一種子母滑塊與導槽復合式機械手的制作方法
【專利說明】
[0001]技術領域:
[0002]本實用新型涉及一種子母滑塊與導槽復合式機械手。
[0003]【背景技術】:
[0004]在工業自動化領域，各種機械手已經得到廣泛應用。機械手在生產設備和生產線上用于物料的搬運和換位，多數情況下機械手都是多軸的，其運動方式一般是復雜的三維動作。目前的機械手一般是由多個獨立驅動軸構成多自由度的復雜機械手，一般采用2個以上的驅動電機才能實現復雜的三維運動。這種機械手一般采用多軸聯動的復雜驅動控制系統，因而存在運轉速度慢、抗干擾能力差、工作可靠性差、價格昂貴等缺點，因而在中低端設備上難以得到普及應用。
[0005]因此，確有必要對現有技術進行改進以解決現有技術之不足。
[0006]
【發明內容】
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[0007]本實用新型是為了解決上述現有技術存在的問題而提供一種子母滑塊與導槽復合式機械手。
[0008]本實用新型所采用的技術方案有:一種子母滑塊與導槽復合式機械手，包括X軸導軌、X軸左端板、X軸右端板、X軸左頂桿、X軸右頂桿、X軸母滑塊、X軸子滑塊、X軸子導桿、X軸限位板、Y軸導桿、Y軸滑塊、Y軸驅動導板、Y軸驅動銷釘、母滑塊左端板、ζ軸驅動左頂桿、Z軸驅動左導板、母滑塊右端板、Z軸驅動右頂桿、Z軸驅動右導板、Z軸導桿、Z軸滑塊和夾具；
[0009]所述X軸導軌的兩端分別與X軸左端板和X軸右端板固定連接，X軸母滑塊滑動連接于X軸導軌上，X軸子導桿固定在X軸母滑塊上，X軸子滑塊滑動連接于X軸子導桿上，X軸左頂桿和X軸右頂桿分別固定連接在X軸左端板和X軸右端板上，X軸限位板固定連接在X軸子滑塊上，母滑塊左端板和母滑塊右端板分別固定連接在X軸子導桿的兩端，ζ軸驅動左頂桿和Z軸驅動右頂桿分別固定連接在母滑塊左端板和母滑塊右端板上；
[0010]Y軸驅動導板左右兩端分別與X軸左端板和X軸右端板固定連接，Y軸驅動銷釘的一端滑動連接在設于Y軸驅動導板上的Y軸驅動導槽內，Y軸驅動銷釘的另一端與Y軸滑塊固定連接，Y軸滑塊滑動連接在Y軸導桿上，Y軸導桿固定連接在X軸子滑塊上，
[0011]Z軸導桿垂直連接在Y軸滑塊上，Z軸滑塊滑動連接于Z軸導桿上，Z軸驅動左導板和Z軸驅動右導板分別固定連接在Z軸滑塊兩側，夾具固定連接在Z軸滑塊上。
[0012]進一步地，所述X軸子導桿上且位于X軸子滑塊兩側分別套設有X軸子滑塊復位彈貪。
[0013]進一步地，所述Y軸導桿上且位于Y軸滑塊兩側分別套設有Y軸復位彈簧。
[0014]進一步地，所述Z軸導桿上且位于Z軸滑塊兩側分別套設有Z軸復位彈簧。
[0015]進一步地，所述X軸母滑塊在X軸導軌上的滑動是通過X軸驅動機構驅動，該X軸驅動機構包括驅動電機和X軸絲桿，所述X軸絲桿轉動連接在X軸左端板和X軸右端板之間，驅動電機的轉軸與X軸絲桿相連，X軸母滑塊的一端螺紋連接在X軸絲桿上。
[0016]進一步地，所述Z軸驅動左導板和Z軸驅動右導板均為三角形狀。
[0017]本實用新型具有如下有益效果:
