多功能實訓(xùn)機(jī)器人的制作方法

本實用新型涉及多功能實訓(xùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人的使用越來越廣泛，很多學(xué)校、企業(yè)、培訓(xùn)機(jī)構(gòu)都會開設(shè)機(jī)器人教學(xué)的課程，但是由于工業(yè)機(jī)器人價格高昂，而且功能比較單一，作為一個教學(xué)課程如果需要購買若干個價格高昂的工業(yè)機(jī)器人，那么教學(xué)成本就過高。而現(xiàn)有的夾具往往只具有一種功能，這樣的夾具靈活性不高，價格高昂，不利于教學(xué)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是：提供小型、造價低廉的多功能實訓(xùn)機(jī)器人。

本實用新型解決其技術(shù)問題的解決方案是：

多功能實訓(xùn)機(jī)器人，包括工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具、工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺、工業(yè)機(jī)器人本體；工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：包括具有六個連接在一起的連接架的第一機(jī)架、第二機(jī)架、第三機(jī)架、第四機(jī)架、第五機(jī)架、第六機(jī)架；第一機(jī)架：其設(shè)在前側(cè)，其上設(shè)有安裝座，安裝座上設(shè)有夾緊驅(qū)動模塊，夾緊驅(qū)動模塊包括夾緊缸體、與夾緊缸體連接的夾緊伸縮桿，其或夾緊缸體上設(shè)有向前伸出的第三夾持部，夾緊伸縮桿上設(shè)有向前伸出的第四夾持部；第二機(jī)架：其設(shè)有若干個安裝槽，每個安裝槽上均設(shè)有吸盤；第三機(jī)架，其設(shè)有用于夾住筆的筆夾；第四機(jī)架，其設(shè)有板刷安裝架；第五機(jī)架，其設(shè)有機(jī)械手安裝件；第六機(jī)架，其設(shè)有噴嘴；第一機(jī)架、第二機(jī)架、第三機(jī)架、第四機(jī)架、第五機(jī)架、第六機(jī)架連接成一個長方體狀的六面機(jī)架；

工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺：其包括設(shè)有容腔的箱體，還包括轉(zhuǎn)盤、聯(lián)軸器和模擬機(jī)床裝夾裝置，箱體的上表面間隔設(shè)有多個并排設(shè)置支撐桿，相鄰兩個支撐桿之間設(shè)有若干個間隔設(shè)置的內(nèi)螺紋件，箱體的上表面中部設(shè)有連接孔，連接孔的下方設(shè)有環(huán)形的接液槽，連接孔的下方還設(shè)有聯(lián)軸器，聯(lián)軸器設(shè)在接液槽包裹住聯(lián)軸器的軸線；轉(zhuǎn)盤設(shè)在聯(lián)軸器的上方，轉(zhuǎn)盤與聯(lián)軸器可拆式連接，轉(zhuǎn)盤上設(shè)有至少一個漏液孔，漏液孔設(shè)在接液槽的上方；

模擬機(jī)床裝夾裝置：其包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上連接有夾緊座，夾緊座上設(shè)有伸縮驅(qū)動模塊，伸縮驅(qū)動模塊包括缸體、與缸體連接的伸縮桿，機(jī)架或缸體上設(shè)有第一夾持部，伸縮桿上設(shè)有第二夾持部；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊包括氣壓馬達(dá)或液壓馬達(dá)，伸縮驅(qū)動模塊為液壓缸或氣壓缸；機(jī)架用外螺紋部件與內(nèi)螺紋件連接；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子內(nèi)設(shè)有兩個可跟隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的對稱設(shè)置的旋轉(zhuǎn)磁鐵，機(jī)架上設(shè)有兩個旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)，所述旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)與旋轉(zhuǎn)磁鐵位置對應(yīng)，使得轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)動90度均有一個旋轉(zhuǎn)磁鐵和一個旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)磁性連接；

工業(yè)機(jī)器人本體與機(jī)械手安裝件連接，工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺設(shè)在工業(yè)機(jī)器人本體的旁側(cè)。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺：還包括內(nèi)套和外套，內(nèi)套設(shè)在外套內(nèi)，內(nèi)套和外套之間設(shè)有間隙形成所述的接液槽；轉(zhuǎn)軸沿前后方向延伸，所述兩個旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)一前一后設(shè)置；立桿上還設(shè)有鎖定螺母，所述鎖定螺母與轉(zhuǎn)軸套抵接；

