一種基于wifi網絡的家用監控機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于服務機器人領域，具體涉及一種基于wifi網絡的家用監控機器人，尤其適用于家庭、辦公室等室內環境監控。
【背景技術】
[0002]一般監控攝像頭用于家庭、辦公室過于死板生硬，不夠人性化，往往給人被監視感；另外，一般監控設備缺少對更多環境參數的監控，例如室內溫度、濕度、有害氣體濃度等。再者，由于室內一般會有多個房間，此時往往需要安裝多部攝像頭來避免監控死角，這也會增加所需成本。
[0003]如果讓可移動機器人搭載監控設備，可實現移動中實時監控。實時圖像傳輸對移動機器人的穩定性會有一定要求；有些室內環境對機器人的越障能力會有一定要求；因此，移動機器人機械結構部分應做到穩定兼具一定越障能力，而普通的四輪或者履帶方式也往往不能勝任。
[0004]對于可移動監控機器人，采用有線通訊方式已不再適合，而現在無線通訊技術已經相當普及，尤其是wifi網絡技術。目前監控設備主要監控的是聲音、視頻信號，而監控室內空氣質量、溫濕度、以及結合智能家電的家用監控機器人很少。
【發明內容】
[0005]本實用新型目的是:解決現有家用監控機器人移動不平穩、越障能力不足，移動距離有限、監控功能較少，制作成本較高等問題。
[0006]為解決上述問題，本發明提出一種基于wifi網絡的家用監控機器人，包括:移動機構、第一機架、第二機架、三自由度云臺、主控板、wifi模塊、監控終端，所述第一機架置于移動機構底盤上，第一機架和底盤之間設有主控板，所述三自由度云臺置于第一機架上，所述wifi模塊置于第二機架上，所述移動機構包括底盤、車輪懸掛裝置、齒形帶傳動裝置，所述齒形帶傳動裝置設為前后兩排對稱布置，所述車輪懸掛裝置設為前后對稱布置。
[0007]所述一排齒形帶傳動裝置包括直流電機、第一主動齒形帶輪、第一被動齒形帶輪、第一齒形帶、第二主動齒形帶輪、第二被動齒形帶輪、第二齒形帶，所述第一主動齒形帶輪與直流電機輸出軸建立連接，所述第一被動齒形帶輪通過第一齒形帶與第一主動齒形帶輪建立連接，所述第二主動齒形帶輪與第一被動齒形帶輪軸建立連接且實現同軸運轉，所述第二被動齒形帶輪通過第二齒形帶與第二主動齒形帶輪建立連接。
[0008]所述車輪懸掛裝置包括車輪、車輪軸、車輪軸軸承、第一萬向節、傳動軸、第二萬向節、第一支撐關節、第二支撐關節、第一支撐板、第二支撐板、活塞桿、減震彈簧、活塞，所述第一萬向節輸入端與第一主動齒形帶輪輸出軸建立連接，所述傳動軸左端與第一萬向節輸出端建立連接，所述第二萬向節輸入端與傳動軸右端建立連接，所述車輪軸與第二萬向節輸出端建立連接，所述車輪軸固定在車輪上，所述車輪軸上設安裝車輪軸軸承，所述車輪軸軸承外圈上裝有第二支撐關節，所述第一支撐板右側銷孔、第二支撐板右側銷孔與第二支撐關節銷孔的通過鉸鏈連接，所述第一支撐關節銷孔與第一支撐板左側銷孔、第二支撐板左側銷孔通過鉸鏈連接，所述第一支撐關節固定在底盤上，所述活塞桿銷孔與第二支撐板側面銷孔通過鉸鏈連接，所述活塞桿同軸安裝減震彈簧，所述活塞同軸安裝在活塞桿上，所述活塞端部的銷孔與底盤上的銷孔通過鉸鏈連接。
[0009]所述三自由度云臺主要包括舉升裝置、二自由云臺。所述舉升裝置包括減速電機、皮帶傳動裝置、左右旋絲桿、第一絲桿螺母、第二絲桿螺母、X形連桿組，所述減速電機輸出與皮帶傳動裝置輸入端建立連接，所述左右旋絲桿輸入端皮帶傳動裝置輸出端建立連接，所述第一絲桿螺母與左右旋絲桿的左旋部分通過螺旋連接，所述第二絲桿螺母與左右旋絲桿的右旋部分通過螺旋連接，所述X形連桿組下端固定第一絲桿螺母、第二絲桿螺母上。
