一種消防滅火搜救機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及滅火設備領域，尤其涉及一種可自動探測周圍環境危險程度，結構簡單、較強的適應各種惡劣的環境的消防滅火搜救機器人。
【背景技術】
[0002]由于人們居住環境的復雜化，現代火災如果不及時撲救將會造成巨大損失。有些火災燃情復雜，完全以消防員人工滅火較為困難。如果以滅火機器人輔助消防員進行滅火工作，重點處理難滅點，可以有效控制險情并減少人員傷亡。所以，火災現場消防人員難以達到或危險性較高的位置，就可用滅火機器人來替代。我國從八十年代末期開始研究滅火機器人，其中上海消防研究所等在滅火機器人的研究過程中取得了較為突出的成果。“自行式消防炮”已經在市場上可以買到，“履帶式偵查機器人”也通過了國家驗收。然而在我國滅火機器人還處在起步階段，還有很多問題需要進一步改進和繼續深入研究。
[0003]申請號為CN201520192508，名稱為一種自動滅火搜救機器人的專利中，公開了包括機器人車身、行走輪和滅火器，行走輪通過運動電機驅動行走，滅火器通過啟動電機開啟或關閉，滅火器通過方向電機帶動沿水平方向轉動，車身前側設置有火焰檢測傳感器，將檢測信號傳遞至單片機，并能夠通過語言識別模塊檢測求救語音信號，并通過無線通信模塊對火災現場的求救者進行定位，以利于實施進一步準確有效的救援行動。
[0004]上述專利技術中的滅火機器人，雖然一定程度上可以輔助消防員進行滅火工作，重點處理滅火難點，同時，一定程度上減少人員的傷亡，但只能簡單的根據預設的方案進行既定的滅火方案，無法滿足火災里面較復雜的各種情形，存在諸多不足之處，譬如，智能化不夠強、結構復雜、靈活性較差等方面。
[0005]綜上所述，亟需一種消防滅火搜集機器人，在重點處理滅火難點的同時，可以在火災較復雜的情況下，收集周圍環境的各種危險因素，多種探測模塊高度集成，在保證自身設備能夠正常運轉的前提下，替代消防員進入火災深處進行搜救定位工作，具有結構簡單、適應性強的特點。
【實用新型內容】
[0006]針對現有技術存在的上述問題，本實用新型的目的是提供一種消防滅火搜救機器人，在重點處理滅火難點的同時，可以在火災較復雜的情況下，收集周圍環境的各種危險因素，多種探測模塊高度集成，在保證自身設備能夠正常運轉的前提下，替代消防員進入火災深處進行搜救定位工作，具有結構簡單、適應性強的特點。
[0007]為實現上述實用新型目的，本實用新型提供一種消防滅火搜救機器人，包括作為載體的機器人本體，和設置在所述機器人本體內，依次保持電連接的傳感器模塊、滅火控制模塊和主控制器，以及與所述機器人本體連接固定，角度和高度可調的滅火裝置。
[0008]優選地，所述機器人本體包括固定在車體上的電源模塊，驅動和控制車體行走的運動控制模塊，和與指揮中心保留無線聯絡的通信模塊，以及可以進行火災視頻采集的視頻模塊，語音識別的語音識別模塊和可以進行人機交互控制的顯示模塊，其中，電源模塊、運動控制模塊、通信模塊、視頻模塊、語音識別模塊和顯示模塊均與所述主控制器電連接。
[0009]優選地，所述語音識別模塊采用LD3320語音識別芯片為主的語音識別模組，該芯片集成了語音識別處理器和一些外部電路，包括ADC、DAC、麥克風接口、聲音輸出接口。
[0010]優選地，所述語通信模塊為采用nRF905無線收發芯片為主的器件。
[0011]優選地，所述傳感器模塊還包括用來檢測火災現場溫度的溫度傳感器，用來尋找火源的紫外線傳感器，以及方便在火災現場行走，有效探測和避開障礙物的距離傳感器。
[0012]優選地，所述紫外線傳感器為采用R2868火焰傳感器為主要器件的傳感器。
[0013]優選地，所述距離傳感器為激光測距傳感器。