工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：夾緊驅(qū)動模塊為液壓缸或氣壓缸。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：夾緊伸縮桿的前后兩端分別固定有兩個夾具直線磁鐵，安裝座設(shè)有兩個分別與兩個夾具直線磁鐵位置對應(yīng)的夾具直線磁感開關(guān)，每個夾具直線磁感開關(guān)分別可與其對應(yīng)的夾具直線磁鐵磁性連接；

工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺：內(nèi)套和外套的下端均設(shè)有套肩，內(nèi)套和外套的套肩相互抵接；機(jī)架上設(shè)有兩個一前一后設(shè)置的沿左右方向延伸的第一滑移槽，兩個旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)分別固定在不同的第一滑移槽上。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：安裝座上設(shè)有兩個一前一后設(shè)置的沿左右方向延伸的第三滑移槽，兩個夾具直線磁感開關(guān)分別設(shè)在不同的第三滑移槽內(nèi)，夾具直線磁感開關(guān)可在其所在的第三滑移槽內(nèi)移動；

工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺：轉(zhuǎn)盤包括轉(zhuǎn)盤本體和設(shè)在轉(zhuǎn)盤本體中部的轉(zhuǎn)動連接塊，轉(zhuǎn)動連接塊與所述聯(lián)軸器連接。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：第一機(jī)架上設(shè)有四個通孔，所述四個通孔分別設(shè)在安裝座的四周，所述四個通孔均分別設(shè)有一個定位桿，定位桿上設(shè)有一前一后的第一抵接部和第二抵接部，第一抵接部與第一機(jī)架之間設(shè)有壓緊彈簧；

工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺：轉(zhuǎn)盤本體的邊沿向上翻形成翻邊。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺：所述四個通孔分別位于矩形的四個角點(diǎn)上；

工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：伸縮桿的前后兩端分別固定有兩個直線磁鐵，夾緊座設(shè)有兩個分別與兩個直線磁鐵位置對應(yīng)的直線磁感開關(guān)，每個直線磁感開關(guān)分別可與其對應(yīng)的直線磁鐵磁性連接。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：筆夾包括前翼和后翼，前翼的上端和后翼的上端用薄弱段連接，前翼的下端和后翼的下端均設(shè)有螺栓過孔；

工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺：轉(zhuǎn)軸沿前后方向延伸，所述兩個直線磁感開關(guān)一前一后設(shè)置。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：第二機(jī)架為板狀構(gòu)件，吸盤上設(shè)有兩個鎖緊螺母，第二機(jī)架設(shè)在所述兩個鎖緊螺母之間；

工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺：夾緊座上設(shè)有兩個一前一后設(shè)置的沿左右方向延伸的第二滑移槽，兩個直線磁感開關(guān)分別設(shè)在不同的第二滑移槽內(nèi)，直線磁感開關(guān)可在其所在的第二滑移槽內(nèi)移動。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺，還包括壓塊，壓塊上設(shè)有橫向伸出的鎖定端，壓塊上設(shè)有螺栓過孔，鎖定端上設(shè)有螺紋孔，所述螺紋孔內(nèi)設(shè)有螺頂。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺，所述容腔的側(cè)壁上設(shè)有開口，所述開口上設(shè)有箱門。

