一種應用于教學演示的福莫斯機器人抓取件的制作方法

本發明屬于機器人技術領域，具體是指一種應用于教學演示的福莫斯機器人抓取件。

背景技術：

機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現代制造業重要的自動化設備，其特點是可以通過編程來完成各種預期任務，在構造和性能上兼有人和機器的特點。

機器人除了應用于工業使用外，依常作為培訓機構和學校的教學和培訓工具，而目前的針對教學培訓用的機器人存在教學設備功能單一，與實際功能差別大，從而脫離實際教學的初衷，無法達到對機器人結構及工作流程的完整認知。

機器人的抓手是作為完成各種工況下任務的執行機構，而現有的抓手無法實現準確抓取，靈活性差。

基于此，研究并開發設計一種應用于教學演示的福莫斯機器人抓取件。

技術實現要素：

本發明的目的在于：提供一種應用于教學演示的福莫斯機器人抓取件。

本發明通過下述技術方案實現：

一種應用于教學演示的福莫斯機器人抓取件，包括電機、可控減速器、第一伸縮桿、第二伸縮桿、底板、第一傳動輪、第二傳動輪、固定鏈輪、第一機械臂、第二機械臂，電機與可控減速器連接，可控減速器的主軸分別與對稱分布在主軸兩側的第一伸縮桿、第二伸縮桿連接；第一伸縮桿的另一端安裝有第一傳動輪，第二伸縮桿的另一端安裝有第二傳動輪；底板為四邊體板結構，底板上設有固定鏈輪，固定鏈輪為橫向板板結構且橫向板的兩側設有齒輪，第一傳動輪、第二傳動輪分別在第一伸縮桿、第二伸縮桿的帶動下與固定鏈輪上的齒輪嚙合，第一傳動輪與第一機械臂連接，第二傳動輪與第二機械臂連接，第一傳動輪、第二傳動輪分別帶動第一機械臂、第二機械臂在開合狀態之間的轉換，用于抓取物件。

進一步地，所述第一機械臂包括與第一傳動輪連接的第一連接桿，第一連接桿鉸接有第二連接桿，第二連接桿的末端連接有第一夾爪，第二機械臂包括第三連接桿、第四連接桿、第二夾爪，第三連接桿與第二傳動輪連接，第三連接桿與第四連接桿鉸接，第四連接桿的末端與第二夾爪連接。

進一步地，所述第一伸縮桿與第二伸縮桿的結構相同。

進一步地，所述第一伸縮桿包括第一豎向桿、第一橫向桿、第二豎向桿，第一豎向桿的一端與可控減速器的主軸連接，第一豎向桿的另一端與第一橫向桿連接，第一橫向桿與第二豎向桿連接，第一橫向桿包括大于等于兩根橫向桿，兩根橫向桿均為中空結構，一根橫向桿可伸縮入另一根橫向桿內。

進一步地，所述第一豎向桿的豎直長度相等。

進一步地，所述第一機械臂、第二機械臂以第一傳動輪、第二傳動輪的連接線的中部線為軸呈對稱結構。

本發明與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：

(1)本技術方案對福莫斯機器人的抓手結構進行改進，在電機的驅動下，可控減速器對第一機械臂、第二機械臂的運行速度進行調整，進而控制第一機械臂、第二機械臂的開合，便于抓取物件。

(2)本技術方案采用第一伸縮桿、第二伸縮桿，第一伸縮桿與第一傳動輪連接，第二伸縮桿與第二傳動輪連接，通過對第一伸縮桿、第二伸縮桿的長度進行調整，則第一傳動輪、第二傳動輪均與固定鏈輪兩端的齒輪嚙合，則第一機械臂、第二機械臂的長度發生變化，則第一機械臂與第二機械臂之間在開合之間轉換。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發明實施例的進一步理解，構成本申請的一部分，并不構成對本發明實施例的限定。在附圖中：

