一種鋼板自動鉆孔機器人的制作方法

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種鋼板自動鉆孔機器人。

背景技術：

針對鐵板打孔問題，一些機器打孔效率低，同時需要人工操作機器，這樣既增加了人工成本，同時由于人工操作來完成打孔，所以有好多不合格的零件，因此急需一種可以自動給鐵板打孔的機器人。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供了一種鋼板自動鉆孔機器人，通過步進電機帶動圓盤進而帶動鐵板旋轉，來實現鐵板循環掉落，從而使機器人循環工作；通過旋轉到打孔機械臂下面，在兩個第一液壓缸工作下帶動鉆頭安裝頭進而帶動鉆頭向下移動，同時在伺服電機帶動下帶動小齒輪進而帶動長齒輪，從而帶動鉆頭轉動，完成鉆孔工作，鉆完孔，在兩個第一液壓缸帶動下將鉆頭抽出；來快速完成打孔工作，使機器效率更高。

本發明所使用的技術方案是：一種鋼板自動鉆孔機器人，包括底座、圓形轉盤、打孔機械臂、鐵片掉落部分和鐵片儲存部分，其特征在于：所述的圓形轉盤的步進電機底面安裝在底座的步進電機固定座里，所述的打孔機械臂的打孔機械臂支撐架底端安裝在底座的打孔機械臂固定座上，所述的鐵片掉落部分的鐵片掉落部分固定架側面安裝在底座的鐵片掉落部分固定座上，所述的鐵片儲存部分的鐵片儲存部分支撐架下面安裝在底座的鐵片儲存部分固定座上；

所述的底座包括底板、五個備用鉆頭，所述的底板是個長方形的板子，在其上面中間靠后的位置設有步進電機固定座；在底板上面設有鐵片掉落孔，其位置在步進電機固定座右側；在底板上面右上角位置設有備用鉆頭儲存箱，所述的五個備用鉆頭安裝在備用鉆頭儲存箱里面；在底板上面設有打孔機械臂固定座，其位置在步進電機固定座的左側；在底板上面設有鐵片儲存部分固定座，其位置在備用鉆頭儲存箱的右側；在底板上面的右上角處設有控制系統，在控制系統下面位置設有輸入系統；底板上面的右側中間位置設有鐵片掉落部分固定座；在底板下面四個角處各設有一個支撐柱；

所述的圓形轉盤包括圓盤、八個鐵板支撐座、八個第一卡槽、八個鐵板支撐座長支架、八個彈簧、步進電機，所述的圓盤是一個圓形的板子，在其上面設有四個正方形的凹槽，其圍繞圓盤的圓心呈圓周陣列分布，在圓盤下面設有八個第一卡槽，其兩個為一組設在凹槽的左右兩側；在圓盤下面設有八個彈簧卡座，其位置分別在鐵板支撐座外側，鐵板支撐座長支架內側面固定安裝在鐵板支撐座外側，外側滑動安裝在第一卡槽里；所述的彈簧的一端固定安裝在鐵板支撐座外側面，另一端與圓盤下面的彈簧卡座固定連接；

所述的打孔機械臂包括打孔機械臂支撐架、鉆頭、帶凹槽的鉆頭支撐架、第一液壓缸支撐架、第一液壓缸、長齒輪套筒、第一液壓缸固定座、伺服電機、小齒輪，所述的帶凹槽的鉆頭支撐架下面設有鉆頭安裝頭，上面設有長齒輪；所述的鉆頭固定安裝在鉆頭安裝頭下面；所述的第一液壓缸支撐架的圓孔部分轉動安裝在帶凹槽的鉆頭支撐架的凹槽里；所述的第一液壓缸固定座內部設有長齒輪套筒，在長齒輪套筒上設有一個長方形的凹槽，在第一液壓缸固定座位置左右兩側設有兩個支撐板；所述的第一液壓缸的缸體底端固定安裝在第一液壓缸固定座的支撐板上，其活塞桿端部與第一液壓缸支撐架上面固定連接；所述的長齒輪安裝在長齒輪套筒里面；所述的伺服電機豎直向下放置，其底端固定安裝在第一液壓缸固定座的底面，其電機軸與小齒輪上面固定連接；所述的小齒輪和長齒輪相互嚙合；所述的打孔機械臂支撐架底面固定安裝在打孔機械臂固定座上，其上面支撐板與第一液壓缸固定座后面固定連接；所述的兩個固定圈分別固定安裝在方形傳動軸套的軸承上面和下面兩個位置；

所述的鐵片掉落部分包括鐵片掉落部分固定架、第二液壓缸固定座、兩個第二液壓缸、第二卡槽、兩個撐開架、第三液壓缸，所述的鐵片掉落部分固定架下面固定安裝在鐵片掉落部分固定座上；第二液壓缸固定座右面固定安裝在鐵片掉落部分固定架的左面上側位置；所述的兩個第二液壓缸缸體后端固定安裝在第二液壓缸固定座左面，其活塞桿端部與第二卡槽后面固定連接；所述的一個撐開架下面的卡子滑動安裝在第二卡槽里面，另一個撐開架下面的卡子固定安裝在第二卡槽里面；第三液壓缸缸體后端固定安裝在一個撐開架的內側面，其活塞桿端部與另一個撐開架的內側面固定連接；