[0010]所述二自由云臺包括二自由度關節、USB攝像頭，所述二自由度關節安裝在第二機架上，所述USB攝像頭與二自由度關節建立連接。
[0011]所述主控板主要由機器人移動控制、機器人云臺控制、機器人環境參數檢測幾個部分構成，所述機器人移動控制部分接收wifi模塊通過串口傳送過來的移動命令后驅動所述移動機構完成機器人的移動，所述機器人云臺控制部分接收wifi模塊通過串口傳送過來的云臺動作命令后驅動所述三自由度云臺機構完成云臺的相應動作，所述機器人環境參數檢測部分包括溫濕度探頭和空氣質量探頭。
[0012]本實用新型有以下技術效果和優點:
[0013]本實用新型采用六輪移動機構，可以差速實現轉向和零半徑自轉，采用雙叉臂式與連桿式結合的獨立懸掛系統，當一邊車輪發生跳動時，另一邊車輪不受影響，兩邊的車輪可以獨立運動，減輕了機器人本體的震動，增加了機器人運動過程中的平穩性和越障能力。
[0014]本實用新型除可以監控聲音圖像信息以外，還同時監控室溫度、濕度、有害氣體濃度等常用室內環境參數，一旦發現參數異常，會根據具體情況做出警示，尤其適用于家庭和辦公室、實驗室等場所。
【附圖說明】
[0015]圖1整體結構示意圖。
[0016]圖2車輪懸掛裝置結構示意圖。
[0017]圖3整體結構局部主視圖。
[0018]圖4整體系統方框圖。
[0019]圖中1.移動機構，2.第一機架，3.三自由度云臺，4.第二機架，5.主控板，6.wifi模塊，7.監控終端，1-1.車輪懸掛裝置，1-2.底盤，1-3.齒形帶傳動裝置，1-1-1.第二支撐關節，1-1-2.第二支撐板1-1-3.第一萬向節，1-1-4.第一支撐板，1-1-5.傳動軸，1_1_6.活塞，1-1-7.車輪，1-1-8.車輪軸，1-1-9.車輪軸軸承，1-1-10.第一支撐關節，1_1_11.第二萬向節，1-1-12.減震彈簧，1-1-13.活塞桿，1-3-1.直流電機，1_3_2.第一主動齒形帶輪，1-3-3.第一齒形帶，1-3-4.第一被動齒形帶輪，1-3-5.第二主動齒形帶輪，1_3_6.第二齒形帶，1-3-7.第二被動齒形帶輪，4-1.舉升裝置，4-2.二自由度云臺，4-1-1.左右旋絲桿，4-1-2.第二絲桿螺母，4-1-3.X形連桿桿組，4-1-4.減速電機，4-1-5.皮帶傳動裝置，4-1-6.第一絲桿螺母，4-2-1.二自由度關節，4-2-2.USB攝像頭，5-1.機器人移動控制，5-2.機器人云臺控制，5-3.環境參數檢測，5-3-1.溫、濕度探頭，5-3-2.空氣質量探頭，6-1.USB攝像頭驅動，6-2.串口網口轉發驅動。
【具體實施方式】
[0020]結合【附圖說明】本實用新型的【具體實施方式】，本實實施方式的一種基于wifi網絡的家用監控機器人，包括:移動機構1、第一機架2、第二機架4、三自由度云臺3、主控板5、wifi模塊6、監控終端7等，所述第一機架2置于移動機構1底盤1-2上，第一機架2和底盤1-2之間設有主控板5，所述三自由度云臺3置于第一機架2上，所述wifi模塊6置于第二機架4上，所述移動機構1主要包括底盤1-2、車輪懸掛裝置1-1、齒形帶傳動裝置1-3，所述齒形帶傳動裝置1-3設為前后兩排對稱布置，所述車輪懸掛裝置1-2設為前后對稱布置。
[0021]所述一排齒形帶傳動裝置1-3包括直流電機1-3-1、第一主動齒形帶輪1-3-2、第一