3預定數。另外，用戶也可以操作上位控制裝置200來設定第3預定數。另外，用戶還可以直接對伺服控制裝置100a進行設定。

另外，優選的是，擺動校正計算部104也與擺動指令計算部102同樣地通過來自外部的指示，來開始、中斷或結束校正值的計算。例如，可以構成為通過來自外部的上位控制裝置200的指示，開始、中斷、結束校正值的計算。另外，可以與所述擺動指令計算部102共享用于輸入像上位控制裝置200所輸出那樣的指示的接口部。

接下來，加法器114對加上了位置偏差的擺動指令，加上所述計算出的校正值，并向速度/電流控制部116提供相加后的擺動指令。速度/電流控制部116基于加了校正值之后的擺動指令，求出驅動伺服電動機的驅動信號，并向外部的放大器300提供(輸出)該驅動信號。

因此，速度/電流控制部116、加法器114和加法器110相當于權利要求書的驅動部的一個優選例。另外，由速度/電流控制部116、加法器114和加法器110所進行的驅動信號的輸出對應圖3的流程圖的步驟s7。

放大器300放大上述的驅動信號，并向伺服電動機400提供足夠驅動伺服電動機400的電力。伺服電動機400由(被放大的)驅動信號所驅動。此外，在圖2a中，分別示出了1個放大器300、1個伺服電動機400，但是也可以分別具備多個。在多軸控制的情況(具備多個控制軸的機床的情況)下，可以具備其軸個數的數量的放大器300以及伺服電動機400。

在伺服電動機400的驅動軸中具備檢測器500，能夠檢測切削刀具、工件的位置。檢測器500能夠使用旋轉編碼器、線性編碼器等來構成。該檢測器500對位置取得部122輸出已經進行了說明的位置反饋值。

此外，在圖3的流程圖中，在步驟s7之后，在步驟s2中再次取得檢測器500所檢測出的位置反饋值。也就是說再次繼續步驟s1、s2等的處理，實際上也可以并列地執行各步驟。

如以上所述，本實施方式所涉及的伺服控制裝置100b對于具有多個控制軸的機床的伺服電動機執行擺動動作。

特別是在本實施方式1中，根據位置偏差和擺動指令，通過學習控制求出擺動的校正值。因此，能夠高效地求出校正伺服電動機的延遲的校正值。結果，即使在利用高擺動頻率時，也能夠使機床執行高度精確的擺動動作。

以下說明伺服控制裝置的例2。圖2b示出了本例2所涉及的伺服控制裝置100b的結構框圖。除了以下所說明的內容，圖2b所示的結構與圖2a所示的伺服控制裝置100a基本相同，并且除了以下所說明的內容，其動作也基本相同。

(1)首先，位置指令取得部120是從上位控制裝置200取得針對用于驅動切削刀具的伺服電動機的位置指令和針對用于驅動工件的伺服電動機的位置指令的接口，這一點與所述伺服控制裝置100a是相同的。

但是，在伺服控制裝置100b中，位置指令取得部120僅向差分器106提供所取得的位置指令，而不向擺動指令計算部102進行提供。

(2)另外，例1中的擺動指令計算部102根據所取得的位置指令和所取得的主軸角度計算擺動指令。與此相反，例2的擺動指令計算部102使用位置反饋值來代替位置指令。因此，圖3的步驟s5的處理內容也使用位置反饋值來代替位置指令，在這點上是不同的。

因此，位置取得部122不僅向差分器106提供所取得的位置反饋值，也對擺動指令計算部102進行提供。

在這樣的結構下，例2的擺動指令計算部102求出與位置反饋值對應的擺動振幅，并求出與主軸角度對應的擺動頻率。由所求出的擺動振幅和所求出的擺動頻率構成擺動指令。因此，圖3的步驟s6的處理內容也是在求出與位置反饋值對應的擺動振幅、求出與主軸角度對應的擺動頻率這一點上是不同的。

例如，擺動指令計算部102用位置指令乘以第1預定數，求出振幅，用主軸角度乘以第2預定數，求出第1角度。擺動指令計算部102根據該所求出的振幅和第1角度來計算擺動指令。

根據這樣的結構，伺服控制裝置100b能夠利用實際的位置反饋值來計算擺動指令，因此能夠計算更適合實際的切削刀具、工件的位置的擺動指令。

以上，針對本發明的實施方式進行了詳細地說明，但是上述的實施方式只是示出了關于實施本發明的具體例。本發明的技術范圍并不局限于上述實施方式。本發明在不脫離其精神的范圍內可以進行各種改變，這些也都包含在本發明的技術范圍內。

符號說明

10、20工件

12、22主軸

14、24切削刀具

100a、100b伺服控制裝置

102擺動指令計算部

104擺動校正計算部

106差分器

110、114加法器

116速度/電流控制部

118主軸角度取得部

120位置指令取得部

122位置取得部

200上位控制裝置

300放大器

400伺服電動機

500檢測器

a擺動

b加工方向

c空駛

d切削