所述的鐵片儲存部分包括鐵片儲存部分支撐架、兩個第四液壓缸、兩個第二液壓缸頂板、鐵片儲存槽、鐵片暫時儲存槽、鐵片頂板，所述的鐵片儲存槽是個上面開口的長方形中空的立方體；在其右側設有一個長方體，其側面設有底面開口的鐵片暫時儲存槽，在其左側面靠下的位置設有凹槽，在其前后兩側設有支撐板；所述的第四液壓缸缸體底端固定安裝在鐵片儲存槽的支撐板上，其活塞桿端部與第二液壓缸頂板左面固定連接；所述的鐵片頂板滑動安裝在鐵片儲存槽的凹槽里，其右端面固定安裝在第二液壓缸頂板左面；所述的鐵片儲存部分支撐架底面固定安裝在鐵片儲存部分固定座上，其上面支撐架固定安裝在鐵片儲存槽一側。

本發明帶來的有益效果：通過步進電機帶動圓盤進而帶動鐵板旋轉，來實現鐵板循環掉落，從而使機器人循環工作；通過旋轉到打孔機械臂下面，在兩個第一液壓缸工作下帶動鉆頭安裝頭進而帶動鉆頭向下移動，同時在伺服電機帶動下帶動小齒輪進而帶動長齒輪，從而帶動鉆頭轉動，完成鉆孔工作，鉆完孔，在兩個第一液壓缸帶動下將鉆頭抽出；來快速完成打孔工作，使機器效率更高。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發明的組裝完成后的結構示意圖。

圖4、圖5為本發明的底座的結構示意圖。

圖6、圖7為本發明的圓形轉盤的結構示意圖。

圖8、圖9為本發明的打孔機械臂的結構示意圖。

圖10為本發明的鐵片掉落部分的結構示意圖。

圖11、圖12為本發明的鐵片儲存部分的結構示意圖。

附圖標號：1-底座、2-圓形轉盤、3-打孔機械臂、4-鐵片掉落部分、5-鐵片儲存部分、101-底板、102-打孔機械臂固定座、103-支撐柱、104-步進電機固定座、105-鐵片掉落孔、106-鐵片掉落部分固定座、107-輸入系統、108-控制系統、109-鐵片儲存部分固定座、110-備用鉆頭儲存箱、111-備用鉆頭、201-圓盤、202-鐵板支撐座、203-第一卡槽、204-鐵板支撐座長支架、205-彈簧、206-步進電機、207-凹槽、301-打孔機械臂支撐架、302-鉆頭、303-鉆頭安裝頭、304-帶凹槽的鉆頭支撐架、305-第一液壓缸支撐架、306-第一液壓缸、307-長齒輪套筒、308-第一液壓缸固定座、309-伺服電機、310-小齒輪、311-長齒輪、401-鐵片掉落部分固定架、402-第二液壓缸固定座、403-第二液壓缸、404-第二卡槽、405-撐開架、406-第三液壓缸、501-鐵片儲存部分支撐架、502-第四液壓缸、503-第二液壓缸頂板、504-鐵片儲存槽、505-鐵片暫時儲存槽、506-鐵片頂板。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12所示，一種鋼板自動鉆孔機器人，包括底座1、圓形轉盤2、打孔機械臂3、鐵片掉落部分4和鐵片儲存部分5，其特征在于：所述的圓形轉盤2的步進電機206底面安裝在底座1的步進電機固定座104里，所述的打孔機械臂3的打孔機械臂支撐架301底端安裝在底座1的打孔機械臂固定座102上，所述的鐵片掉落部分4的鐵片掉落部分固定架401側面安裝在底座1的鐵片掉落部分固定座106上，所述的鐵片儲存部分5的鐵片儲存部分支撐架501下面安裝在底座1的鐵片儲存部分固定座109上；

所述的底座1包括底板101、五個備用鉆頭111，所述的底板101是個長方形的板子，在其上面中間靠后的位置設有步進電機固定座104；在底板101上面設有鐵片掉落孔105，其位置在步進電機固定座104右側；在底板101上面右上角位置設有備用鉆頭儲存箱110，所述的五個備用鉆頭111安裝在備用鉆頭儲存箱110里面；在底板101上面設有打孔機械臂固定座102，其位置在步進電機固定座104的左側；在底板101上面設有鐵片儲存部分固定座109，其位置在備用鉆頭儲存箱110的右側；在底板101上面的右上角處設有控制系統108，在控制系統108下面位置設有輸入系統107；底板101上面的右側中間位置設有鐵片掉落部分固定座106；在底板101下面四個角處各設有一個支撐柱103；

