一種刻印機自動上下料裝置及其控制方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種刻印機自動上下料裝置及其控制方法。
【背景技術】
[0002]目前空調壓縮機的定子的刻印工序中，主要靠人力從小推車上搬運至生產線上，定子重量較大，工人勞動強度大、效率低，一旦失手極可能導致工件損壞和人員受傷。而且工件被搬上生產線上后將馬上被刻字，對工件的擺放位置和方向有嚴格要求，人工擺放時經常有誤，導致產品報廢。
【發明內容】
[0003]為了解決上述問題，本發明提出了一種刻印機自動上下料裝置及其控制方法，可以通過抓取裝置抓取需要刻印的工件，并根據攝像裝置的視角調整抓取到的工件的角度，自動放置到工作臺上進行刻印，免去人工操作的不便。
[0004]本發明具體是通過以下技術方案來實現的:
一種刻印機自動上下料裝置，包括框架、平移導軌、橫移導軌、升降導軌、第一滑塊、第二滑塊、第三滑塊、第一步進電機、第二步進電機、第三步進電機和抓取裝置，所述框架下方設置工作臺，所述框架上平行設置兩根平行的平移導軌，所述平移導軌上分別固定第一滑塊，第一滑塊上分別固定橫移桿的兩端，所述平移導軌的一端設有第一步進電機，另一端固定滾輪，所述第一步進電機通過皮帶連接滾輪，所述橫移桿固定在皮帶上；所述橫移桿上安裝橫移導軌，所述橫移導軌上固定第二滑塊，所述橫移導軌的一端設有第二步進電機，另一端固定滾輪，所述第二步進電機通過皮帶連接滾輪且皮帶上固定升降桿，所述升降桿固定在第二滑塊上；所述升降桿上安裝升降導軌，所述升降導軌上固定第三滑塊，所述升降導軌的一端設有第三步進電機，另一端固定滾輪，所述第三步進電機通過皮帶連接滾輪且皮帶上固定抓取裝置，所述抓取裝置固定在第三滑塊上；所述橫移桿上設有攝像裝置，所述攝像裝置連接控制器，所述控制器分別通過電路連接所述抓取裝置、第一步進電機、第二步進電機和第二步進電機。
[0005]進一步地，所述控制器根據攝像裝置拍攝物料的圖像并建立坐標模型，根據坐標模型參數計算并調整第一步進電機、第二步進電機和第三步進電機的轉速和轉向，并將控制抓取裝置抓取物料進行三維移動放置在工作臺上；
進一步地，所述抓取裝置上設有旋轉機構以調整抓取的物料的角度；
進一步地，所述框架下方固定小車定位裝置。
[0006]一種刻印機自動上下料裝置的控制方法，包括以下步驟:
a、物料小車置于小車定位裝置上，檢測工作臺是否就緒，物料小車是否就位，攝像裝置拍攝物料的圖像，識別物料小車內工件并進行圖像位置編碼，控制器根據編碼信號建立坐標模型；
b、根據編碼信號建立的坐標模型，控制器控制抓取裝置抓取當前圖像中位置碼最大的工件，控制各步進電機的工作，并將工件移動至工作臺上方，同時識別工件角度變差并調整至需要方向；
C、根據坐標模型判斷工件位置、角度是否符合要求，即在預定的坐標位置，若否，則調整至既定位置；若是，則控制抓取裝置放下工件，完成一次上、下料；
d、完成下料后，檢查物料小車內是否還有工件，若是，重復步驟b ;若否，則發出召喚下一輛物料小車的指令，若沒有收到停止工作的指令，則循環開始步驟a，否則停止。
[0007]本發明產生的有益效果為:本發明的裝置抓取工件后將其放到流水線工作臺，即完成單個工作循環，而且在抓取過程中通過攝像裝置拍攝工件角度和位置，通過控制器處理并控制各裝置的運作，實現自動化的目的。
【附圖說明】
[0008]為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0009]圖1為本發明的立體結構示意圖；
圖2為本發明的側視結構示意圖；
圖3為本發明升降桿的結構示意圖；
圖4為本發明的控制流程圖。
【具體實施方式】
[0010]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0011]如圖1~3所示，一種刻印機自動上下料裝置，包括框架1、平移導軌2、橫移導軌5、升降導軌9、第一滑塊11、第二滑塊12、第三滑塊13、第一步進電機3、第二步進電機6、第三步進電機8和抓取裝置10，所述框架下方設置工作臺，所述框架上平行設置兩根平行的平移導軌2，所述平移導軌2上分別固定第一滑塊11，第一滑塊11上分別固定橫移桿4的兩端，所述平移導軌2的一端設有第一步進電機3，另一端固定滾輪，所述第一步進電機3通過皮帶連接滾輪，所述橫移桿4固定在皮帶上。第一步進電機3工作，通過皮帶帶動橫移桿4來回移動，同時第一滑塊11處于平移導軌2上，保證橫移桿4在移動過程不會發生位移。
[0012]橫移桿4上安裝橫移導軌5，所述橫移導軌5上固定第二滑塊12，所述橫移導軌5的一端設有第二步進電機6，另一端固定滾輪，所述第二步進電機6通過皮帶連接滾輪且皮帶上固定升降桿7，所述升降桿7固定在第二滑塊12上。與橫移桿的工作原理相同，升降桿7在橫移導軌5上發生來回方向的位移。
[0013]升降桿7上安裝升降導軌9，所述升降導軌9上固定第三滑塊13，所述升降導軌9的一端設有第三步進電機8，另一端固定滾輪，所述第三步進電機8通過皮帶連接滾輪且皮帶上固定抓取裝置10，所述抓取裝置10固定在第三滑塊13上。同理，抓取裝置10在升降導軌9上發生上下方向的位移。
[0014]本發明中橫移桿4上設有攝像裝置，所述攝像裝置連接控制器，所述控制器分別通過電路連接所述抓取裝置10、第一步進電機3、第二步進電機6和第三步進電機8。所述控制器根據攝像裝置框架I底下的空間，拍攝物料的圖像并建立坐標模型，根據坐標模型參數計算并調整第一步進電機3、第二步進電機6和第