本實用新型的有益效果是：多功能實訓(xùn)機(jī)器人，包括工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具、工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺、工業(yè)機(jī)器人本體；工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：包括具有六個連接在一起的連接架的第一機(jī)架、第二機(jī)架、第三機(jī)架、第四機(jī)架、第五機(jī)架、第六機(jī)架；第一機(jī)架：其設(shè)在前側(cè)，其上設(shè)有安裝座，安裝座上設(shè)有夾緊驅(qū)動模塊，夾緊驅(qū)動模塊包括夾緊缸體、與夾緊缸體連接的夾緊伸縮桿，其或夾緊缸體上設(shè)有向前伸出的第三夾持部，夾緊伸縮桿上設(shè)有向前伸出的第四夾持部；第二機(jī)架：其設(shè)有若干個安裝槽，每個安裝槽上均設(shè)有吸盤；第三機(jī)架，其設(shè)有用于夾住筆的筆夾；第四機(jī)架，其設(shè)有板刷安裝架；第五機(jī)架，其設(shè)有機(jī)械手安裝件；第六機(jī)架，其設(shè)有噴嘴；第一機(jī)架、第二機(jī)架、第三機(jī)架、第四機(jī)架、第五機(jī)架、第六機(jī)架連接成一個長方體狀的六面機(jī)架；用第三夾持部和第四夾持部將工件夾住，可實現(xiàn)對各種工件的裝夾，實現(xiàn)上下料的功能。本實用新型的具有五個工作狀態(tài)，除了實現(xiàn)上述上下料的功能外，還能噴漆、寫畫、刷除筆跡、吸住光滑工件的功能。

工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺：其包括設(shè)有容腔的箱體，還包括轉(zhuǎn)盤、聯(lián)軸器和模擬機(jī)床裝夾裝置，箱體的上表面間隔設(shè)有多個并排設(shè)置支撐桿，相鄰兩個支撐桿之間設(shè)有若干個間隔設(shè)置的內(nèi)螺紋件，箱體的上表面中部設(shè)有連接孔，連接孔的下方設(shè)有環(huán)形的接液槽，連接孔的下方還設(shè)有聯(lián)軸器，聯(lián)軸器設(shè)在接液槽包裹住聯(lián)軸器的軸線；轉(zhuǎn)盤設(shè)在聯(lián)軸器的上方，轉(zhuǎn)盤與聯(lián)軸器可拆式連接，轉(zhuǎn)盤上設(shè)有至少一個漏液孔，漏液孔設(shè)在接液槽的上方；

模擬機(jī)床裝夾裝置：其包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上連接有夾緊座，夾緊座上設(shè)有伸縮驅(qū)動模塊，伸縮驅(qū)動模塊包括缸體、與缸體連接的伸縮桿，機(jī)架或缸體上設(shè)有第一夾持部，伸縮桿上設(shè)有第二夾持部；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊包括氣壓馬達(dá)或液壓馬達(dá)，伸縮驅(qū)動模塊為液壓缸或氣壓缸；機(jī)架用外螺紋部件與內(nèi)螺紋件連接；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子內(nèi)設(shè)有兩個可跟隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的對稱設(shè)置的旋轉(zhuǎn)磁鐵，機(jī)架上設(shè)有兩個旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)，所述旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)與旋轉(zhuǎn)磁鐵位置對應(yīng)，使得轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)動90度均有一個旋轉(zhuǎn)磁鐵和一個旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)磁性連接；將聯(lián)軸器與電動馬達(dá)或氣動馬達(dá)或液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)軸連接，這樣就實現(xiàn)了工業(yè)上的旋轉(zhuǎn)的工作臺的功能，而在噴漆的過程中，多余的噴涂液從漏液孔流出，進(jìn)入接液槽內(nèi)，防止多余的噴涂液到處流淌，保證了教學(xué)地點(diǎn)的整潔。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊可模擬如數(shù)控車床等設(shè)備的加工動作，而伸縮驅(qū)動模塊便于夾緊工件。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，適用于基于工業(yè)機(jī)器人的模擬機(jī)床裝夾的教學(xué)。工業(yè)機(jī)器人本體與機(jī)械手安裝件連接，工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺設(shè)在工業(yè)機(jī)器人本體的旁側(cè)。

本實用新型用于機(jī)器人教學(xué)教具。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設(shè)計方案和附圖。

圖1是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺的連接有模擬機(jī)床裝夾裝置的立體示意圖；

圖2是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺的局部放大意圖；

圖3是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺的萬向輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺的壓塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺的堆疊板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實用新型實施例的模擬機(jī)床裝夾裝置的立體示意圖；

圖7是本實用新型實施例的模擬機(jī)床裝夾裝置的結(jié)構(gòu)分解示意圖；

圖8是本實用新型實施例的模擬機(jī)床裝夾裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)俯視示意圖；

