一種工業機械臂的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械裝置，具體涉及一種工業機械臂。
【背景技術】
[0002]機械手是目前在機器人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在很多工業制造領域中都能見到它的身影。機器人中的機械手作為移動執行機構的機械裝置，以往，通過多個關節連接構成，其結構比較復雜，零件精度和加工要求較高，價格昂貴。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種結構簡單、成本較低、工作穩定、控制精度高的機械手。
[0004]為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是:一種工業機械臂，其特征在于:包括一豎直設置的支柱，所述支柱上水平設置一座體，所述座體上設置一小車，所述小車可在座體上沿水平縱向方向往復運動，所述座體上設有縱向的第一軌道，所述小車上設有與第一軌道滑配的第一滑塊，所述小車上設有第一電機，所述座體上設置一縱向的第一齒條，所述第一電機輸出軸上設有與第一齒條嚙合的第一齒輪，還包括第一工程拖鏈，所述座體上設有供第一工程拖鏈運動的縱向滑槽，所述第一工程拖鏈一端與小車連接另一端與縱向滑槽連接；所述小車上設有一橫臂，所述橫臂可在水平橫向方向往復運動，所述橫臂上設有橫向的第二導軌，所述小車上設有與第二導軌滑配的第二滑塊，所述小車上設有第二電機，所述橫臂上設置一橫向的第二齒條，所述第二電機輸出軸上設有與第二齒條嚙合的第二齒輪，還包括第二工程拖鏈，所述橫臂上設有供第二工程拖鏈運動的橫向滑槽，所述第二工程拖鏈一端與小車連接另一端與橫向滑槽連接；所述橫臂上設置一豎直設置的豎臂，所述豎臂可在豎直方向上下運動，所述豎臂上設有豎直的第三導軌，所述橫臂上設有與第三導軌滑配的第三滑塊，所述橫臂上設有第三電機，所述豎臂上設置一豎直的第三齒條，所述第三電機輸出軸上設有與第三齒條嚙合的第三齒輪，還包括第三工程拖鏈，所述豎臂上設有供第三工程拖鏈運動的豎向滑槽，所述第三工程拖鏈一端與豎臂連接另一端與豎向滑槽連接；所述豎臂上設有機械爪用于抓取工件。
[0005]本實用新型還進一步設置為，所述橫臂上固設一支架，所述第三電機和第三滑塊均固設于支架上。
[0006]通過采用上述技術方案，通過橫臂和豎臂來控制機械爪工作，其移動控制均采用電機和齒條配合來實現控制，結構簡單，控制方便，生產成本低，同時還設置有工程拖鏈，使機械手的移動控制更穩定。
[0007]本實用新型還進一步設置為，所述機械爪包括安裝座供機械爪與豎臂連接、可旋轉的旋轉座體、夾緊氣缸用于夾持工件、支臂用于連接旋轉座體和夾緊氣缸，所述旋轉座體的中心設有旋轉軸，所述安裝座的中心設有與旋轉軸配合的軸孔，所述旋轉座體的上表面繞旋轉軸設有一圈角度刻度環，所述安裝座上設有與角度刻度環配合的指針用于指示旋轉座體的轉動角度，所述安裝座上設有定位螺釘用于固定旋轉座體。
[0008]本實用新型還進一步設置為，所述指針為可轉動設置，指針可繞旋轉軸的軸線轉動。
[0009]本實用新型還進一步設置為，所述夾緊氣缸包括兩個對置的夾持臂，所述夾持臂上設有夾持面，所述夾持面為平面，所述夾持面上設有一層硬質橡膠，所述硬質橡膠的夾持面上設有條紋槽。
[0010]本實用新型還進一步設置為，所述安裝座的側壁上設有與軸孔垂直的螺紋孔，所述定位螺釘連接于螺紋孔中。
[0011]本實用新型還進一步設置為，所述夾緊氣缸設有兩個，兩個夾緊氣缸為上下設置。
