電力設備巡檢機器人及電力設備巡檢機器人系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人技術，尤其涉及一種電力設備巡檢機器人及電力設備巡檢機器人系統。
【背景技術】
[0002]隨著智能電網系統的發展，變電站、電力線的覆蓋范圍越來越廣泛。
[0003]為了確保電力設備的安全平穩運行，及時發現設備的缺陷或隱患，長期以來，要求現場運行人員定期或不定期對現場設備進行巡視檢查，對儀器儀表設備進行手工抄錄，采用測溫儀器對設備進行現場測量，工作量大，且受環境因素、人員素質等因素影響，容易造成巡視不到位，檢測數據不準確，巡視效率及質量往往達不到預期的效果。針對人工巡檢效率低、質量低的問題，利用電力設備巡檢機器人在輸電線路上進行自動化檢查，可以代替人工，高可靠性，高效率的完成任務，但是也存在著如下的問題:電力線的鋪設范圍廣，對巡檢機器人的需求量大，但巡檢機器人成本高，其配置數量很難滿足電力設備巡檢的需求，且當巡檢機器人需要充電續航時，造成了其出勤率低，無法承擔長時間、長距離的巡檢任務的問題。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型提供一種電力設備巡檢機器人及電力設備巡檢機器人系統，該巡檢機器人的行走裝置與巡檢裝置分體設置，可實現行走裝置與巡檢裝置分別輪流充電續航，通過兩部分分體、自由組合，有效提高巡檢機器人的出勤效率。該巡檢機器人可以隨時隨地對電力設備提供巡檢保障，具有一定的實用性和推廣價值。
[0005]本實用新型提供一種電力設備巡檢機器人，包括:
[0006]行走裝置和巡檢裝置；
[0007]所述行走裝置包括:支撐架，在所述支撐架上設置有至少一個連接孔；
[0008]所述巡檢裝置上設置有與所述連接孔匹配的插頭，所述插頭能夠插入到所述連接孔內，并能夠從所述連接孔內拔出，以使所述行走裝置與所述巡檢裝置結合或分離。
[0009]進一步地，所述支撐架上設置有至少一個緩沖調節裝置；所述緩沖調節裝置包括:固定塊；所述固定塊固定在所述支撐架下方，所述固定塊內設置有內螺紋；緩沖墊；所述緩沖墊與所述巡檢裝置的底面接觸；所述緩沖墊下方固定連接有螺栓，所述螺栓旋擰設置在所述固定塊的所述內螺紋內，用于旋轉調節所述緩沖墊的高度；所述緩沖調節裝置還包括:設置在所述緩沖墊和所述支撐架之間的鎖緊螺母，用于固定所述緩沖墊被調節的高度。
[0010]進一步地，所述支撐架為矩形結構；在所述支撐架的對稱矩形邊上設置有滑槽，在所述巡檢裝置的底面上設置有與所述滑槽對稱匹配的滑塊，所述滑塊滑設入所述滑槽內；所述滑槽上設置有限位裝置，用于將滑入所述滑槽內的所述巡檢裝置固定在所述支撐架上。
[0011]進一步地，所述行走裝置還包括:在所述支撐架下方設置有行進輪和傳動裝置；所述行進輪通過輪軸與所述傳動裝置連接；所述行進輪為履帶式或四輪式。
[0012]進一步地，還包括:防碰撞護板，所述防碰撞護板圍繞所述行走裝置外圍側面設置，所述防碰撞護板上設置有碰撞感應器，用于傳遞碰撞信號到所述行走裝置的電源控制器，以使所述電源控制器切斷所述行走裝置的電源。
[0013]進一步地，還包括:多個超聲波探測儀；所述多個超聲波探測儀間隔設置在所述行走裝置的外側面上，用于探測所述行走裝置周圍的障礙物與所述行走裝置的外側面之間的距離。
[0014]進一步地，所述行走裝置或所述巡檢裝置上設置有GPS天線，用于接收衛星GPS信號。
[0015]進一步地，所述巡檢裝置上設置有紅外激光掃描儀，用于指示所述行走裝置的移動方向。
[0016]本實用新型還提供一種電力設備巡檢機器人系統，包括上述任一所述的電力設備巡檢機器人，還包括:后臺控制器；所述電力設備巡檢機器人通過無線通訊模塊與所述后臺控制器交互信息；所述信息包括下列信息的一種或多種:電力設備實時負荷電流、紅外測溫值、設備異常報警信息、障礙物報警信息、巡檢區域內人臉識別信息、巡檢區域內聲音采集識別信息、電力設備刀閘位置識別信息。
[0017]進一步地，所述巡檢裝置上設置有機械手爪，用于根據所述后臺控制器向所述巡檢裝置發出的障礙物移除指令，將障礙物從所述行走裝置的前進路線上搬離；還用于根據后臺控制器向所述巡檢裝置發出的設備異常處理指令，對設備進行檢修。。
[0018]本實用新型提供的電力設備巡檢機器人及電力設備巡檢機器人系統，將行走裝置與巡檢裝置分體設置，具體通過使行走裝置包括支撐架，并在支撐架上設置多個連接孔，在巡檢裝置上設置多個與連接孔匹配的插頭，該插頭能夠插入到連接孔內，并能夠從連接孔內拔出，從而使行走裝置與巡檢裝置通過插頭和連接孔的配合，實現結合或分離。通過將巡檢機器人的行走裝置與巡檢裝置分體設置，實現了行走裝置與巡檢裝置分別輪流充電續航，通過兩部分分體、自由組合，可以有效提高巡檢機器人的出勤效率。該巡檢機器人能夠隨時隨地對電力設備提供巡檢保障，具有一定的實用性和推廣價值。
