具有抓取功能的移動運載結構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及移動運載結構的技術領域，尤其涉及具有抓取功能的移動運載結構。
【背景技術】
[0002]目前，老年人已經成為社會上比較大的一個群體，而對于該群體的服務以及照顧也都是需要的。現有技術中，對于一些老年人，特別是行走不方便的老年人，一般都會配置輪椅等移動運載結構輔助老人外出行走等。
[0003]現有技術中，移動運載結構僅僅具備輔助行走的功能而已，其功能較為單一，當老年人等在行走的過程中，需要取拿物體時，對于本身行走不方便的老年人而言，則是比較大的難題了。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的在于提供具有抓取功能的移動運載結構，旨在解決解決現有技術中的移動運載結構功能較為單一以及不具備抓取物體功能的問題。
[0005]本實用新型是這樣實現的，具有抓取功能的移動運載結構，包括移動平臺、控制元件以及用于驅動所述移動平臺移動的驅動結構，所述驅動結構電性連接于所述控制元件；所述移動平臺上設有機械臂，所述機械臂的末端具有三自由度移動且用于夾持物體的夾持器。
[0006]進一步地，所述機械臂包括多個連接桿，多個所述連接桿依序連接，形成具有三自由度移動的移動結構，所述移動結構連接在移動平臺上，且所述夾持器連接在所述移動結構上。
[0007]進一步地，所述移動平臺設有對圖像采樣及圖像配準的攝像頭，所述攝像頭電性連接于所述控制元件。
[0008]進一步地，所述驅動結構包括兩個轉軸，兩個所述轉軸活動穿設在所述移動平臺中，且所述轉軸的兩端分別延伸至所述移動平臺的兩側外，形成外延段，所述外延段連接有主履帶輪；兩個所述轉軸同側的兩個主履帶輪上套設有主履帶；各個所述主履帶輪上鉸接有擺臂，所述擺臂的內端鉸接在所述主履帶輪上，所述擺臂的外端鉸接有輔履帶輪，且兩個同側的擺臂之間呈相背離布置。
[0009]進一步地，所述主履帶輪上設有兩個相互隔離布置的輪槽，所述主履帶及輔履帶分別套設在所述主履帶輪上的兩個輪槽上。
[0010]進一步地，所述擺臂呈板狀，所述擺臂的內端鉸接在所述主履帶輪的外側，所述擺臂的外端鉸接在所述輔履帶輪的外側；所述擺臂的內端及外端分別呈弧形狀，所述擺臂內端的直徑大于所述擺臂外端的直徑。
[0011]進一步地，所述移動平臺內設有空腔，兩個所述轉軸穿過所述空腔，形成位于所述空腔內的驅動段；所述移動平臺的空腔內設有與所述控制元件電性連接的電機，所述電機與所述轉軸的驅動段之間設有傳動結構。
[0012]進一步地，所述傳動結構包括從動齒輪以及與所述從動齒輪嗤合連接的主動齒輪，所述從動齒輪連接在所述轉軸的驅動段，所述主動齒輪連接在所述電機的驅動軸。
[0013]進一步地，所述移動平臺上設有穩定平臺，所述穩定平臺內具有用于檢測所述移動平臺移動信息且將檢測的移動信息傳遞給所述控制元件的陀螺儀，所述陀螺儀電性連接于所述控制元件。
[0014]進一步地，所述穩定平臺位于所述移動平臺的中部。
[0015]與現有技術相比，本實用新型提供的移動運載結構，通過控制元件控制驅動結構運作，從而實現移動平臺的移動，在移動的過程中，當需要抓取物體時，則可以直接利用機械臂，且配合夾持器，實現抓取物體的功能；該移動運載結構不盡具備輔助行走的功能，且具備隨時抓取物體的功能。
【附圖說明】
[0016]圖1是本實用新型實施例提供的具有抓取功能的移動運載結構的立體示意圖；
[0017]圖2是本實用新型實施例提供的具有抓取功能的移動運載結構越障過程示意圖。
【具體實施方式】
[0018]為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0019]以下結合具體實施例對本實用新型的實現進行詳細的描述。
[0020]如圖1?2所示，為本實用新型提供的較佳實施例。
