一種沖壓搬運機器人的制作方法

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種沖壓搬運機器人。

背景技術：

矽鋼片是一種含碳極低的硅鐵軟磁合金，其具有優良的電磁性能，是電力、電訊和儀表工業中不可缺少的重要磁性材料。

目前，矽鋼片在生產時，需進行沖壓，現有沖壓過程中，通常采用沖壓搬運機器人進行取放料，然而，現有沖壓搬運機器人不僅結構復雜，生產成本高，且其取放料時，均有回程動作，效率較低，由此，急需解決。

技術實現要素：

本發明的目的在于針對上述問題，提供一種沖壓搬運機器人，以解決現有沖壓搬運機器人結構復雜、生產成本高，效率低下的問題。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現：

一種沖壓搬運機器人，包括機架，所述機架的上部轉動連接有旋轉架，所述旋轉架由旋轉電機驅動，所述旋轉電機固定于機架上，所述旋轉架上布置有至少1根機械臂，所述機械臂沿水平方向布置，且機械臂上安裝有夾持裝置，所述機械臂可上下移動的安裝于旋轉架上，所述機架的一端設置有用于帶動機械臂上下移動的升降機構。

作為本發明的一種優選方案，所述升降機構包括支架、升降電機、曲柄滑塊機構及第一驅動塊、第二驅動塊，所述曲柄滑塊機構包括第一連桿、第二連桿及滑動拉桿，所述第一連桿與升降電機的輸出軸傳動連接，且第一連桿與第二連桿的一端轉動連接，所述第二連桿的另一端轉動連接在滑動拉桿上，所述支架上沿豎直方向布置有軌道，所述滑動拉桿與軌道滑動配合，所述第一驅動塊、第二驅動塊均固定于滑動拉桿的上端，且第一驅動塊、第二驅動塊之間設置有傳動間隙，所述機械臂固定于安裝板上，所述安裝板的下端設置有可伸入傳動間隙內的傳動塊；通過采用曲柄滑塊機構代替傳統絲桿機構，避免精度冗余，并大大降低了制造成本。

作為本發明的一種優選方案，所述安裝板上設置有滑塊，所述旋轉架內設置有固定架，所述固定架沿豎直方向布置有與安裝板上的滑塊相配合的滑軌，所述機械臂上固定有復位套筒，所述復位套筒套接于固定桿上，所述固定桿的下端固定于旋轉架的底板上，且固定桿上套接有彈簧，所述彈簧的上端抵靠在復位套筒上，其下端抵靠在旋轉架的底板上。

作為本發明的一種優選方案，所述傳動塊為分體結構，其包括與安裝板固定連接的安裝段及可伸入傳動間隙的傳動段，所述傳動段與安裝段相連，且傳動段由模具鋼材料制成；可延長使用壽命。

作為本發明的一種優選方案，所述升降電機為步進電機或伺服電機。

作為本發明的一種優選方案，所述旋轉架上固定有旋轉軸，所述旋轉軸通過軸承安裝在機架上，且旋轉軸上固定有第一同步輪，所述旋轉電機的輸出軸上安裝有第二同步輪，所述第一同步輪通過同步帶與第二同步輪傳動連接。

作為本發明的一種優選方案，所述旋轉電機為步進電機或伺服電機。

作為本發明的一種優選方案，所述夾持裝置為真空吸盤。

作為本發明的一種優選方案，所述的機械臂為2根，對稱布置。

本發明的有益效果為，所述一種沖壓搬運機器人結構簡單，制造成本低，其單向運轉，可省去傳統沖壓搬運機器人的回程動作，大大提高搬運效率。

附圖說明

圖1為本發明一種沖壓搬運機器人的立體結構示意圖；

圖2為本發明一種沖壓搬運機器人的剖視結構示意圖。

圖中:

1、機架；2、旋轉架；3、機械臂；4、真空吸盤；5、支架；6、旋轉電機；7、升降電機；8、第一驅動塊；9、第二驅動塊；10、第一連桿；11、第二連桿；12、滑動拉桿；13、安裝板；14、安裝段；15、傳動段；16、固定架；17、復位套筒；18、固定桿；19、彈簧。

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本發明的技術方案。可以理解的是，此處所描述的實施例僅僅用于解釋本發明，而非對本發明的限定。