圖9是本實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺的控制原理圖；

圖10是本實用新型實施例的模擬機(jī)床裝夾裝置的伸縮驅(qū)動模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺的安裝有轉(zhuǎn)盤的結(jié)構(gòu)剖視示意圖；

圖12是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺的安裝有轉(zhuǎn)盤的結(jié)構(gòu)局部放大示意圖；

圖13是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的夾緊驅(qū)動模塊的立體示意圖；

圖14是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的夾緊驅(qū)動模塊的右視示意圖；

圖15是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的另一個視向的立體示意圖；

圖16是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的六面機(jī)架的前視示意圖；

圖17是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的六面機(jī)架的后視示意圖；

圖18是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的六面機(jī)架的左視示意圖；

圖19是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的六面機(jī)架的右視示意圖；

圖20是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的六面機(jī)架的俯視示意圖；

圖21是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的六面機(jī)架的仰視示意圖；

圖22是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的六面機(jī)架的立體示意圖；

圖23是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的的前視示意圖；

圖24是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的后視示意圖；

圖25是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的左視示意圖；

圖26是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的右視示意圖；

圖27是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的俯視示意圖；

圖28是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的仰視示意圖；

圖29是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的立體示意圖；

圖30是本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具的筆夾的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖31是本實施例在進(jìn)行工件裝夾時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖32是本實施例在噴漆時的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

以下將結(jié)合實施例和附圖對本實用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本實用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實施例只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，基于本實用新型的實施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的其他實施例，均屬于本實用新型保護(hù)的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關(guān)系，并非單指構(gòu)件直接相接，而是指可根據(jù)具體實施情況，通過添加或減少聯(lián)接輔件，來組成更優(yōu)的聯(lián)接結(jié)構(gòu)。本實用新型創(chuàng)造中的各個技術(shù)特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

參照圖1至圖32，這是本實用新型的一個實施例，具體地：

參照圖1至圖12，這是本實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺的，具體地：

工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺，包括設(shè)有容腔的箱體，還包括轉(zhuǎn)盤、聯(lián)軸器和模擬機(jī)床裝夾裝置，箱體的上表面間隔設(shè)有多個并排設(shè)置支撐桿100，相鄰兩個支撐桿100之間設(shè)有若干個間隔設(shè)置的內(nèi)螺紋件101，箱體的上表面中部設(shè)有連接孔，連接孔的下方設(shè)有環(huán)形的接液槽30，連接孔的下方還設(shè)有聯(lián)軸器，聯(lián)軸器設(shè)在接液槽30包裹住聯(lián)軸器的軸線；轉(zhuǎn)盤設(shè)在聯(lián)軸器的上方，轉(zhuǎn)盤與聯(lián)軸器可拆式連接，轉(zhuǎn)盤上設(shè)有至少一個漏液孔21，漏液孔21設(shè)在接液槽30的上方；將聯(lián)軸器與電動馬達(dá)或氣動馬達(dá)或液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)軸連接，這樣就實現(xiàn)了工業(yè)上的旋轉(zhuǎn)的工作臺的功能，而在噴漆的過程中，多余的噴涂液從漏液孔流出，進(jìn)入接液槽內(nèi)，防止多余的噴涂液到處流淌，保證了教學(xué)地點(diǎn)的整潔；

模擬機(jī)床裝夾裝置：包括平臺機(jī)架1，平臺機(jī)架1上設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊2，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊2上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上連接有夾緊座，夾緊座上設(shè)有伸縮驅(qū)動模塊，伸縮驅(qū)動模塊包括缸體、與缸體連接的伸縮桿，平臺機(jī)架或缸體上設(shè)有第一夾持部3，伸縮桿上設(shè)有第二夾持部4；

為了降低成本、減輕重量、減少噪音，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊2包括氣壓馬達(dá)或液壓馬達(dá)，伸縮驅(qū)動模塊為液壓缸或氣壓缸；

