125和腕關節三126的旋轉范圍不受限制，即旋轉范圍能夠為O。?360°，很大程度地提高機械手的靈活度和通用性。本機械手臂的腕部采用同軸心式三自由度手腕，還具有自動對心的功能，即其本身精度高，作業精度也高。
[0088]本機械手臂裝配的緊固件主要為標準件，如螺釘、螺栓或螺母等，相應用于裝配緊固件的裝配工具49可以為手槍鉆、沖擊鉆等回轉類的工具，可將緊固件旋緊到相應安裝位置處，裝配工具49并通過螺釘安裝在連接平板104上，方便拆卸更換。裝配工具49的結構如同本領域技術人員所公知的那樣，在此不再贅述。
[0089]本機械手臂的各個關節處的部件通過螺釘連接，為易于拆卸的結構，從而大大降低了機械手臂的維護難度，大幅度降低機械臂的維護成本；本機械臂作業空間范圍大，可裝配大型零部件上的標準緊固件；本機械臂可大程度減輕裝配工人的工作量，同時可大程度提尚企業的生廣效率。
[0090]以上結合附圖對本實用新型進行了示例性描述。顯然，本實用新型具體實現并不受上述方式的限制。只要是采用了本實用新型的方法構思和技術方案進行的各種非實質性的改進；或未經改進，將本實用新型的上述構思和技術方案直接應用于其它場合的，均在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種用于裝配緊固件的機械手臂，包括依次轉動連接的底座、腰部、大臂、肩部、小臂和手腕部，其特征在于:還包括用于裝配緊固件的裝配工具，裝配工具并為可旋轉的設置于所述手腕部上。2.根據權利要求1所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述底座包括底座箱體、可旋轉的設置于底座箱體內的底座主軸和用于對底座主軸提供驅動力的驅動器四，所述腰部與底座主軸連接。3.根據權利要求2所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述驅動器四為電動機，驅動器四通過蝸輪蝸桿機構與所述底座主軸連接。4.根據權利要求3所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述驅動器四的軸線與所述底座主軸的相垂直。5.根據權利要求3或4所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述底座還包括底盤、設在底盤上的底座下軸套和設在所述底座箱體上的底座上軸套，底座箱體位于底盤上方且兩者相連接，所述底座主軸穿過底座上軸套和底座下軸套，所述蝸輪蝸桿機構的蝸輪與底座下軸套之間設有推力球軸承，蝸輪并位于底座上軸套與推力球軸承之間。6.根據權利要求5所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述腰部通過軸接盤與底座主軸的上端連接。7.根據權利要求2所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述腰部包括與所述底座主軸連接的腰轉體、可旋轉的設置于腰轉體內的腰軸和用于對腰軸提供驅動力的驅動器三，所述大臂的下端與腰軸連接。8.根據權利要求7所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述驅動器三為設在所述腰轉體上的電動機，驅動器三的主軸與所述腰軸為同軸連接。9.根據權利要求7所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述腰軸的軸線所在平面與所述底座主軸的軸線所在平面相垂直。10.根據權利要求7或8或9所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述腰軸為空心軸，所述驅動器三的主軸插入腰軸內，并通過鍵與腰軸一端連接，所述大臂的下端與腰軸另一端連接。11.根據權利要求10所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述大臂的下端設有方形的凸臺，所述腰軸的端面中心設有讓凸臺嵌入且與凸臺緊密配合的方形槽。12.根據權利要求7所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述肩部包括與所述小臂連接的肩體、設置于肩體內的肩軸和用于對肩體提供驅動力的驅動器二，所述大臂的上端與肩軸連接。13.根據權利要求12所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述驅動器二為設在所述肩體上的電動機。14.根據權利要求12所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述肩軸的軸線所在平面與所述腰軸的軸線所在平面相平行。15.根據權利要求12或13或14所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述肩軸為空心軸，所述驅動器二的主軸插入肩軸內，并通過鍵與肩軸一端連接，所述大臂的上端與腰軸另一端連接。16.根據權利要求15所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述大臂的上端設有另一方形的凸臺，所述肩軸的端面中心設有讓該凸臺嵌入且與該凸臺緊密配合的另一方形槽。17.根據權利要求12所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述小臂包括與所述肩體連接的小臂體、設置于小臂體內的臂部傳動軸和與臂部傳動軸連接的驅動器一，小臂體并與所述手腕部連接，驅動器一產生的動力經臂部傳動軸傳遞至手腕部。