[0021]本實施例提供的具有抓取功能的移動運載結構，可以運用在輔助老年人行走的器械中，當然，其也可以運用在其它功能的行走器械中。
[0022]具有抓取功能的移動運載結構包括移動平臺11、控制元件以及驅動結構，移動平臺11呈四方體狀，當然，移動平臺11也可以呈其他多種形狀，不僅限與四方體狀；控制元件形成在移動平臺11內，其與驅動結構電性連接，用于控制整個移動運載結構的運作；驅動結構連接在移動平臺11上，用于驅動移動平臺11的移動。
[0023]為了實現具有抓取功能的移動運載結構在行走過程中，具備抓取物體的性能，在移動平臺11上設有機械臂，利用該機械臂，則可以抓取物體。機械臂的末端具有三自由度移動的夾持器，利用該夾持器，則可以抓取物體。
[0024]具體地，機械臂包括多個連接桿18，多個連接桿18依序連接，形成三自由度的移動結構，這樣，該移動結構連接在移動平臺11上，且夾持器連接在移動結構上，從而實現夾持器可以三自由度移動的性能。
[0025]具體地，機械臂對物體抓取的過程可分解為:(1)機械手末端的夾持器到達目標處；(2)抓取目標。
[0026]上述提供的移動運載結構，通過控制元件控制驅動結構運作，從而實現移動平臺11的移動，在移動的過程中，當需要抓取物體時，則可以直接利用機械臂，且配合夾持器，實現抓取物體的功能；該移動運載結構不盡具備輔助行走的功能，且具備隨時抓取物體的功會κ。
[0027]夾持器要完成目標物體的抓取任務，就需要確定機械臂末端的夾持器的期望位置。這樣，在移動平臺11上設置有攝像頭17，該攝像頭17與控制元件電性連接，利用該攝像頭17對圖像進行高速采樣和圖像配準，目標物體樣本的色度通過信息可以比較準確地描述目標物體的真實顏色，這樣移動運載結構就可以在遠距離通過顏色設別算法搜尋目標所在區域，當搜尋的顏色出現在攝像頭17區域內，一個白色的交叉十字會標明該顏色物體的位置，待移動運載結構靠近后再進行特征點匹配，判斷是否為目標物體。
[0028]移動平臺11上還設有穩定平臺10，該穩定平臺10能夠隔尚對移動平臺11穩定性不利的擾動以及摩擦，以實現整個具有抓取功能的移動運載結構平穩的移動，這樣，通過穩定平臺10的設置，使得整個具有抓取功能的移動運載結構無論在拍攝方面還是射擊、民用等方面都具有十分重要的意義。
[0029]具體地，穩定平臺10的內部具有陀螺儀，該陀螺儀與控制元件電性連接，用于檢測移動平臺11的移動信息，進而將檢測的移動信息反饋給控制元件，控制元件根據接收到的移動信息，對應控制驅動結構驅動移動平臺11移動，這樣，則可以實現隔離對移動平臺11穩定性不利的擾動，使得移動平臺11保持水平或者呈一定角度。
[0030]通過在移動平臺11上設置穩定平臺10，當移動平臺11在移動過程中，如越障，或者在不平坦的道路行走時，利用穩定平臺10內的陀螺儀，可以對移動平臺11的移動信息進行檢測，并通過控制元件根據移動信息，控制驅動結構的運作，以隔離對移動平臺11穩定性不利的擾動，從而，移動平臺11可以實現平穩的行走，不會出現動蕩的現象。
[0031]在實際運用中，可以在移動平臺11上配置座椅等等，從而利用該移動運載結構協助老人行走等，其使用較為安全，不會存在安全隱患。
[0032]本實施例中，陀螺儀為基于MPU-6050版的陀螺儀，通過穩定平臺10，移動運載結構在攀爬過程中，使得移動平臺11保持水平或一定的角度，同時，在這個穩定平臺10的作用下，還能保證攝像的穩定性，不會因機器的行走、地形的變化或機身的抖動而產生晃動。
[0033]另外，為了實現穩定平臺10可以較為準確的檢測整個移動平臺11的移動信息，穩定平臺10位于移動平臺11的中部位置。當然，也可以在移動平臺11上設置多個穩定平臺10，這樣，通過多個穩定平臺10綜合對移動平臺11的移動信息進行檢測。
[0034]本實施例中，驅動結構包括兩個轉軸，兩個轉軸分別活動穿設在移動平臺11中，轉軸的兩端分別延伸至移動平臺11的兩側，形成外延段。在轉軸的外延段上設