一種智能多方位機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及自動化設備技術領域，特別涉及一種智能多方位機械手。
【背景技術】
[0002]中國公安機關的職責包括有:預防、制止和偵查違法犯罪活動，以維護社會治安秩序，制止危害社會治安秩序的行為，公安部在偵查案件的時候，經常需要搜集一些證據，例如:頭發絲、碎肩、采集物等嫌疑物，以為后期嫌煩的指正定罪提供依據。目前，公安機關的民警通常將搜集的證據置于密封袋中，再儲存于儲藏室中，由于嫌疑物上可能存在犯罪者的指紋，因此每次存取時都要帶上手套，并通過人工拿取，有時甚至會因疏忽而造成嫌疑物丟失的情況，造成嚴重的后果。
【實用新型內容】
[0003]針對上述技術中存在的不足之處，本實用新型提供了一種安全可靠、定位精確的智能多方位機械手。
[0004]本實用新型采用的技術方案是:一種智能多方位機械手，包括:基座，其上部設置有支架；橫向移動單元，其位于所述基座的下部，所述的橫向驅動單元包括橫向滑軌、與所述橫向滑軌配合滑動的橫向滑塊、驅動所述橫向滑塊橫向移動的橫向驅動電機，所述的橫向滑塊與所述的基座緊固連接；豎向移動單元，其位于所述基座的側部，所述的橫向驅動單元包括豎向導軌、與所述豎向導軌配合滑動的豎向滑塊、驅動所述豎向滑塊豎向移動的豎向驅動電機，所述的豎向導軌緊固于所述基座和所述支架上，所述的豎向滑塊固接有連接板；縱向移動單元，其包括分別連接于所述連接板兩端的上縱向導軌和下縱向導軌、分別與所述上縱向導軌和所述下縱向導軌配合滑動的上縱向滑塊和下縱向滑塊、分別驅動所述上縱向滑塊和所述下縱向滑塊縱向移動的上縱向驅動電機和下縱向驅動電機；其中，所述的上縱向滑塊緊固有上轉動電機，所述的上轉動電機的驅動端固接有上電動夾爪，所述的下縱向滑塊緊固有下轉動電機，所述的下轉動電機的驅動端固接有下電動夾爪。
[0005]優選的，所述的橫向滑軌側部固接有橫條板，所述的橫條板兩端均設置有橫向限位傳感器，所述的橫向滑塊上設置有橫向限位撥片，所述的橫向限位傳感器對所述的橫向限位撥片進行橫向移動限位。
[0006]優選的，所述的橫條板上設置有橫向原點傳感器，所述的橫向原點傳感器位于兩端的所述橫向限位傳感器之間，所述的橫向原點傳感器對所述的橫向限位撥片進行橫向復位。
[0007]優選的，所述的豎向導軌兩端均設置有豎向限位傳感器，所述的豎向滑塊上設置有豎向限位撥片，所述的豎向限位傳感器對所述的豎向限位撥片進行豎向移動限位。
[0008]優選的，所述的豎向導軌上設置有豎向原點傳感器，所述的豎向原點傳感器位于兩端的所述豎向限位傳感器之間，所述的豎向原點傳感器對所述的豎向限位撥片進行豎向復位。
[0009]優選的，所述上縱向導軌和所述下縱向導軌兩端均分別設置有上縱向限位傳感器和下縱向限位傳感器，所述上縱向滑塊和所述下縱向滑塊上分別設置有上縱向限位撥片和下縱向限位撥片，所述上縱向限位傳感器和所述下縱向限位傳感器分別對所述上縱向限位撥片和所述下縱向限位撥片進行縱向移動限位。
[0010]優選的，所述上縱向導軌和所述下縱向導軌上分別設置有上縱向原點傳感器和下縱向原點傳感器，所述上縱向原點傳感器和所述下縱向原點傳感器分別對所述上縱向限位撥片和所述下縱向限位撥片進行縱向復位。
[0011 ] 優選的，所述的橫向移動單元還包括橫向導軌和與所述橫向導軌配合移動的橫向滑座，所述的橫向導軌并排平行設置于所述橫向滑軌的兩側，所述的橫向滑座與所述的基座緊固連接。
