一種自動取料噴油清理系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于自動化機器人裝置技術領域，具體說是一種自動取料噴油清理系統。
【背景技術】
[0002]隨著自動化技術在機械設備里的運用迅速發展，自動取料裝置在市場上需求量大，但是傳統的取料是米用人工取料或者是米用PLC控制機械手來自動取料，存在效率低、安全性差、在線辨識參數時需要龐大的計算、對實時性具有嚴格要求而導致實現起來較為復雜等缺點，尤其是存在非參數不確定性時，其自適應性控制很難保證被控機械手系統的穩定并達到要求的性能指標(即很難保證機械手取料精度)。同時傳統的取料裝置在取料之后存在很多污垢均采用人工清理，沒有設計一種自動清理裝置。
[0003]目前，在對坯料表面進行噴油時，其所采用的技術方案，主要是依靠人工操作，人工用手從輸送線的取料口取出坯料，噴好后再從線體的放料口放置坯料。噴油柜離開線體。人與噴油柜在一個地方，油漆很容易被人吸入肺部，造成對人體侵害。進行噴油時，每人一把噴槍，站一個噴油柜位，把線體上傳送來的坯料，通過取料口拿一個架設在噴油工裝支架上進行來回噴涂，噴油的計量，憑人的經驗，感觀決定。噴好后再通過放料口放置到流水線體上，線體再自動送入到烘箱里加熱，最后由出料口出來。這種噴油方式的缺點是:1、由于其是采用人工噴涂，常因掌握不好標準而噴涂耗油多，手拿返還效率低；2、人工噴涂完全依靠經驗判斷噴涂的量，這種單純憑經驗噴涂時特容易計量不準，噴涂不均；3、涂料會對人體有一定影響，而長期做此工作，則會嚴重侵害人體健康；4、人工噴涂，需投資員工多，生產成本高，效率低；5、人工多，環境差。
[0004]中國專利公開號CN103009555A，公開日2013.04.03，公開了一種自動取料裝置，用于自動抓取工件并將工件傳送至加工平臺上，所述自動取料裝置包括傳送帶、翻轉機構、取料定位治具、傳送機構以及由所述傳送機構帶動的抓取機構，所述傳送帶用于將所述工件傳送至所述翻轉機構；所述翻轉機構將工件從傳送帶上移送至取料定位治具上；所述抓取機構從取料定位治具上抓取所述工件，并在傳送機構的帶動下移動至所述加工平臺，以將所述工件放置于所述加工平臺上。所述自動取料裝置如此可有效防止作業員近距離接觸自動取料裝置除傳送帶以外的其它部分，從而消除了一定的安全隱患。該實用新型的翻轉機構適用于工件的上下位移，通用性不高，且該實用新型側重于解決操作工的人身安全問題，控制精度不高。
【實用新型內容】
[0005]1.實用新型要解決的技術問題
[0006]針對現有技術中存在生產設備人工取料效率低、坯料噴油前人工清掃效率差、自動取料裝置機械手的識別參數計算量大和非參數讀取時難以控制取料精度問題，本實用新型提供了一種自動取料噴油清理系統。可以實現提高生產效率、降低操作危險性、噴油前自動清掃坯料，以及在非參數讀取時取料容易的目的。
[0007]2.技術方案
[0008]為達到上述目的，本實用新型提供的技術方案為:
[0009]一種自動取料噴油清理系統，包括取料裝置、噴油裝置和清掃裝置；取料裝置將坯料置于操作平臺后，清掃裝置對其進行清掃，最后噴油裝置對坯料進行噴油，其中:取料裝置包括定位機構、上下行程氣動控制機構、真空取料機構和吸盤；定位機構包括依次串聯的PLC、驅動器、電機A和傳動器；定位機構通過傳動器和吸盤連接；上下行程氣動控制機構包括依次通過氣管連接的氣源、換向閥A和氣缸，氣缸通過其伸縮桿和吸盤連接；真空取料機構包括通過氣管連接的真空栗和換向閥B，真空栗和吸盤之間通過換向閥B連接；噴油裝置包括噴氣回路、噴油回路、噴油排和氣源；噴氣回路包括依次通過氣管連接的換向閥C和節流閥B ;節流閥B和噴油排的進氣端相連接；換向閥C和氣源的出氣口相連接；噴油回路包括依次通過氣管連接的調壓閥C、脫模劑罐、換向閥D和節流閥C，節流閥C和噴油排的進油端相連接；調壓閥C和氣源的另一出氣口相連接；清掃裝置包括依次串聯的電機B、傳動器B和刮板軸以及和在刮板軸兩側固定連接的刮板。
[0010]進一步的方案，定位機構為伺服定位機構，驅動器為伺服驅動器，電機A和電機B均為伺服電機；還包括在PLC之前串聯的觸摸屏；噴氣回路還包括設置在換向閥C和節流閥B之間通過氣管連接的調壓閥B。
[0011]進一步的方案，上下行程氣動控制機構還包括在氣源和換向閥A之間設置的調壓閥A以及在換向閥A和氣缸之間設置的節流閥A ;氣源是空氣壓縮機；噴油回路還包括脫模劑罐和換向閥D之間通過氣管依次串聯的閘閥和過濾器。