[0012]通過采用上述技術方案，在機械手控制機械爪的基礎上再增設一個機械爪的角度位置調節，使機械手工作時，對機械爪的控制精度更高，而且采用上述方案其調節簡單方便，便于控制，有利于提高生產質量和生產效率。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的結構示意圖；
[0014]圖2為本實用新型的小車移動部分的結構示意圖之一；
[0015]圖3為本實用新型的小車移動部分的結構示意圖之二 ；
[0016]圖4為本實用新型的小車移動部分的結構示意圖之三；
[0017]圖5為本實用新型的橫臂移動部分的結構示意圖之一；
[0018]圖6為本實用新型的橫臂移動部分的結構示意圖之二 ；
[0019]圖7為本實用新型的橫臂移動部分的結構示意圖之三；
[0020]圖8為本實用新型的豎臂移動部分的結構示意圖之一；
[0021]圖9為本實用新型的豎臂移動部分的結構示意圖之一；
[0022]圖10為本實用新型機械爪的結構示意圖；
[0023]圖11為本實用新型機械爪的剖視圖；
[0024]圖12為本實用新型機械爪旋轉結構的分解示意圖。
[0025]圖中標號含義:1-支柱；2_座體；3_小車；4_第一軌道；5_第一滑塊；6_第一電機；7_第一齒條；8_第一齒輪；9_第一工程拖鏈；10_縱向滑槽；11_橫臂；12_第二導軌；13_第二滑塊；14_第二電機；15_第二齒條；16_第二齒輪；17_第二工程拖鏈；18_橫向滑槽；19_豎臂；20_第三導軌；21_第三滑塊；22_第三電機；23_第三齒條；24_第三齒輪；25_第三工程拖鏈；26_豎向滑槽；27_支架；100_安裝座；1001_軸孔；1002_連接槽；1003-螺紋孔；200_旋轉座體；2001_旋轉軸；2002_角度刻度環；300_夾緊氣缸；3001_夾持臂；3002_硬質橡膠；30021_條紋槽；400_支臂；500_指針；5001_連接部；5002_指示部；600-定位螺釘；a_機械爪。
【具體實施方式】
[0026]下面結合附圖和實施例，對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。
[0027]以下參考圖1至圖12對本實用新型進行說明。
[0028]一種工業機械臂，包括一豎直設置的支柱1，所述支柱I上水平設置一座體2，所述座體2上設置一小車3，所述小車3可在座體2上沿水平縱向方向往復運動，所述座體2上設有縱向的第一軌道4，所述小車3上設有與第一軌道4滑配的第一滑塊5，所述小車3上設有第一電機6，所述座體2上設置一縱向的第一齒條7，所述第一電機6輸出軸上設有與第一齒條7嚙合的第一齒輪8，還包括第一工程拖鏈9，所述座體2上設有供第一工程拖鏈9運動的縱向滑槽10，所述第一工程拖鏈9 一端向上彎折并與小車3連接另一端與縱向滑槽10連接；所述小車3上設有一橫臂11，所述橫臂11可在水平橫向方向往復運動，所述橫臂11上設有橫向的第二導軌12，所述小車3上設有與第二導軌12滑配的第二滑塊13，所述小車3上設有第二電機14，所述橫臂11上設置一橫向的第二齒條15，所述第二電機14輸出軸上設有與第二齒條15嚙合的第二齒輪16，還包括第二工程拖鏈17，所述橫臂11上設有供第二工程拖鏈17運動的橫向滑槽18，所述第二工程拖鏈17 —端向上彎針并與小車3連接另一端與橫向滑槽18連接；所述橫臂11上設置一豎直設置的豎臂19，所述豎臂19可在豎直方向上下運動，所述豎臂19上設有豎直的第三導軌20，所述橫臂11上設有與第三導軌20滑配的第三滑塊21，所述橫臂11上設有第三電機22，所述豎臂19