所述的圓形轉盤2包括圓盤201、八個鐵板支撐座202、八個第一卡槽203、八個鐵板支撐座長支架204、八個彈簧205、步進電機206，所述的圓盤201是一個圓形的板子，在其上面設有四個正方形的凹槽207，其圍繞圓盤201的圓心呈圓周陣列分布，在圓盤201下面設有八個第一卡槽203，其兩個為一組設在凹槽207的左右兩側；在圓盤201下面設有八個彈簧卡座，其位置分別在鐵板支撐座202外側，鐵板支撐座長支架204內側面固定安裝在鐵板支撐座202外側，外側滑動安裝在第一卡槽203里；所述的彈簧205的一端固定安裝在鐵板支撐座202外側面，另一端與圓盤201下面的彈簧卡座固定連接；

所述的打孔機械臂3包括打孔機械臂支撐架301、鉆頭302、帶凹槽的鉆頭支撐架304、第一液壓缸支撐架305、第一液壓缸306、長齒輪套筒307、第一液壓缸固定座308、伺服電機309、小齒輪310，所述的帶凹槽的鉆頭支撐架304下面設有鉆頭安裝頭303，上面設有長齒輪311；所述的鉆頭302固定安裝在鉆頭安裝頭303下面；所述的第一液壓缸支撐架305的圓孔部分轉動安裝在帶凹槽的鉆頭支撐架304的凹槽里；所述的第一液壓缸固定座308內部設有長齒輪套筒307，在長齒輪套筒307上設有一個長方形的凹槽，在第一液壓缸固定座308位置左右兩側設有兩個支撐板；所述的第一液壓缸306的缸體底端固定安裝在第一液壓缸固定座308的支撐板上，其活塞桿端部與第一液壓缸支撐架305上面固定連接；所述的長齒輪311安裝在長齒輪套筒307里面；所述的伺服電機309豎直向下放置，其底端固定安裝在第一液壓缸固定座308的底面，其電機軸與小齒輪310上面固定連接；所述的小齒輪310和長齒輪311相互嚙合；所述的打孔機械臂支撐架301底面固定安裝在打孔機械臂固定座102上，其上面支撐板與第一液壓缸固定座308后面固定連接；所述的兩個固定圈310分別固定安裝在方形傳動軸套304的軸承306上面和下面兩個位置；

所述的鐵片掉落部分4包括鐵片掉落部分固定架401、第二液壓缸固定座402、兩個第二液壓缸403、第二卡槽404、兩個撐開架405、第三液壓缸406，所述的鐵片掉落部分固定架401下面固定安裝在鐵片掉落部分固定座106上；第二液壓缸固定座402右面固定安裝在鐵片掉落部分固定架401的左面上側位置；所述的兩個第二液壓缸403缸體后端固定安裝在第二液壓缸固定座402左面，其活塞桿端部與第二卡槽404后面固定連接；所述的一個撐開架405下面的卡子滑動安裝在第二卡槽404里面，另一個撐開架405下面的卡子固定安裝在第二卡槽404里面；第三液壓缸406缸體后端固定安裝在一個撐開架405的內側面，其活塞桿端部與另一個撐開架405的內側面固定連接；

所述的鐵片儲存部分5包括鐵片儲存部分支撐架501、兩個第四液壓缸502、兩個第二液壓缸頂板503、鐵片儲存槽504、鐵片暫時儲存槽505、鐵片頂板506，所述的鐵片儲存槽504是個上面開口的長方形中空的立方體；在其右側設有一個長方體，其側面設有底面開口的鐵片暫時儲存槽505，在其左側面靠下的位置設有凹槽，在其前后兩側設有支撐板；所述的第四液壓缸502缸體底端固定安裝在鐵片儲存槽504的支撐板上，其活塞桿端部與第二液壓缸頂板503左面固定連接；所述的鐵片頂板506滑動安裝在鐵片儲存槽504的凹槽里，其右端面固定安裝在第二液壓缸頂板503左面；所述的鐵片儲存部分支撐架501底面固定安裝在鐵片儲存部分固定座109上，其上面支撐架固定安裝在鐵片儲存槽504一側。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。

本發明工作原理：本發明通過將需要鉆孔的鐵板放到鐵片儲存部分支撐架501里，通過兩個第四液壓缸502工作帶動第二液壓缸頂板503，進而帶動鐵片頂板506將鐵板從鐵片儲存槽504頂到鐵片暫時儲存槽505里，鐵板從鐵片暫時儲存槽505下面開口掉落到圓盤201上的凹槽207里，通過步進電機206帶動圓盤201進而帶動鐵板旋轉，當旋轉到打孔機械臂3下面，在兩個第一液壓缸306工作下帶動鉆頭安裝頭303進而帶動鉆頭302向下移動，同時在伺服電機309帶動下帶動小齒輪310進而帶動長齒輪311，從而帶動鉆頭302轉動，完成鉆孔工作，鉆完孔，在兩個第一液壓缸306帶動下將鉆頭抽出；同時在步進電機206帶動下將鐵片帶到鐵片掉落部分4下方，這時兩個第二液壓缸403工作將兩個撐開架405伸到兩個鐵板支撐座202中間，同時第三液壓缸406工作將兩個撐開架405撐開，進而將兩個鐵板支撐座202撐開，使打完孔的鐵片掉落下來。

在本發明的描述中，需要說明的是，術語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，或者是該發明產品使用時慣常擺放的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。