1.一種伺服電機驅動可變自由度多連桿焊接機械臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降機構、手腕連桿俯仰機構、手腕27、焊槍28、伺服驅動裝置以及第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18；所述大臂升降機構由大臂9和升降機構組成，所述大臂9通過第十轉動副4連接在機架1上，所述升降機構的第四連桿3一端通過第二轉動副2連接在底座1上，另一端通過第三轉動副6與第五連桿7連接，第五連桿7另一端通過第四轉動副8與大臂9連接；所述手腕連桿俯仰機構由手腕連桿22和俯仰機構組成，所述手腕連桿22通過第十二轉動副12連接到大臂9上，所述俯仰機構由主動桿14、第一連桿16、第三連桿10和第二連桿20組成，主動桿14一端通過第一轉動副13連接到底座1上，另一端通過第五轉動副15與第一連桿16連接；第一連桿16一端通過第七轉動副17連接到第三連桿10上，第一連桿16另一端通過第六轉動副19連接到第二連桿20上；第三連桿10另一端通過第八轉動副11連接到大臂9上，第二連桿20另一端通過第九轉動副21與手腕連桿22連接；所述第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18分別安裝在第三轉動副6和第七轉動副17上，按照不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅動裝置包括第一伺服電機，與第一主動桿14連接以驅動其轉動； 所述第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18采用電磁方式進行鎖緊。