始區域。在方框304中，在被設置在光學形狀感測使能的設備內的至少一條光纖中測量扭曲。在方框306中，響應于扭曲，使用旋轉機構在固定件中旋轉起始區域，以至少降低所述至少一條光纖內的累積的扭曲。所述旋轉機構可以包括被配置為對至少一條光纖中的扭曲進行響應的電機。所述旋轉機構可以對指示至少一條光纖中的扭曲的光學形狀感測信號進行響應，和/或對成像系統和/或跟蹤系統進行響應。成像系統和/或跟蹤系統獨立于光學形狀感測使能的設備的形狀感測系統。成像系統和/或跟蹤系可以被用于指示至少一條光纖中的扭曲。
[0050]在方框308中，起始固定件的旋轉被感測。在方框310中，基于旋轉來更新光學形狀感測使能的設備的坐標參考。
[0051]在解釋所附權利要求書時，應當理解:
[0052]a)詞語“包括”并不排除存在除了在給定的權利要求中列出的元件或動作以外的其他元件或動作；
[0053]b)元件前面的詞語“一”或“一個”并不排除存在多個這樣的元件；
[0054]c)權利要求書中的任何附圖標記并不限制其范圍；
[0055]d)若干個“單元”可以由同一個項或者硬件或軟件實現的結構或功能表示;并且
[0056]e)除非明確地指示，否則并不旨在要求動作的特定順序。
[0057]已經描述了針對用于使用手術前和手術中的3D圖像來人工引導內窺鏡的導向工具的實施例(其旨在示例說明而非限制)，應當注意，本領域技術人員能夠領會到上面的教導而作出修改和改變。因此應當理解，可以在所公開的本公開的具體實施例中作出改變，該改變在根據所附權利要求書所劃定的本文所公開的實施例的范圍內。已經這樣描述了專利法所要求的細節和特征，權利要求書中陳述了專利證書所主張并期望保護的內容。
【主權項】
1.一種用于光學形狀感測使能的儀器的纖維扭曲降低系統，包括: 可旋轉起始固定件(12)，其被配置為容納至少一條光纖(28); 光學形狀感測使能的設備(26)，其包括被設置于其中的所述至少一條光纖；以及 旋轉機構(14)，其被配置為響應于所述至少一條光纖中的扭曲來旋轉所述至少一條光纖，以降低沿所述至少一條光纖的長度的累積的扭曲。2.如權利要求1所述的系統，其中，所述旋轉機構(14)包括電機，所述電機被配置為對所述至少一條光纖中的所述扭曲進行響應。3.如權利要求2所述的系統，其中，所述電機(14)被配置為對指示所述至少一條光纖中的所述扭曲的光學形狀感測信號進行響應。4.如權利要求2所述的系統，其中，所述電機(14)被配置為對成像系統(44)進行響應，所述成像系統指示所述至少一條光纖中的所述扭曲。5.如權利要求2所述的系統，其中，所述電機(14)被配置為對跟蹤系統(44)進行響應，所述跟蹤系統獨立于使用所述學形狀感測使能的設備的形狀感測，所述跟蹤系統被采用以指示所述至少一條光纖中的所述扭曲。6.如權利要求1所述的系統，其中，所述旋轉機構包括電機，所述電機被配置為驅動傳遞元件(122)來旋轉所述起始固定件。7.如權利要求6所述的系統，其中，所述傳遞元件(122)包括帶、輪和齒輪中的一個。8.如權利要求1所述的系統，還包括感測設備(16)，所述感測設備被配置為測量所述起始固定件的旋轉。9.一種用于光學形狀感測使能的儀器的纖維扭曲降低系統，包括: 光學形狀感測使能的設備(26)，其包括被設置于其中的至少一條光纖； 可旋轉起始固定件(12)，其被配置為容納所述至少一條光纖(28)并且支撐起始區域的至少部分； 旋轉機構(14)，其被配置為旋轉所述光纖的所述起始區域；以及 控制器(32)，其被耦合到所述旋轉機構，并且被配置為使得所述旋轉機構能夠對所述至少一條光纖的扭曲進行響應，以至少降低所述至少一條光纖內的累積的扭曲。10.如權利要求9所述的系統，其中，所述旋轉機構(14)包括電機，所述電機根據所述至少一條光纖中的扭曲而被啟用。11.如權利要求9所述的系統，其中，所述旋轉機構(14)包括電機，所述電機被配置為驅動傳遞元件來旋轉所述起始固定件。12.如權利要求11所述的系統，其中，所述傳遞元件(122)包括帶、輪和齒輪中的一個。13.如權利要求9所述的系統，還包括感測設備(16)，所述感測設備被配置為測量所述起始固定件的旋轉以更新所述光學形狀感測使能的設備的坐標系。14.如權利要求9所述的系統，其中，所述控制器(32)包括形狀重建模塊(42)，所述形狀重建模塊被配置為解讀所述光學形狀感測使能的設備的形狀并且將關于扭曲的反饋提供到所述控制器以啟用所述旋轉機構。15.如權利要求9所述的系統，還包括獨立的機構(44)，所述獨立的機構被配置為測量扭曲并且將關于扭曲的反饋提供到所述控制器以啟用所述旋轉機構。16.—種用于降低針對形狀感測使能的設備的光纖中的累積的扭曲的方法，包括: 提供(302):可旋轉纖維起始固定件，其被配置為容納至少一條光纖;光學形狀感測使能的設備，其包括被設置于其中的所述至少一條光纖；以及旋轉機構，其被配置為旋轉被設置在所述可旋轉纖維起始固定件中的所述光纖； 測量(304)被設置在所述光學形狀感測使能的設備內的所述至少一條光纖中的扭曲；并且 響應于所述扭曲，使用所述旋轉機構來旋轉(306)所述纖維起始固定件以至少降低在所述至少一條光纖內的累積的扭曲。17.如權利要求16所述的方法，其中，所述旋轉機構(14)包括電機，所述電機被配置為對所述至少一條光纖中的所述扭曲進行響應。18.如權利要求16所述的方法，還包括: 感測(308)所述起始固定件的旋轉;并且 基于所述旋轉來更新(310)所述光學形狀感測使能的設備的坐標參考。19.如權利要求16所述的方法，其中，所述旋轉機構(14)對指示所述至少一條光纖中的所述扭曲的光學形狀感測信號進行響應。20.如權利要求16所述的方法，其中，所述旋轉機構被配置為對成像系統(44)和跟蹤系統(44)中的一個進行響應，所述成像系統和跟蹤系統獨立于使用所述學形狀感測使能的設備的形狀感測，所述成像系統和/或所述跟蹤系統被采用以指示所述至少一條光纖中的所述扭曲。
【專利摘要】一種用于光學形狀感測使能的儀器的纖維扭曲降低系統包括可旋轉起始固定件(12)，所述可旋轉起始固定件被配置為容納光纖(28)。光學形狀感測使能的設備(26)包括被設置于其中的所述光纖。旋轉機構(14)被配置為響應于所述光纖的扭曲來旋轉所述光纖以降低沿其長度的累積的扭曲。
【IPC分類】G02B6/36, A61B90/00
【公開號】CN105612447
【申請號】CN201480053944
【發明人】D·P·努南, B·拉馬錢德蘭, R·陳, M·L·弗萊克斯曼
【申請人】皇家飛利浦有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2014年9月10日
【公告號】US20160206396, WO2015044815A1