[0012]進一步改進的方案，氣缸有3個，吸盤有3個吸口，分別和3個氣缸的伸縮桿固定連接；噴油排有3個倒喇叭口狀的噴油口。
[0013]進一步改進的方案，換向閥A和換向閥B為電磁換向閥A和電磁換向閥B ;吸口為軟材質喇叭口狀；換向閥C和換向閥D為電磁換向閥C和電磁換向閥D。
[0014]3.有益效果
[0015]采用本實用新型，具有如下有益效果:
[0016](I)本實用新型的自動取料噴油清理系統，啟動后，將定位數據輸入給PLC處理，將其傳給驅動器放大，然后驅動器將放大數據傳給電機A，電機A通過傳動器A帶動吸盤進行行程定位；當行程出現誤差時，電機A反饋信號給PLC進行校正，PLC將校正信號傳給驅動器進行放大，然后將放大信號傳給電機A，通過傳動器A帶動吸盤進行行程誤差定位；當定位機構將吸盤定位到指定位置時，上下行程氣動控制機構開始運行，此時氣源提供氣壓通過控制回路給氣缸進行下行程，在控制回路中，換向閥A起到接通、切斷或改變氣動控制機構中氣壓的流動方向作用，節流閥A起到調節氣壓流量及氣壓速度的作用；當氣缸通過氣壓帶動吸盤走到取料位置時，真空取料機構開始運行，真空栗通過回路提供真空給吸盤，吸盤通過大氣壓差原理(大氣壓壓力大于真空壓力)將坯料準確吸取，在回路中，換向閥B起到接通、切斷或改變氣壓系統中氣壓的流動方向作用；取料完成后，對坯料進行清掃，這時PLC發信號給伺服電機B通電，通過傳動器B帶動清掃機構開始清掃，同時清掃機構上裝有刮板，當清掃過程中出現難以清掃的污垢時，刮板將其刮去，然后再進行清掃；清掃完成后，噴油裝置對坯料進行噴油處理，氣源開始工作，通過噴氣回路提供氣源給噴油排，在此過程中換向閥C起到接通、切斷或改變氣壓系統中氣壓的流動方向作用，節流閥B起到調節氣壓流量及氣壓速度的作用，同時氣源通過噴油回路提供氣壓給脫模劑罐，脫模劑在氣壓的作用下到達噴油排，在此過程中，調壓閥C起到調節壓力、反饋壓力信號即系統安全的作用，換向閥D起到接通、切斷或改變氣壓系統中氣壓的流動方向作用，節流閥C起到調節氣壓流量及氣壓速度的作用；
[0017]整個工作過程連接緊密，自動化精確控制，有效實現了提高生產效率、降低操作危險性、通用性好，以及在非參數讀取時取料容易的目的；
[0018](2)本實用新型的自動取料噴油清理系統，伺服定位機構和伺服電機的使用，進一步提高了自動控制的精確性；調壓閥B起到調節壓力、反饋壓力信號即系統安全的作用；
[0019](3)本實用新型的自動取料噴油清理系統，調壓閥A起到調節氣壓的作用，根據坯料的大小和重量進行相應調節，提高裝置的通用性；閘閥起到控制(打開或關閉)調節液體的流動的作用，過濾器起到過濾脫模劑的作用；
[0020](4)本實用新型的自動取料噴油清理系統，氣缸和吸口各有3個，3個倒喇叭口狀噴油口的設置，在工作面不擴大的前提下，盡可能的提高了整個裝置的生產效率；
[0021](5)本實用新型的自動取料噴油清理系統，電磁換向閥A、電磁換向閥B、電磁換向閥C和電磁換向閥D，進一步提高了整個裝置的自動化控制；軟材質喇叭口狀的吸口，對坯料的吸取達到緩沖式效果，坯料無損傷。
【附圖說明】
[0022]圖1為本實用新型的取料裝置的結構示意圖；
[0023]圖2為本實用新型的噴油裝置的結構示意圖；
[0024]圖3為本實用新型的清掃裝置的結構示意圖。
[0025]示意圖中的標號說明:1、定位機構；2、上下行程氣動控制機構；3、真空取料機構；4、噴氣回路；5、噴油回路；6、吸盤；7、噴油排；8、清掃裝置；11、觸摸屏；12、PLC ;13、驅動器；14、電機A ;15、傳動器A ;21、氣源；22、調壓閥A ;23、換向閥A ;24、節流閥A ;25、氣缸；31、真空栗；32、換向閥B ;44、換向閥C ;45、調壓閥B ;46、節流閥B ;51、調壓閥C ;52、脫模劑罐；53、閘閥；54、過濾器；55、換向閥D ;56、節流閥C ;81、電機B ;82、傳動器B ;83、刮板軸；84、刮板。
【具體實施方式】
[0026]下面結合具體的實施例，對本實用新型作詳細描述。
[0027]實施例1
[0028]本實施例的一種自動取料噴油清理系統，包括取料裝置、噴油裝置和清掃裝置8 ;取料裝置將坯料置于操作平臺后，清掃裝置8對其進行清掃，最后噴油裝置對坯料進行噴油，其中:如圖1所示，取料裝置包括定位機構1、上下行程氣動控制機構2、真空取料機構3和吸盤6 ;定位機構I包括依次串聯的PLC12、驅動器13、電機A14和傳動器15 ;定位機構I通過