鍛造自動夾料墩粗機械手的制作方法

本實用新型涉及一種鍛造設備，具體涉及一種鍛造自動夾料墩粗機械裝置。

背景技術：

原變速箱齒輪毛坯鍛造墩粗工序為人工操作，在人工操作時不存在工作連續性，工作效率較低，并且在出現工人操作不當的情況下容易發生料節墩粗后在下工序堆積，影響生產效率。

技術實現要素：

本實用新型意在提供一種適用于立式脫硫塔的鍛造自動夾料墩粗機械手。

本方案中的鍛造自動夾料墩粗機械手，包括基座，和均設在基座上的電機、機械手臂、上下移動裝置、機械爪氣缸、機械爪、頂出氣缸、料節定位平臺、接觸感應器；所述料節定位平臺設在基座的一端部，基座的另一端部設有電機，所述電機的輸出軸連接機械手臂的一端，機械手臂的另一端上固定有上下移動裝置，上下移動裝置上固定機械爪氣缸，機械爪氣缸的活塞桿連接機械爪的固定端；所述料節定位平臺的下方設有頂出氣缸，接觸感應器設在節定位平臺一側，接觸感應器電連接頂出氣缸。

本實用新型的優點是：料節被送至料節定位平臺上，觸碰接觸感應器，頂出氣缸將其頂出，同時電機、機械爪氣缸和上下移動裝置同時控制使機械爪將帶加工的料節送至沖床進行沖壓，這樣可避免人工操作帶來的不連續性，從而變為全自動的機械操作，生產效率更高。

進一步，所述電機為伺服電機。

附圖說明

圖1為本實用新型鍛造自動夾料墩粗機械手實施例的結構示意圖；

圖2為圖1的側視圖；

圖3為本實用新型鍛造自動夾料墩粗機械手在沖床加工生產線的示意圖；

圖4為圖1中A處的放大圖。

圖中，1為傳送帶，2為電機，3為機械手臂，4為上下移動裝置，5為機械爪氣缸，6為機械爪，7為頂出氣缸，8為料節定位平臺，9為接觸感應器，10為感應裝置，11為夾持氣缸，12為基座，101為中頻爐，102為中頻爐出料滑槽，103為沖床，104為自動夾料機械手。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：

根據圖1、2、3、4，鍛造自動夾料墩粗機械裝置，包括中頻爐101、中頻爐出料滑槽102、沖床103、自動夾料機械手104和傳送帶1，中頻爐101的出料口處為中頻爐出料滑槽102一端，料節順著中頻爐出料滑槽102至傳送帶1上，自動夾料機械手104將料節送至沖床103進行沖壓。

自動夾料機械手104包括基座12，和均設在基座12上的電機2、機械手臂3、上下移動裝置4、機械爪6氣缸5、機械爪6、頂出氣缸7、料節定位平臺8、接觸感應器9；料節定位平臺8在基座12的一端部，基座12的另一端部是電機2，電機2為伺服電機2，傳送帶1一端設在中頻爐出料滑槽102的下方，另一端設在料節定位平臺8的上方；電機2的輸出軸螺栓連接機械手臂3的一端，機械手臂3的另一端上螺栓固定有上下移動裝置4，上下移動裝置4包括氣缸和導軌實現其上下移動，上下移動裝置4上螺栓固定機械爪6氣缸5的缸體，機械爪6氣缸5的活塞桿螺栓連接機械爪6的固定端；料節定位平臺8的下方設有頂出氣缸7，頂出氣缸7的活塞桿可穿過料節定位平臺8將料節頂出，接觸感應器9設在節定位平臺一側，并且接觸感應器9電連接頂出氣缸7。料節流至料節定位平臺8上觸碰接觸感應器9時，接觸感應器9將信號傳輸給頂出氣缸7，這里的作用是如果料節定位平臺8放置工件的放置槽較淺，則料節容易傾倒，機械手無法夾持，如果放置槽較深則機械手也夠不到，并且不同工件毛坯料節長度不同，使用頂出氣缸7可將料節送至需要的高度，頂出氣缸7的活塞桿將料節頂出到預設定的高度后，伺服電機2啟動將機械手臂3移動到機械爪6中心與料節中心處，機械爪6的機械爪6氣缸5啟動后機械爪6將料節定位平臺8上的料節夾持后，上下移動裝置4向上移動到設定高度后同時機械爪6繼續向前移動到沖床103的墩粗模具中心處停止后，上下移動裝置4向下移動將料節放置在沖床103墩粗模具端面上，此時械爪氣缸運行將機械爪6打開，同時上下移動裝置4向上移動后機械手臂3復位到初始位置。

靠近料節定位一端的傳送帶1上設有夾持氣缸11和感應裝置10，感應裝置10設在滑槽上并且電連接夾持氣缸11，夾持氣缸11的活塞桿可穿過傳送帶1上方的空間將料節夾持，感應裝置10可為紅外感應器。這樣的好處是中頻爐101的料節有不規則的流入到傳送帶1上，而料節定位平臺8上有料節的時候，料節定位平臺8上的料節傳送到感應裝置10處時，此時夾持氣缸11開始運行，將過往的料節夾持住，當料節定位平臺8上的料節被機械爪6送入到沖床103模具，機械爪6復位后夾持氣缸11復位將料節放行送入料節定位平臺8，這樣便保證了工序有秩序的進行，避免出現錯誤。

以上所述的僅是本實用新型的實施例，方案中公知的具體結構及特性等常識在此未作過多描述。應當指出，對于本領域的技術人員來說，在不脫離本實用新型結構的前提下，還可以作出若干變形和改進，這些也應該視為本實用新型的保護范圍，這些都不會影響本實用新型實施的效果和專利的實用性。