平臺機(jī)架1用外螺紋部件與內(nèi)螺紋件101連接；

在教學(xué)過程中，往往需要對現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人的功能展示，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子內(nèi)設(shè)有兩個可跟隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的對稱設(shè)置的旋轉(zhuǎn)磁鐵，平臺機(jī)架1上設(shè)有兩個旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)5，所述旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)5與旋轉(zhuǎn)磁鐵位置對應(yīng)，使得轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)動90度均有一個旋轉(zhuǎn)磁鐵和一個旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)5磁性連接。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊可模擬如數(shù)控車床等設(shè)備的加工動作，而伸縮驅(qū)動模塊便于夾緊工件。

為了便于安裝和調(diào)試，本實施例還包括內(nèi)套31和外套32，內(nèi)套31設(shè)在外套32內(nèi)，內(nèi)套31和外套32之間設(shè)有間隙形成所述的接液槽30；本實施例的轉(zhuǎn)軸沿前后方向延伸，因為個旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)上設(shè)有長長的信號連接線，而為了便于旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)的安裝、調(diào)試，故所述兩個旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)一前一后設(shè)置。

為了加強(qiáng)接液槽30的密封性能，內(nèi)套31和外套32的下端均設(shè)有套肩，內(nèi)套31和外套32的套肩相互抵接。也可以在內(nèi)套31和外套32的套肩之間設(shè)置密封膠墊，效果更好。

為了便于旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)的調(diào)節(jié)，平臺機(jī)架1上設(shè)有兩個一前一后設(shè)置的沿左右方向延伸的第一滑移槽7，兩個旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)5分別固定在不同的第一滑移槽7上。

由于轉(zhuǎn)盤需要一個薄壁的轉(zhuǎn)盤本體來接住噴涂液同時需要強(qiáng)度較大的轉(zhuǎn)動連接塊24，故本實用新型的轉(zhuǎn)盤包括轉(zhuǎn)盤本體23和設(shè)在轉(zhuǎn)盤本體23中部的轉(zhuǎn)動連接塊24，轉(zhuǎn)盤本體23的邊沿向上翻形成可以防止噴涂液外泄的翻邊22，轉(zhuǎn)動連接塊24與所述聯(lián)軸器連接。這樣分體式的設(shè)置，轉(zhuǎn)盤本體23可以用沖壓成形，而轉(zhuǎn)動連接塊24可以用壓鑄或切削工藝加工，然后用膠接、焊接等工藝將兩者連成一體，有利于降低材料成本和制造成本。

為了讓系統(tǒng)知道伸縮桿的位置和工作狀態(tài)，伸縮桿的前后兩端分別固定有兩個直線磁鐵，夾緊座設(shè)有兩個分別與兩個直線磁鐵位置對應(yīng)的直線磁感開關(guān)6，每個直線磁感開關(guān)6分別可與其對應(yīng)的直線磁鐵磁性連接。

同樣地為了便于安裝、調(diào)節(jié)，轉(zhuǎn)軸沿前后方向延伸，所述兩個直線磁感開關(guān)6一前一后設(shè)置。

為了便于控制伸縮桿的伸縮量，適應(yīng)不同的產(chǎn)品尺寸，夾緊座上設(shè)有兩個一前一后設(shè)置的沿左右方向延伸的第二滑移槽8，兩個直線磁感開關(guān)6分別設(shè)在不同的第二滑移槽8內(nèi)，直線磁感開關(guān)6可在其所在的第二滑移槽8內(nèi)移動。

由于有支撐桿和內(nèi)螺紋件的設(shè)置，本實施例還可以很靈活地連接不同的教學(xué)教具。在教學(xué)時，為了讓學(xué)生了解現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人的強(qiáng)大，往往還包括智能展示，比如機(jī)器人畫畫、貨物的堆疊、搬運(yùn)，畫畫需要畫板，貨物的堆疊需要堆疊板，如圖4所示的是一種堆疊板，它的四周設(shè)有過孔，它的中部設(shè)有十字形的凸起，教學(xué)人員可以用螺栓穿過堆疊板的過孔與內(nèi)螺紋件101連接，從而將堆疊板固定在支撐桿上。當(dāng)然，也可以用本實施例所提供的壓塊20011對堆疊板進(jìn)行固定，壓塊20011上設(shè)有橫向伸出的鎖定端，壓塊20011上設(shè)有螺栓過孔，鎖定端上設(shè)有螺紋孔，所述螺紋孔內(nèi)設(shè)有螺頂2012。螺頂2012是機(jī)械領(lǐng)域人員常用的部件，顧名思義它具有外螺紋且實現(xiàn)將物品頂住的功能。本實用新型所提供的這種壓塊20011，不但適用于具有過孔的教學(xué)擴(kuò)展部件，也適用于沒有預(yù)設(shè)螺栓過孔的畫板。因為制造堆疊板和畫板的材質(zhì)都比較柔軟，先用螺栓將壓塊20011和內(nèi)螺紋部件連接好，然后通過調(diào)節(jié)螺頂?shù)纳斐鲩L度，來調(diào)節(jié)對畫板和堆疊板的壓緊的力度。