18.根據權利要求17所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述驅動器一為設在所述肩體上的電動機，驅動器一的主軸與所述臂部傳動軸相平行。19.根據權利要求17所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述小臂體內的臂部傳動軸包括同軸設置的小臂軸一、小臂軸二和小臂軸三，小臂軸一位于小臂軸二的中心孔中，小臂軸二位于小臂軸三的中心孔中，小臂軸一、小臂軸二和小臂軸三通過齒輪傳動機構分別與一個所述驅動器一連接。20.根據權利要求1或2或7或12或17所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述手腕部包括與所述小臂連接的腕部架、可旋轉的設置于腕部架上的腕關節一、與腕關節一連接的腕關節二和可旋轉的設置于腕關節二上的腕關節三，所述裝配工具為可旋轉的設置于腕關節三上。21.根據權利要求20所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述腕關節一包括腕部體一、腕部軸一和腕部軸五，腕部體一通過腕部軸一和腕部軸五與所述腕部架連接，腕部軸一和腕部軸五并為同軸設置，所述小臂內部設置的臂部傳動軸經齒輪傳動機構與腕部體一連接，將動力傳遞至腕部體一。22.根據權利要求21所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述小臂內的臂部傳動軸包括同軸設置的小臂軸一、小臂軸二和小臂軸三，小臂軸一位于小臂軸二的中心孔中，小臂軸二位于小臂軸三的中心孔中，小臂軸一、小臂軸二和小臂軸三分別由一個驅動器一提供驅動力，小臂軸三通過錐齒輪傳動機構一與所述腕部體一連接，錐齒輪傳動機構一的主動錐齒輪設在小臂軸三上，從動錐齒輪套設在所述腕部軸五上，且該從動錐齒輪與腕部體一固定連接。23.根據權利要求22所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述小臂軸一通過錐齒輪傳動機構二與所述腕部軸五連接，錐齒輪傳動機構二的主動錐齒輪設在小臂軸一上，從動錐齒輪設在腕部軸五上。24.根據權利要求22所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述小臂軸二通過錐齒輪傳動機構三與所述腕部軸一連接，錐齒輪傳動機構三的主動錐齒輪設在小臂軸二上，從動錐齒輪設在腕部軸一上。25.根據權利要求21所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述腕關節二包括與所述腕部體一連接的腕部體二和設置于腕部體二內的腕部傳動軸，所述腕關節三為可旋轉的設置于腕部體二上，且與腕部傳動軸連接，腕部傳動軸并通過齒輪傳動機構與所述腕部軸一和所述腕部軸五連接。26.根據權利要求25所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述腕部傳動軸包括同軸設置的腕部軸四和腕部軸八，腕部軸八位于腕部軸四的中心孔中，腕部軸四和腕部軸八分別通過齒輪傳動機構與所述腕部軸一和所述腕部軸五連接。27.根據權利要求26所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述腕部軸四通過錐齒輪傳動機構四和設在所述腕部體一上的圓柱齒輪傳動機構一與所述腕部軸一連接。28.根據權利要求26所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述腕部軸八通過錐齒輪傳動機構五和設在所述腕部體一上的圓柱齒輪傳動機構二與所述腕部軸五連接。29.根據權利要求25所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述腕關節三包括與所述腕部軸四連接的腕部體三和設置于腕部體三內的腕部軸九，腕部體三的旋轉中心線與腕部軸四的軸線為同一直線，所述裝配工具與腕部軸九連接，所述腕部軸八并通過齒輪傳動機構與腕部軸九連接。30.根據權利要求29所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述腕部軸八通過錐齒輪傳動機構六與所述腕部軸九連接，錐齒輪傳動機構六的主動錐齒輪設在腕部軸八上，從動錐齒輪設在腕部軸九上。31.根據權利要求29所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述腕部軸四通過鍵與所述腕部體三連接。32.根據權利要求1所述的用于裝配緊固件的機械手臂，其特征在于:所述裝配工具為手槍鉆或沖擊鉆。
【專利摘要】本實用新型公開了一種用于裝配緊固件的機械手臂，包括依次轉動連接的底座、腰部、大臂、肩部、小臂和手腕部，還包括用于裝配緊固件的裝配工具，裝配工具并為可旋轉的設置于所述手腕部上。本實用新型的用于裝配緊固件的機械手臂，靈活度高，具有六個自由度，可以自動完成緊固件的裝配工作，從而可大程度減輕裝配工人的工作量，同時可大程度提高生產效率；本機械手臂機械結構緊湊、高效、靈活，維護方便。
【IPC分類】B25J18/04, B25J9/12, B23P19/06, B25J9/06
【公開號】CN204622048
【申請號】CN201520235687
【發明人】王雷, 李明, 林鵬雄, 魏書平, 蔡勁草, 何慧娟
【申請人】安徽工程大學
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年4月17日