一種用于碼垛機器人的腰部結構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種用于碼垛機器人的腰部結構。
【背景技術】
[0002]碼垛機器人可以代替人在危險、有毒、低溫、高熱等惡劣環境中工作，幫助人們完成繁重、單調、重復的勞動，在解決勞動力不足、降低工人勞動強度、改善生產環境、提高勞動生產效率、降低生產成本等方面具有很大潛力。近年來，機器人碼垛技術發展相當迅猛，碼垛機器人也愈來愈受到青睞并迅速占據碼垛市場，被廣泛應用于醫藥、石化、食品、家電以及農業等諸多領域;現有的碼垛機器人，機械本體結構主要包括末端執行器、腕部、機械臂、腰部、底座五部分;其中腰部機構的設計對于碼垛機器人運動的平穩性以及定位的精確性起到了至關重要的作用。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型旨在解決上述問題，提供了一種用于碼垛機器人的腰部結構，結合腰部結構的受力分析，通過運動機構使機械臂在俯仰過程中、負載運動過程中的產生的運動慣量全部通過豎直滑座和水平滑座施加在基座上，再通過對基座進行加強固定處理，減小了豎直臂和水平臂的變形，增強了豎直滑座上下運動時的穩定性和水平滑座運行的穩定性，降低了噪音，提高了重復定位的精度;其次整體結構合理、緊湊，節約空間，其采用的技術方案如下:
[0004]—種用于碼垛機器人的腰部結構，其特征在于，包括:
[0005]腰部旋轉機構，其包括底座、減速器、腰部支架、大齒輪、小齒輪和腰部電機;所述減速器安裝在底座上，所述大齒輪與減速器連接，所述小齒輪與大齒輪相嚙合，且小齒輪安裝在腰部電機上;所述減速器與腰部電機之間通過腰部支架支撐；
[0006]基座，其包括底板、水平臂和豎直臂;所述底板上設有通孔，所述腰部電機穿裝于通孔中，所述豎直臂包括短豎直臂和長豎直臂，且短豎直臂和長豎直臂均固接于底板上;所述水平臂的兩端分別固接于短豎直臂和長豎直臂上；
[0007]運動機構，其包括水平運動機構和豎直運動機構;所述水平運動機構包括水平滑軌、水平滑座、水平滾珠絲杠和水平電機，所述水平電機通過水平同步帶驅動水平滾珠絲杠轉動，所述水平滾珠絲杠包括水平絲杠和水平絲母，所述水平絲母與水平滑座相固接，所述水平滑座滑動連接于水平滑軌，所述水平滑軌固接于水平臂上;所述豎直運動機構包括豎直滑軌、豎直滑座、豎直滾珠絲杠和豎直電機，所述豎直電機通過豎直同步帶驅動豎直滾珠絲杠轉動，所述豎直滾珠絲杠包括豎直絲杠和豎直絲母，所述豎直絲母與豎直滑座相固接，所述豎直滑座滑動連接于豎直滑軌，所述豎直滑軌固接于長豎直臂上；
[0008]在上述技術方案的基礎上，所述基座上固接有加強筋和用于支撐、穩定加強筋的連接部，所述加強筋與長豎直臂相固接，所述連接部與底板相固接。
[0009]在上述技術方案的基礎上，所述基座上還固接有水平加強部，所述水平加強部包括:第二水平橫梁和位于水平臂正下方的第一水平橫梁，所述第一水平橫梁的兩端分別固接于短豎直臂和長豎直臂上，且第一水平橫梁與水平臂之間通過支撐塊支撐;所述第二水平橫梁的兩端分別固接于第一水平橫梁上，所述水平絲杠的一端安裝在第二水平橫梁上。
[0010]在上述技術方案的基礎上，所述水平滑座和豎直滑座分別通過連接模塊與機械手臂相連接。
[0011]本實用新型具有如下優點:結合腰部結構的受力分析，通過運動機構使機械臂在俯仰過程中、負載運動過程中的產生的運動慣量全部通過豎直滑座和水平滑座施加在基座上，再通過對基座進行加強固定處理，減小了豎直臂和水平臂的變形，基座強度顯著增大，保證了運動機構運行時的穩定性和重復定位的精確性，并降低了噪音;基座結構布局合理，避免了電機等部件安裝時發生干涉;其次整體結構合理、緊湊，節約空間。
【附圖說明】
[0012]圖1:本實用新型所述的腰部旋轉機構剖視圖；
[0013]圖2:本實用新型所述運動機構的結構示意圖；
[0014]圖3:本實用新型所述基座的結構不意圖；
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖和實例對本實用新型作進一步說明:
[0016]如圖1至圖3所示，本實施例的一種用于碼垛機器人的腰部結構，包括:
[0017]腰部旋轉機構，其包括底座1-1、減速器1-2、腰部支架1-3、大齒輪1-4、小齒輪1-5和腰部電機1-6;所述減速器1-2安裝在底座1-1上，所述大齒輪1-4與減速器1-2連接，所述小齒輪1-5與大齒輪1-4相嚙合，且小齒輪1-5安裝在腰部電機1-6上;所述減速器1-2與腰部電機1-6之間通過腰部支架1-3支撐;所述腰部旋轉機構的作用是支撐機械臂等部件，并完成碼垛機器人整體的回轉運動；
[0018]基座，其包括底板2-1、水平臂2-2和豎直臂2-3;所述底板2-1上設有通孔2-11，所述腰部電機1-6穿裝于通孔2-11中，所述豎直臂2-3包括短豎直臂2-32和長豎直臂2-31，且短豎直臂2-32和長豎直臂2-31均固接于底板2-1上;所述水平臂2-2的兩端分別固接于短豎直臂2-32和長豎直臂2-31上；
[0019]運動機構，其包括水平運動機構和豎直運動機構;所述水平運動機構包括水平滑軌3-11、水平滑座3-12、水平滾珠絲杠3-13和水平電機3-14，所述水平電機3-14通過水平同步帶3-15驅動水平滾珠絲杠3-13轉動，所述水平滾珠絲杠3-13包括水平絲杠3-131和水平絲母3-132，所述水平絲母3-132與水平滑座3-12相固接，所述水平滑座3-12滑動連接于水平滑軌3-11，所述水平滑軌3-11固接于水平臂2-2上;所述豎直運動機構包括豎直滑軌3-21、豎直滑座3-22、豎直滾珠絲杠3-23和豎直電機3-24，所述豎直電機3-24通過豎直同步帶3-25驅動豎直滾珠絲杠3-23轉動，所述豎直滾珠絲杠3-23包括豎直絲杠3-231和豎直絲母3-232，所述豎直絲母3-232與豎直滑座3-22相固接，所述豎直滑座3-22滑動連接于豎直滑軌3-21，所述豎直滑軌3-21固接于長豎直臂2-31上。
[0020]水