一種移動的棉紡織機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于機器人領域，尤其是涉及一種移動的棉紡織機械手。
【背景技術】
[0002]現在的棉紡織制造生產中，產品一般卷成筒狀等待入庫，現有的運輸工具采用運輸車，一把由人工將筒狀紡織物放置到運輸車上，待運送至庫房后，再由人工將該筒狀紡織物搬下，因此該運輸方式需要專門配置人員，同時耗費體力；現在有的紡織車間配置了機械手，這種機械手一般固定設置在筒狀紡織物旁，由機械手代替人工將紡織物進行搬運，該搬運方式需要在每一個成卷工序旁設置機械手，然后在庫房中同樣設置卸貨機械手，因此這種搬運方式雖然省卻了人工，但是增加了生產成本。
【發明內容】
[0003]有鑒于此，本實用新型旨在提出一種移動的棉紡織機械手，以解決現有的紡織生產中，紡織產品運輸不便的問題。
[0004]為達到上述目的，本實用新型的技術方案是這樣實現的:
[0005]—種移動的棉紡織機械手，包括AGV車和機械手，所述AGV車設有轉盤式回轉支承，該轉盤式回轉支承包括回轉軸承和轉盤，該回轉軸承的中心線豎直設置，所述轉盤式回轉支承的轉盤上固定有支撐座，所述機械手包括支撐臂和第一旋臂，所述支撐臂的底端固定在支撐座上，所述第一旋臂轉動設置在支撐臂的上部，所述第一旋臂上分別設有抓取夾具和動力機構。
[0006]進一步的，所述抓取夾具豎直的設有連接板，所述第一旋臂和連接板轉動連接，該機械手還設有第二旋臂，所述第二旋臂平行設置在第一旋臂的上方，該第二旋臂的一端和支撐臂轉動連接，該第二旋臂的另一端和連接板轉動連接，所述第一旋臂和支撐臂間的轉軸位于第二旋臂和支撐臂間的轉軸的正下方，所述第一旋臂和連接板間的轉軸位于第二旋臂和連接板間的轉軸的正下方。
[0007]進一步的，所述抓取夾具和動力機構分別設置在第一旋臂的兩端。
[0008]進一步的，所述動力機構包括第一電機、與該第一電機連接的絲杠和該絲杠設有的絲杠母，所述第一電機轉動連接在支撐臂上，所述絲杠母和第一旋臂轉動連接。
[0009]進一步的，所述第一電機和AGV車的蓄電池連通。
[0010]進一步的，所述支撐臂和支撐座間設有支撐桿。
[0011]進一步的，所述轉盤式回轉支承的驅動轉軸連接有第二電機，所述第二電機和AGV車的蓄電池連通。
[0012]相對于現有技術，本實用新型所述的一種移動的棉紡織機械手具有以下優勢:
[0013]本實用新型所述的一種移動的棉紡織機械手結構簡單，將機械手設置在轉盤式回轉支承的轉盤上，實現機械手360°作業，便于機械手抓取筒狀紡織物，將轉盤式回轉支承設置在AGV車上，通過AGV車帶動機械手移動實現自動抓取和運輸，該設計省卻了人工，另夕卜，由于機械手隨車一起移動，因此該運輸方式靈活方便。
【附圖說明】
[0014]構成本實用新型的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中:
[0015]圖1為本實用新型實施例所述的一種移動的棉紡織機械手結構示意圖；
[0016]附圖標記說明:
[0017]1-AGV車，2-支撐座，3-機械手，301-電機，
[0018]302-支撐桿， 303-絲杠母， 304-絲杠， 305-第一旋臂，
[0019]306-支撐臂，307-第二旋臂，308-連接板， 309-抓取夾具，
[0020]310-減速器，311-三角形連接座。
【具體實施方式】
[0021]需要說明的是，在不沖突的情況下，本實用新型中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
[0022]下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本實用新型。
[0023]如圖1所示，一種移動的棉紡織機械手，所述AGV車I設有轉盤式回轉支承，轉盤式回轉支承包括回轉軸承和轉盤，該回轉軸承的中心線豎直設置，所述轉盤式回轉支承的轉盤上固定有支撐座2，本實施例中，轉盤式回轉支承設置在AGV車的中間部位，轉盤式回轉支承的驅動轉軸連接有第二電機，該第二電機和AGV車的蓄電池連通，通過AGV車的蓄電池向第二電機提供電源，用來驅動轉盤式回轉支承轉動，所述機械手3包括支撐臂306、第一旋臂305和第二旋臂307，所述支撐臂306的底端固定在支撐座2上，本實施例中，在支撐臂306的頂部設有三角形連接座311，該三角形連接座311為直角三角形結構形式，并且該三角形連接座311的一個直角邊豎直設置，該三角形連接座311的另一個直角邊位于該三角形連接座311的斜邊的下方，所述第一旋臂305轉動連接在三角形連接座311的直角所在的頂點處，所述第一旋臂305傾斜設置，所述抓取夾具309設置在第一旋臂305的下方，所述抓取夾具309在正對支撐臂306的一側設置有連接板308，所述第一旋臂305和連接板308轉動連接，所述第二旋臂307和第一旋臂305平行設置，第二旋臂307轉動連接在三角形連接座311上面的銳角所對應的頂點處，該第二旋臂307的底端轉動連接在連接板308上，因此，第一旋臂305及第二旋臂307和三角形連接座311間的轉軸、第一旋臂305及第二旋臂307和連接板308間的轉軸呈平行四邊形分布，該結構形式保證了在機械手3工作過程中，抓取夾具309的方向始終保持一致，另外，該平行四邊形的結構形式也保證了機械手3工作時的穩定性，本實施例中，第一旋臂305與支撐臂306間的轉軸設置在第一旋臂305的上部，在第一旋臂305的頂部設有動力機構，也就是動力機構和抓取夾具309設置在第一旋臂305和支撐臂306間的轉軸的兩側，形成一個以第一旋臂305和三角形連接座311間的轉軸為支點的杠桿結構，該結構形式利用杠桿原理在輸入動力一定的情況下，能夠增大抓取夾具3