由于本實用新型可連接各種教具，所以在箱體的容腔的側(cè)壁上設(shè)有開口，所述開口上設(shè)有箱門。那樣，轉(zhuǎn)盤、模擬機(jī)床裝夾裝置、畫板、堆疊板和若干個壓塊都可以放入箱體內(nèi)。

如圖2所示，在箱體的下方設(shè)有萬向輪組件，萬向輪組件包括萬向輪401和滾輪轉(zhuǎn)軸，萬向輪可繞滾輪轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，滾輪轉(zhuǎn)軸整體向下延伸，滾輪轉(zhuǎn)軸包括轉(zhuǎn)軸套402和立桿403，轉(zhuǎn)軸套和立桿采用螺紋連接。立桿上還設(shè)有鎖定螺母404，所述鎖定螺母與轉(zhuǎn)軸套抵接從而固定立桿的伸出長度，立桿的下端設(shè)有平撐片，所述平撐片405與立桿的下端活動連接。在移動本實施例時，立桿往上調(diào)節(jié)，讓萬向輪與地面接觸，這樣就便于本實施例的移動，在移動到合適的位置后，讓立桿往下調(diào)節(jié)，使得萬向輪離開地面，讓本實施例在教學(xué)時不會移動，而且通過設(shè)置至少三個萬向輪組件，可讓本實施例具有調(diào)平的功能。而可活動的平撐片，可最大限度地適應(yīng)不平的地面。

圖9是本實施例的控制原理圖，利用電磁閥對伸縮驅(qū)動模塊和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊進(jìn)行控制，其連接結(jié)構(gòu)如圖9所示。而旋轉(zhuǎn)磁感開關(guān)、直線磁感開關(guān)與系統(tǒng)連接。

參照圖13至圖30，這是本實施例的工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具：

包括具有六個連接在一起的連接架的第一機(jī)架1000、第二機(jī)架2000、第三機(jī)架3000、第四機(jī)架4000、第五機(jī)架5000、第六機(jī)架6000，第一機(jī)架1000：其設(shè)在前側(cè)，其上設(shè)有安裝座，安裝座上設(shè)有夾緊驅(qū)動模塊，夾緊驅(qū)動模塊包括夾緊缸體、與夾緊缸體連接的夾緊伸縮桿，其或夾緊缸體上設(shè)有向前伸出的第三夾持部300，夾緊伸縮桿上設(shè)有向前伸出的第四夾持部400；用第三夾持部和第四夾持部將工件夾住，可實現(xiàn)對各種工件的裝夾，實現(xiàn)上下料的功能；

第二機(jī)架2000：其設(shè)有四個安裝槽2001，每個安裝槽2001上均設(shè)有吸盤2002；其中兩個安裝槽2001整體自上而下延伸并左右對稱設(shè)置，另外兩個安裝槽2001整體自左而右延伸并上下對稱設(shè)置，通過調(diào)節(jié)吸盤在安裝槽不同的位置，可適應(yīng)不同大小、形狀的工件。

第三機(jī)架3000：其設(shè)有用于夾住筆的筆夾3001；在教學(xué)時，往往需要展示現(xiàn)代機(jī)器人的智能化，故將用筆夾3001將筆夾住，通過編程可讓機(jī)器人畫畫、寫字。

第四機(jī)架4000：其設(shè)有板刷安裝架4001；寫畫后，需要對筆跡進(jìn)行刷除，所以可以將黑板刷安裝在板刷安裝架4001上，那么就可以用黑板刷將筆跡刷除。