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明中第一伸縮桿的結構示意圖；

圖3為本發明中第一伸縮桿收縮狀態的結構示意圖；

附圖中標記及對應的零部件名稱：

1—電機，2—可控減速器，3—第二伸縮桿，4—第二傳動輪，5—底板，6—第一伸縮桿，7—固定鏈輪，8—第一傳動輪，9—第一連接桿，10—第二連接桿，11—第三連接桿，12—第四連接桿，13—第二夾爪，14—第一夾爪，61—第一橫向桿，62—第一豎向桿，63—第二豎向桿。

具體實施方式

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明白，下面結合實施例和附圖，對本發明作進一步的詳細說明，本發明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發明，并不作為對本發明的限定。

實施例1：

如圖1、圖2、圖3所示，一種應用于教學演示的福莫斯機器人抓取件，包括電機1、可控減速器2、第一伸縮桿6、第二伸縮桿3、底板5、第一傳動輪8、第二傳動輪(4)、固定鏈輪7、第一機械臂、第二機械臂，電機(1)與可控減速器2連接，可控減速器(2)的主軸分別與對稱分布在主軸兩側的第一伸縮桿6、第二伸縮桿3連接；第一伸縮桿(6)的另一端安裝有第一傳動輪8，第二伸縮桿3的另一端安裝有第二傳動輪(4)；底板(5)為四邊體板結構，底板5上設有固定鏈輪7，固定鏈輪7為橫向板板結構且橫向板的兩側設有齒輪，第一傳動輪8、第二傳動輪4分別在第一伸縮桿6、第二伸縮桿3的帶動下與固定鏈輪7上的齒輪嚙合，第一傳動輪8與第一機械臂連接，第二傳動輪4與第二機械臂連接，第一傳動輪8、第二傳動輪4分別帶動第一機械臂、第二機械臂在開合狀態之間的轉換，用于抓取物件。

其中，所述第一機械臂包括與第一傳動輪8連接的第一連接桿9，第一連接桿9鉸接有第二連接桿10，第二連接桿10的末端連接有第一夾爪14，第二機械臂包括第三連接桿11、第四連接桿12、第二夾爪13，第三連接桿11與第二傳動輪4連接，第三連接桿(11)與第四連接桿12鉸接，第四連接桿的末端與第二夾爪13連接。

其中，所述第一伸縮桿6與第二伸縮桿3的結構相同。

其中，所述第一伸縮桿5包括第一豎向桿62、第一橫向桿61、第二豎向桿63，第一豎向桿62的一端與可控減速器2的主軸連接，第一豎向桿62的另一端與第一橫向桿61連接，第一橫向桿61與第二豎向桿63連接，第一橫向桿61包括大于等于兩根橫向桿，兩根橫向桿均為中空結構，一根橫向桿可伸縮入另一根橫向桿內。

其中，所述第一豎向桿62的豎直長度相等。

其中，所述第一機械臂、第二機械臂以第一傳動輪8、第二傳動輪4的連接線的中部線為軸呈對稱結構。

具體工作過程為：

電機1的動力驅動可控減速器2的主軸運動，可控減速器2對主軸的轉動速度進行調整，進行而調整與主軸同時連接的第一伸縮桿6、第二伸縮桿3的運行速度，第一伸縮桿6、第二伸縮桿3的運行速度變化進而帶動第一傳動輪8、第二傳動輪5分別與固定鏈輪7兩側的齒輪嚙合，第一傳動輪8、第二傳動輪5分別在于固定鏈輪7嚙合過程中其在固定鏈輪7上的位置發生變化，進而分別帶動第一機械臂、第二機械臂發生移動，則第一機械臂、第二機械臂由于本身結構呈彎曲或拉直狀態，則第一機械臂、第二機械臂在開合之間轉換，第一機械臂、第二機械臂相互靠攏時，則可抓取物件，若第一機械臂、第二機械臂之間相互分離時，則將抓取的物件的放置，然后離開抓取的物件，進入下一個抓取程序。

本技術方案所述的電機1、可控減速器2、第一夾爪14、第二夾爪13的具體結構及其工作原理為本領域公知的常識，不再詳述。

以上所述的具體實施方式，對本發明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發明的具體實施方式而已，并不用于限定本發明的保護范圍，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。