請參照圖1及圖2所示，圖1為本發明一種沖壓搬運機器人的立體結構示意圖；圖2為本發明一種沖壓搬運機器人的剖視結構示意圖。

于本實施例中，一種沖壓搬運機器人，包括機架1及旋轉架2，所述旋轉架2由旋轉電機6驅動，所述旋轉電機6固定于機架1上，所述旋轉架2上固定有旋轉軸，所述旋轉軸通過軸承安裝在機架1上，且旋轉軸上固定有第一同步輪，所述旋轉電機6為步進電機，旋轉電機6的輸出軸上安裝有第二同步輪，所述第一同步輪通過同步帶與第二同步輪傳動連接，所述旋轉架2上對稱布置有2根機械臂3，所述機械臂3沿水平方向布置，且機械臂3上安裝有真空吸盤4，所述機械臂3可上下移動的安裝于旋轉架2上，所述機架1的一端設置有用于帶動機械臂3上下移動的升降機構，所述升降機構包括支架5、升降電機7、曲柄滑塊機構及第一驅動塊8、第二驅動塊9，所述曲柄滑塊機構包括第一連桿10、第二連桿11及滑動拉桿12，所述升降電機7為步進電機，所述第一連桿10與升降電機7的輸出軸鍵連接，且第一連桿10通過銷與第二連桿11的一端轉動連接，所述第二連桿11的另一端通過銷轉動連接在滑動拉桿12上，所述支架5上沿豎直方向布置有軌道，所述滑動拉桿12與軌道滑動配合，所述第一驅動塊8、第二驅動塊9均固定于滑動拉桿12的上端，且第一驅動塊8、第二驅動塊9之間設置有傳動間隙，所述機械臂3固定于安裝板13上，所述安裝板13的下端設置有可伸入傳動間隙內的傳動塊，所述傳動塊為分體結構，其包括與安裝板13固定連接的安裝段14及可伸入傳動間隙的傳動段15，所述傳動段15與安裝段14相連，且傳動段15由模具鋼材料制成，所述安裝板13上設置有滑塊，所述旋轉架2內設置有固定架16，所述固定架16沿豎直方向布置有與安裝板13上的滑塊相配合的滑軌，所述機械臂3上固定有復位套筒17，所述復位套筒17套接于固定桿18上，所述固定桿18的下端固定于旋轉架2的底板上，且固定桿18上套接有彈簧19，所述彈簧19的上端抵靠在復位套筒17上，其下端抵靠在旋轉架2的底板上。

上述實施例中，旋轉電機6、升降電機7均采用步進電機，其是在保證精度的前提下，降低了成本。

值得一提的是，雖然本實施例中，夾持裝置采用的是真空吸盤4，但是本發明不限于此，夾持裝置亦可采用機械卡爪等其他卡具，為了降低矽鋼片的磨損，提高產品質量，優選采用真空吸盤4作為夾持裝置。

值得一提的是，雖然本實施例中，機械臂3設置為2根，但是本發明不限于此，機械臂3亦可設置為1根或3根或4根或更多，鑒于沖床沖壓需要一定的時間，本實施例中將機械臂3設置為2根，是結合成本及效率所作出的優選方案。

工作時，在旋轉電機6的驅動下，旋轉架2進行單向轉動，帶動其上的機械臂3一起轉動，機械臂3轉動至料架處停止轉動，此時，機械臂3上的傳動塊正好位于第一驅動塊8、第二驅動塊9的傳動間隙內，然后，升降電機7帶動曲柄滑塊機構運動，使得滑動拉桿12下移，進而使得傳動塊下移，從而帶動機械臂3下移，機械臂3上的真空吸盤4下行至取料點，將料片吸取，升降電機7繼續帶動曲柄滑塊機構運動，使得滑動拉桿12上移，且在彈簧19的作用下，帶動機械臂3復位，隨后，旋轉電機6再次啟動，帶動機械臂3進行90度轉動至沖床位置，將料片放置于沖壓工位，與此同時，上模的電磁鐵失電，沖壓完成后被上模吸起來的料片掉落至真空吸盤4的上端面上，完成取放料后，機械臂3再次進行90度旋轉，轉動至下料架處，下料架上的電磁鐵得電吸取工件，機械臂3再次進行90度旋轉，轉動至下廢料工位處，此時，下料架上的電磁鐵失電，料片落到料臺上，如此往復循環，上述一種沖壓搬運機器人通過對稱布置的2根機械臂3，可大大提高效率。

以上實施例只是闡述了本發明的基本原理和特性，本發明不受上述實施例限制，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還有各種變化和改變，這些變化和改變都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書界定。