為了便于連接機(jī)器人，第五機(jī)架5000：其設(shè)有機(jī)械手安裝件5001；

第六機(jī)架6000：其設(shè)有噴嘴6001，這樣就能實現(xiàn)噴漆的功能；

第一機(jī)架1000、第二機(jī)架2000、第三機(jī)架3000、第四機(jī)架4000、第五機(jī)架5000、第六機(jī)架6000連接成一個長方體狀的六面機(jī)架，這樣的設(shè)置可以很方便地切換各種功能。

本實施例的夾緊驅(qū)動模塊為液壓缸或氣壓缸，液壓缸和氣壓缸的制造成本和維護(hù)成本都較低。

為了便于控制夾緊伸縮桿的伸縮量，以及便于控制系統(tǒng)了解夾緊伸縮桿的工作狀態(tài)，夾緊伸縮桿的前后兩端分別固定有兩個夾具直線磁鐵，安裝座設(shè)有兩個分別與兩個夾具直線磁鐵位置對應(yīng)的夾具直線磁感開關(guān)60，每個夾具直線磁感開關(guān)60分別可與其對應(yīng)的夾具直線磁鐵磁性連接。

為了適應(yīng)不同尺寸的工件，安裝座上設(shè)有兩個一前一后設(shè)置的沿左右方向延伸的第三滑移槽80，兩個夾具直線磁感開關(guān)60分別設(shè)在不同的第三滑移槽80內(nèi)，夾具直線磁感開關(guān)60可在其所在的第三滑移槽80內(nèi)移動。通過調(diào)節(jié)夾具直線磁感開關(guān)60在第三滑移槽80內(nèi)的位置，來控制夾緊伸縮桿的伸縮量。而且由于夾具直線磁感開關(guān)60具有很長的電線，而兩個一前一后設(shè)置的沿左右方向延伸的第三滑移槽80可避免兩個夾具直線磁感開關(guān)60的電線會相互干擾。

將工件夾好后，需要轉(zhuǎn)移到加工工位，為了提高本實施例的夾持成功率，第一機(jī)架1000上設(shè)有四個通孔，所述四個通孔分別設(shè)在安裝座的四周，所述四個通孔均分別設(shè)有一個定位桿200，定位桿200上設(shè)有一前一后的第一抵接部202和第二抵接部203，第一抵接部與第一機(jī)架1000之間設(shè)有壓緊彈簧201。使得在夾持前，定位桿200可將工件緊緊地壓在工作平臺上。一旦第三夾持部和第四夾持部松開時，定位桿200由于壓緊彈簧201的彈力，會將工件推向加工工位。

本實施例的四個通孔分別位于矩形的四個角點(diǎn)上，這樣最大限度地進(jìn)行工件的平穩(wěn)推出。

筆夾3001包括前翼和后翼，前翼的上端和后翼的上端用薄弱段3002連接，前翼的下端和后翼的下端均設(shè)有螺栓過孔。

為了更好地適應(yīng)不同的尺寸、形狀的工件，第二機(jī)架2000為板狀構(gòu)件，吸盤2002上設(shè)有兩個鎖緊螺母2003，第二機(jī)架2000設(shè)在所述兩個鎖緊螺母2003之間，兩個鎖緊螺母2003可以夾在第二機(jī)架2000之間，從而讓吸盤可以固定在安裝槽的不同位置上。

工業(yè)機(jī)器人本體與機(jī)械手安裝件5001連接，工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺設(shè)在工業(yè)機(jī)器人本體的旁側(cè)。

圖31是本實施例在進(jìn)行工件裝夾時的結(jié)構(gòu)示意圖，而圖32是本實施例在噴漆是的結(jié)構(gòu)示意圖。

工業(yè)機(jī)器人多功能實操平臺和工業(yè)機(jī)器人多功能復(fù)合夾具相互配合，能實現(xiàn)多種的教學(xué)目的，最大限度的展示現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的各種功能。

以上對本實用新型的較佳實施方式進(jìn)行了具體說明，但本實用新型創(chuàng)造并不限于所述實施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本實用新型精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。