一種機器人的連桿式抓手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及工業機器人智能應用技術領域，更具體地說，涉及一種機器人的連桿式抓手。
【背景技術】
[0002]在工業生產中，常常會通過機器人對物料或者產品進行搬運、整理、或者組裝等工作，以提高生產效率。
[0003]現有的機器人抓手一般為多關節的串聯結構，這類型的機器人抓手其安裝在基部上的臂包括多根臂構件，相鄰的臂構件通過關節(致動器)串聯在一接，且臂構件可相對對應的關節旋轉或者轉動。工作時，在控制系統的控制下，驅動裝置(如電機)驅動臂構件相對對應的關節旋轉或轉動，從而帶動安裝在最前端的臂構件上的夾持件運動，在抓取工位將物料或產品抓取，然后將物體移動并放置到預定的位置，實現物料或者產品的搬運、整理、或者組裝等工作。
[0004]但此種結構的機器人抓手存在兩個問題:一方面安裝在最前端的臂構件上的夾持件也會隨著關節旋轉或轉動的角度以旋轉支點為圓心運動，因此在夾持工件時，兩側夾持件會與工件(特別是方形等直線側邊的工件)之間形成一個角度，導致夾持件內側與工件外表面不貼合，接觸的面積大大減少，從而降低了抓手的夾持力度。另一方面是由于其臂采用多根臂構件串聯在一起的結構，工作時，各個臂構件相對對應的關節轉動或旋轉時所形成的誤差會相互疊加，因此其夾持定位精度較低，影響機器人快速運行或工件重量重時抓手夾持工件的穩定性。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的目的在于克服現有技術中的缺點與不足，提供一種機器人的連桿式抓手，該抓手夾持力度大、夾持速度快和穩定性好，特別適用于對方形等直線側邊的工件進行夾持，實現在機器人快速移動過程中穩固地對工件進行抓取；同時，該抓手定位精度高，可有效避免多關節轉動或旋轉時所形成的疊加誤差的問題，從而進一步提高機器人快速運行或工件重量重時抓手夾持工件的平行穩定性。
[0006]為了達到上述目的，本實用新型通過下述技術方案予以實現:一種機器人的連桿式抓手，安裝在機器人活動端；其特征在于:包括頂板與機器人活動端連接的支架、連桿、用于推動連桿的驅動裝置以及與支架底部滑動連接的夾持件；所述驅動裝置安裝在支架上；所述連桿一端與驅動裝置活動連接，另一端與夾持件活動連接，用于將驅動裝置的升降運動轉換為夾持件的張合運動；兩個所述夾持件在同一水平方向相向平移張合運動。
[0007]在上述方案中，本實用新型連桿式抓手是將驅動裝置升降運動的動力通過連桿驅動夾持件張合運動的移動，由于動力方向和移動方向是呈90°交叉的，所以必須采用連桿旋轉來將兩個直線運動轉換，而且同時采用夾持件與支架滑動連接的方式，則可達到實現兩個夾持件在同一水平方向相向平移張合運動的效果，這樣可有效避免夾持件隨著連桿旋轉的角度以旋轉支點為圓心運動的問題。本實用新型夾持件在水平方向平移張合運動，可使得夾持時夾持件內側與工件外表面完全貼合，這樣兩者接觸的面積大大增大，從而增強了抓手的夾持力度，實現在機器人快速移動過程中穩固地對工件進行抓取；而且，兩個夾持件是同步進行相向平移運動，因此也可提高抓手抓取的速度。
[0008]同時，本實用新型只采用一個連桿作為中間件，使得該抓手關節少，可有效降低現有抓手各關節轉動或旋轉時所形成的疊加誤差，因此該連桿式抓手夾持定位精度高，從而進一步提高機器人快速運行或工件重量重時抓手夾持工件的平行穩定性。
[0009]具體地說，所述連桿一端與驅動裝置活動連接是指:還包括推桿一；所述連桿一端開設有長槽一，驅動裝置通過推桿一在長槽一滑動實現其與連桿一端活動連接。
[0010]連桿另一端與夾持件活動連接是指:還包括推桿二 ；所述連桿另一端開設有長槽二，夾持件通過推桿二在長槽二滑動實現其與連桿另一端活動連接。
[0011]所述支架的底板設置有避空槽，連桿另一端穿過避空槽與夾持件活動連接。避空槽的設計可供連桿提供一定的活動空間。
[0012]本實用新型還包括由直線導軌和滑塊組成的滑動裝置；所述直線導軌設置在支架的底板底部，滑塊與夾持件連接；所述夾持件通過滑塊與直線導軌配合滑動實現其與支架底部滑動連接。
[0013]所述連桿為“L”字形連桿。
[0014]本實用新型還包括設置在支架底板上的軸承座；所述連桿與軸承座鉸接。
[0015]所述連桿與軸承座鉸接是指:還包括旋轉軸；所述連桿彎折部開設有通孔，旋轉軸穿設在通孔內并通過軸承與軸承座連接；所述連桿彎折部通過旋轉軸與軸承座鉸接。本實用新型連桿作為驅動裝置與夾持件之間的連接件，其設計為“L”字形連桿，可方便其與驅動裝置和夾持件活動連接，以及其彎折部與軸承座鉸接，從而可減少其它連接件，簡化該機器人抓手的結構，也減少了該抓手的關節數量，從而提高抓手夾持定位的精度，進一步提高機器人快速運行或工件重量重時抓手夾持工件的平行穩定性。
[0016]本實用新型機器人連桿式抓手的工作原理是這樣的:
[0017]1、驅動裝置下降推動推桿一在長槽一內滑動從而推動連桿旋轉，此時，由于連桿與軸承座鉸接和設置有滑動裝置，從而連桿另一端可通過推桿二在長槽二內滑動以推動兩個夾持件在同一水平方向相向平移張開運動。
[0018]2、驅動裝置上升拉動推桿一在長槽一內滑動從而拉動連桿復位旋轉，此時，由于連桿與軸承座鉸接和設置有滑動裝置，從而連桿另一端可通過推桿二在長槽二內滑動以拉動兩個夾持件在同一水平方向相向平移夾持運動，實現在機器人快速移動過程中穩固地對工件進行抓取。
[0019]與現有技術相比，本實用新型具有如下優點與有益效果:
[0020]1、本實用新型機器人的連桿式抓手夾持力度大、夾持速度快和穩定性好，特別適用于對方形等直線側邊的工件進行夾持，實現在機器人快速移動過程中穩固地對工件進行抓取。
[0021]2、本實用新型機器人的連桿式抓手定位精度高，可有效避免多關節轉動或旋轉時所形成的疊加誤差的問題，從而進一步提高機器人快速運行或工件重量重時抓手夾持工件的平行穩定性。
【附圖說明】
[0022]圖1是本實用新型機器人的連桿式抓手的結構示意圖一(夾持件張開狀態)；
[0023]圖2是本實用新型機器人的連桿式抓手的結構示意圖二 ；
[0024]圖3是本實用新型機器人的連桿式抓手中連桿與