【附圖說明】
[0019]圖1為本實用新型實施例一提供的電力設備巡檢機器人的結構示意圖；
[0020]圖2為本實用新型實施例二提供的電力設備巡檢機器人的結構示意圖；
[0021]圖3a為本實用新型實施例二提供的電力設備巡檢機器人的緩沖調節裝置的剖面圖；
[0022]圖3b為本實用新型實施例二提供的電力設備巡檢機器人的滑槽結構示意圖；
[0023]圖4為本實用新型實施例一提供的電力設備巡檢機器人系統的結構示意圖；
[0024]附圖標記說明:
[0025]1、行走裝置；11、支撐架；111、連接孔；112、緩沖調節裝置；1121、固定塊；1122、緩沖墊；1123、螺栓；1124、鎖緊螺母；113、滑槽；12、行進輪；2、巡檢裝置；3、防碰撞護板；4、電力設備巡檢機器人；41、無線通訊模塊；5、后臺控制器。
【具體實施方式】
[0026]圖1為本實用新型實施例一提供的電力設備巡檢機器人的結構示意圖，如圖1所示，該電力設備巡檢機器人，包括:行走裝置1和巡檢裝置2 ;行走裝置1包括:支撐架11，在支撐架11上設置有至少一個連接孔111 ;巡檢裝置2上設置有與連接孔111匹配的插頭(圖中未示出)，插頭能夠插入到連接孔111內，并能夠從連接孔111內拔出，以使行走裝置1與巡檢裝置2結合或分離。
[0027]在電網管理系統中，變電站是電力系統中變換電壓、接受和分配電能的電力設施。變電站運行中，傳統運行巡視獲取的信息95%以上來源于工作人員的目視觀察，這些目視觀察的主要內容是:斷路器與刀閘的功能位置、表計位置是否正常、環境異常變化、并且通過手持紅外設備查看有無異常發熱以及避雷器計數器的變化等。此外，在變電站的各個位置處安裝攝像頭，提供視頻監控，但是不能分析目標設備的運行狀態，這些現有電網管理的現狀為變電站的安全運行留下隱患。然而智能巡檢機器人，能夠對現場進行感知并具備故障診斷、雷達避障的自我保護能力，具有多級權限，可以遠程訪問、登陸和遙控等操作。但是，由于電力線的鋪設范圍廣，需要大量巡檢機器人參與巡檢，巡檢機器人自身成本高，其配置數量很難滿足電力設備巡檢的需求，并且巡檢機器人通常需要充電以續航，這就造成巡檢機器人的出勤率低，無法承擔長時間的巡檢任務，然而本實施例的電力設備巡檢機器人4，其包括了行走裝置1和巡檢裝置2兩部分，且兩部分是可以分離的，這就可以方便一臺巡檢裝置2在充電續航時，行走裝置1可及時更換或自由組合其他的巡檢裝置2 ;從而提高該電力設備巡檢機器人4的出勤率。該巡檢機器人的分離結合具體是通過，行走裝置1上包括支撐架11結構，在支撐架11上開設了多個通孔，即連接孔111 ;同時，在巡檢裝置2上設置有與連接孔111相匹配的插頭(圖中未示出)，該插頭能夠插入到連接孔111內，并能夠從連接孔111內拔出，從而使得行走裝置1與巡檢裝置2可以通過插頭、連接孔111實現結合或分離。同時，該插頭、連接孔111的插拔的組合方式，還方便技術人員操作，且不用借助于任何安裝工具，提高巡檢裝置更換效率。
[0028]圖2為本實用新型實施例二提供的電力設備巡檢機器人的結構示意圖，圖3a為本實用新型實施例二提供的電力設備巡檢機器人的緩沖調節裝置的剖面圖，如圖2?3a所示，在上述實施例的基礎上，進一步地，支撐架11上設置有至少一個緩沖調節裝置112 ;緩沖調節裝置112包括:固定塊1121 ;固定塊1121固定在支撐架11下方，固定塊1121內設置有內螺紋；緩沖墊1122 ;緩沖墊1122與巡檢裝置2的底面接觸；緩沖墊1122下方固定連接有螺栓1123，螺栓1123旋擰設置在固定塊1121的內螺紋內，用于旋轉調節緩沖墊1122的高度；緩沖調節裝置112還包括:設置在緩沖墊1122和支撐架11之間的鎖緊螺母1124，用于固定緩沖墊1122被調節的高度。
[0029]具體的，很多電力設備的鋪設是在山區或路況并不平坦的環境中，顛簸易影響巡檢裝置2的檢測、監測精度，通過在支撐架11上的不同位置處，設置多個緩沖調節裝置112，可有效緩沖、分散顛簸對該巡檢裝置2的影響，固定塊1121可以焊接或螺接固定在支撐架11下方，緩沖墊1122與巡檢裝置2的底面接觸，并且在緩沖墊1122下方固定連接有螺栓1123，螺栓1123用于旋轉調節緩沖墊1122的高度；通過調節緩沖墊1122的高度，起到找平的作用，使該巡檢裝置2可以與支撐架11緊密并牢靠的結合，保證檢測、監測的質量。同時，為了避免道路顛簸造成緩沖墊1122高度變化，還可以通過鎖緊螺母1124，將緩沖墊1122的調節高度值固定