[0018]本實用新型只采用一個電機驅動，降低了機械手的復雜度，使得機械手的控制變得簡單，整機成本得到降低，并且使得機械手的控制系統程序設計大大簡化，同時由于機械手的控制系統得到簡化，使得機械手的抗干擾性能和可靠性得到大幅提高。
[0019]【附圖說明】:
[0020]圖1為本實用新型結構的俯視圖。
[0021]圖2為圖1結構的剖視圖。
[0022]其中
[0023]1-驅動電機，2-聯軸器，3-X軸導軌，4-X軸絲桿，5_X軸左端板，6_X軸右端板，7_X軸左頂桿，8-X軸右頂桿，9-X軸母滑塊，10-X軸子滑塊，11-X軸子導桿，12-X軸子滑塊復位彈簧，13-XY軸過度板，14-X軸限位板，15-X軸左限位頂板，16-X軸右限位頂板，17-Y軸導桿，18-Y軸滑塊，19-Y軸復位彈簧，20-Y軸驅動導板，21-Y軸驅動導槽，22-Y軸驅動銷釘，23-母滑塊左端板，24-Z軸驅動左頂桿，25-導輪a，26-Z軸驅動左導板，27-母滑塊右端板，28-Z軸驅動右頂桿，29-導輪b，30-Z軸驅動右導板，31-Z軸底座板，32-Z軸導桿，33-Z軸滑塊，34-Z軸復位彈簧，101-夾具。
[0024]【具體實施方式】:
[0025]下面結合附圖對本實用新型作進一步的說明。
[0026]如圖1和圖2，本實用新型一種子母滑塊與導槽復合式機械手，包括X軸導軌3、X軸左端板5、X軸右端板6、X軸左頂桿7、X軸右頂桿8、X軸母滑塊9、X軸子滑塊10、X軸子導桿11、X軸限位板14、Y軸導桿17、Y軸滑塊18、Y軸驅動導板20、Y軸驅動銷釘22、母滑塊左端板23、Z軸驅動左頂桿24、Z軸驅動左導板26、母滑塊右端板27、Z軸驅動右頂桿28、Z軸驅動右導板30、Z軸導桿32、Z軸滑塊33和夾具101，
[0027]X軸導軌3的左右兩端分別與X軸左端板5和X軸右端板6固定連接，X軸母滑塊9滑動連接于X軸導軌3上，X軸子導桿11固定連接在X軸母滑塊9上，X軸子滑塊10滑動連接于X軸子導桿11上。在X軸子滑塊10上固定連接有X軸限位板14，該X軸限位板14的左右兩端分別固定連接有X軸左限位頂板15和X軸右限位頂板16，在X軸左端板5和X軸右端板6上分別固定連接有X軸左頂桿7和X軸右頂桿8。在X軸子導桿11的左右兩端分別固定連接有母滑塊左端板23和母滑塊右端板27，Z軸驅動左頂桿24和Z軸驅動右頂桿28分別固定連接在母滑塊左端板23和母滑塊右端板27上。在Z軸驅動左頂桿24和Z軸驅動右頂桿28上分別設有導輪a25和導輪b29。
[0028]Y軸驅動導板20左右兩端分別與X軸左端板5和X軸右端板7固定連接，在Y軸驅動導板20上設有Y軸驅動導槽21，Y軸驅動銷釘22的一端滑動連接在該Y軸驅動導槽21內，Y軸驅動銷釘22的另一端與Y軸滑塊18固定連接，Y軸滑塊18滑動連接在Y軸導桿17上，在X軸子滑塊10上固定連接有XY軸過度板13，Y軸導桿17固定安裝于XY軸過度板13上。
[0029]在Y軸滑塊18上垂直連接有Z軸底座板31，Z軸導桿32固定連接在Z軸底座板31上，且Z軸導桿32與Y軸滑塊18相垂直，Z軸滑塊33滑動連接于Z軸導桿32上，Z軸驅動左導板26和Z軸驅動右導板30分別固定連接在Z軸滑塊33的兩側，夾具101固定連接在Z軸