[0014]優選地，所述滅火控制模塊包括用來控制干粉滅火的干粉噴射模塊，和可切換高壓水滅火的高壓水槍噴射模塊，其中，所述干粉噴射模塊還包括調節干粉噴射裝置角度的角度調節模組，所述高壓水槍噴射模塊還包括控制高壓水槍角度的高壓水槍角度調節模組。
[0015]優選地，所述滅火裝置包括與所述機器人本體連接的固定基座，和至少2個以上可旋轉或者平移的驅動機構和機械臂，以及設置在所述機械臂末端的干粉噴嘴和高壓水槍噴嘴，其中，所述機械臂之間通過所述固定基座與機器人本體連接固定，所述驅動機構固定在所述固定基座上。
[0016]優選地，所述機械臂包括可旋轉固定的固定臂，和一端限制在所述固定臂上，可上下移動的控制臂。
[0017]綜上所述，本實用新型公開實施例中提供一種消防滅火搜救機器人，在重點處理滅火難點的同時，可以在火災較復雜的情況下，收集周圍環境的各種危險因素，多種探測模塊高度集成，在保證自身設備能夠正常運轉的前提下，替代消防員進入火災深處進行搜救定位工作，具有結構簡單、適應能力強的特點。
【附圖說明】
[0018]此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。
[0019]圖1為根據部分示例性實施例示出的一種消防滅火搜救機器人的結構示意圖；
[0020]圖2為根據部分示例性實施例示出的一種消防滅火搜救機器人的控制系統組成圖；
[0021]圖3為根據部分示例性實施例示出的一種用于消防滅火搜救機器人的語音識別模塊的電路不意圖；
[0022]圖4為根據部分示例性實施例示出的一種用于消防滅火搜救機器人的距離傳感器的原理不意圖；
[0023]圖5為根據部分示例性實施例示出的一種適應于消防滅火搜救機器人的機械臂的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0024]以下結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的【具體實施方式】僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限制本實用新型。因此，本領域普通技術人員應當認識到，可以對這里的描述的實施例做出各種改變和修改，而不會背離本實用新型的范圍和精神。同樣，為了清楚和簡明，以下的描述中省略了對公知功能和結構的描述。
[0025]圖1為根據部分示例性實施例示出的一種消防滅火搜救機器人的結構示意圖；圖2為根據部分示例性實施例示出的一種消防滅火搜救機器人的控制系統組成圖；圖3為根據部分示例性實施例示出的一種用于消防滅火搜救機器人的語音識別模塊的電路示意圖；圖4為根據部分示例性實施例示出的一種用于消防滅火搜救機器人的距離傳感器的原理示意圖；圖5為根據部分示例性實施例示出的一種適應于消防滅火搜救機器人的機械臂的結構示意圖。
[0026]如圖1和圖2所示，該消防滅火搜救機器人，包括作為載體的機器人本體10，和設置在機器人本體10內，依次保持電連接的傳感器模塊20、滅火控制模塊30和主控制器50，以及與機器人本體10連接固定，角度和高度可調的滅火裝置40。通過傳感器模塊20收集和反饋外界的各種參數，反饋給主控制器50，通過主控制50的分析與判斷，控制滅火控制模塊30，驅動滅火裝載40的周向或者軸向運動，從而實現有效的滅火。
[0027]進一步地，機器人本體10包括固定在車體上的電源模塊11，驅動和控制車體行走的運動控制模塊12，和與指揮中心保留無線聯絡的通信模塊13，以及可以進行火災現成視頻采集的視頻模塊14，和語音識別的語音識別模塊15和可以進行人機交互控制的顯示模塊16，其中，電源模塊11、運動控制模塊12、通信模塊13、視頻模塊14、語音識別模塊15和顯示模塊16均與主控制器50電連接。
[0028]較佳地，為了提高火災現場嘈雜環境下的搜救能力，加強消防滅火搜集機器人的語