[0012]優選的，所述的上電動夾爪和所述的下電動夾爪均包括步進電機和由所述步進電機電動移動的夾爪。
[0013]優選的，所述夾爪的個數為三個，所述的三個夾爪相對所述步進電機的中心軸等角度呈規律分布。
[0014]本實用新型與現有技術相比，其有益效果是:本實用新型提供的智能多方位機械手，通過橫向移動單元、豎向移動單元以及縱向移動單元，實現了電動夾爪在三維空間的直角定點存取，通過轉動電機帶動電動夾爪任意角度的旋轉，實現了空間多方位的智能存取，大大提高了存取的工作效率；通過不同位置上的限位傳感器和原點傳感器的精確限位和復位，有效避免了存取中意外碰撞的發生，使得整套裝置更加安全可靠。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型所述的智能多方位機械手的結構示意圖；
[0016]圖2為圖1中A部分的放大示意圖；
[0017]圖3為圖1中B部分的放大示意圖；
[0018]圖4為本實用新型所述的智能多方位機械手的局部結構示意圖；
[0019]圖中:01基座；02支架；03橫向滑軌；04橫向驅動電機；05橫向滑塊；06橫條板；07橫向限位撥片；08橫向限位傳感器；09橫向原點傳感器；10橫向導軌；11橫向滑座；12豎向驅動電機；13豎向導軌；14豎向限位傳感器；15豎向原點傳感器；16連接板；17豎向滑塊；18豎向限位撥片；19上縱向導軌；20上縱向滑塊；21上轉動電機；22上電動夾爪；23下轉動電機；24下縱向導軌；25下縱向滑塊；26下電動夾爪。
【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖對本實用新型做進一步的詳細說明，以令本領域技術人員參照說明書文字能夠據以實施。
[0021]如圖1-4所示，本實用新型提供了一種智能多方位機械手，包括:(其中，所述的橫向代表空間X向、所述的豎向代表空間Y向、所述的縱向代表空間Z向，X向、Y向、Z向構成空間直角坐標系)
[0022]基座01，其上部設置有支架02 ;
[0023]橫向移動單元，其位于所述基座01的下部，所述的橫向驅動單元包括橫向滑軌03、與所述橫向滑軌03配合滑動的橫向滑塊05、驅動所述橫向滑塊05橫向移動的橫向驅動電機04、并排平行設置于所述橫向滑軌03兩側的橫向導軌10、與所述橫向導軌10配合移動的橫向滑座11，所述的橫向滑塊05與所述的橫向滑座11均與所述的基座01緊固連接，所述的橫向滑軌03側部固接有橫條板06，所述的橫條板06兩端均設置有橫向限位傳感器08，所述的橫向滑塊05上設置有橫向限位撥片07，所述的橫向限位傳感器08對所述的橫向限位撥片07進行橫向移動限位，所述的橫條板06上還設置有橫向原點傳感器09，所述的橫向原點傳感器09位于兩端的所述橫向限位傳感器08之間，所述的橫向原點傳感器09對所述的橫向限位撥片07進行橫向復位；
[0024]豎向移動單元，其位于所述基座01的側部，所述的橫向驅動單元包括豎向導軌13、與所述豎向導軌13配合滑動的豎向滑塊17、驅動所述豎向滑塊17豎向移動的豎向驅動電機12，所述的豎向導軌13緊固于所述基座01和所述支架02上，所述的豎向滑塊17固接有連接板16，所述的豎向導軌13兩端均設置有豎向限位傳感器14，所述的豎向滑塊17上設置有豎向限位撥片18，所述的豎向限位傳感器1