一種抓取紙板的機器人手爪的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及抓取物體的機器手，特別涉及于用于抓取紙板的氣動機器人手爪。
【背景技術】
[0002]目前利用機器人進行抓取紙板的技術有:如國家知識產權局公布的發明專利申請“一種紙板的送料抓手(公布號為CN103659827A) ”，該機器手依靠手臂上的吸盤進行抓取紙板，這種機械手只能用于單張紙板的抓取功能，抓取功能使用具有一定的局限性；又如國家知識產權局公布的發明專利申請“多功能碼垛機器人抓手(公布號CN103264397A)，該機器抓手功能復雜，操作性能差，且穩定性不強；也有利用多個手爪和連接桿相互連接形成手爪手臂進行操作的手爪，但其結構同樣比較復雜，穩定性不強，且抓取的定位差。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的是，為了解決現有抓取紙板機器人手爪具有上述的不足之處，提供一種結構簡單，具有良好定位性能和穩定性能強的抓取紙板的機器人手爪。
[0004]一種抓取紙板的機器人手爪，包括有固定板、擋板、插板和手板，所述擋板為定位板；插板為伸縮平板，該插板位于固定板的下方；手板為壓板，該壓板設在擋板一側，位于固定板的上方，所述插板由固定在固定板上的撥板驅動氣缸推動平行伸縮運動，所述手板由固定在固定板上的壓板驅動氣缸推拉上下運動，手板的上下運動與插板的平行伸縮運動相互對應聯合運動，形成鉸鏈式抓取紙板的機器人手爪。
[0005]上述插板與固定板之間還通過一對平行滑動裝置配合固定，該滑動裝置由直線軌道和滑動塊構成，所述直線軌道和滑動塊分別固定在固定板和插板上，通過直線軌道和滑動塊相互配合，使插板與固定板相互連接形成伸縮滑動式結構。
[0006]上述的直線軌道為T型凹槽固定座，與該T型凹槽配合的滑動塊為T形滑動塊，使插板通過滑動塊與直線軌道的配合固定在固定板上。
[0007]上述撥板驅動氣缸的伸縮桿聯接有一 V形撥動桿，該V形撥動桿設有一推動轉軸和一固定轉軸，該固定轉軸安裝在V形撥動桿一端，固定在固定板下側；推動轉軸安裝在V形撥動桿中間位置，固定在插板上，V形撥動桿另一端與撥板驅動氣缸的伸縮桿聯接，使伸縮桿伸縮運動時，通過V形撥動桿以固定軸為固定點，以推動轉軸為推拉活動點拉動插板伸縮運動。
[0008]上述手板與固定板通過一連桿驅動裝置連接，該連桿驅動裝置包括有兩個帶凹槽連接件，凹槽連接件一固定在壓板上，凹槽連接件二固定在固定板上，所述凹槽連接件一通過兩條連桿與凹槽連接件二連接，一連桿為連接桿，另一連桿為聯動桿，所述手板通過壓板驅動氣缸的推拉桿與聯動桿聯接，由推拉桿拉動聯動桿帶動手板在兩個帶凹槽連接件上形成四點平行上下活動。
[0009]上述帶凹槽固定連接件為L型凹槽固定件或U形固定件。
[0010]上述聯動桿上設有一延長部分，該延長部分與壓板驅動氣缸的推拉桿活動連接。
[0011]上述壓板驅動氣缸通過一底座活動安裝在固定板上。
[0012]上述壓板驅動氣缸內安裝有磁性發訊裝置。
[0013]上述固定板四側邊上分別設有加強筋。
[0014]本實用新型的有益效果:
[0015]1、本實用新型包括有固定板、擋板、插板和手板，以擋板定位，插板為伸縮平板，手板為上下活動的壓板，形成抓取紙板的機器手，由此結構簡單。而插板與固定板之間通過一對平行滑動裝置配合固定，使本實用新型抓取紙板時抓取更加精準，功能更加穩定。
[0016]2、本實用新型插板由撥板驅動氣缸的伸縮桿推動平行伸縮運動，手板由壓板驅動氣缸的推拉桿推拉上下運動，手板的上下運動與插板的平行伸縮運動相互對應聯合運動，形成鉸鏈式抓取紙板的機器人手爪，由此伸縮結構簡單，抓取性能穩定，且在壓板驅動氣缸內安裝有磁性發訊裝置，使手爪的動作可得到確認，有效地提高工作的可靠性。
[0017]3、本實用新型的板板驅動氣缸的伸縮桿聯接有一 V形撥動桿，該V形撥動桿設有一推動轉軸和一固定轉軸，該固定轉軸安裝在V形撥動桿一端，固定在固定板下側；推動轉軸安裝在V形撥動桿中間位置，固定在插板上，V形撥動桿另一端與撥板驅動氣缸的伸縮桿聯接，使伸縮桿伸縮運動時，通過V形撥動桿以固定軸為固定點，以推動轉軸為推拉活動點拉動插板伸縮運動，由此，所述插板撥板驅動氣缸通過伸縮桿和V形撥動桿尾部呈一定角度轉動，插板以固定板上的固定轉軸為中心旋轉，帶動插板上的推動轉軸轉動(做圓周運動)，使插板沿直線導軌運動，而不是由撥板驅動氣缸直接帶動，起到緩沖的效果，由此不但可提高插板的運動性能及使用壽命，也大大節省了空間。
[0018]4、本實用新型手板與固定板通過一連桿驅動裝置連接，該連桿驅動裝置包括有兩個帶凹槽連接件，凹槽連接件一固定在壓板上，凹槽連接件二固定在固定板上，在凹槽連接件一和凹槽連接件二的凹槽上設有兩條連桿相互轉動連接，一連桿為連接桿，另一連桿為聯動桿，所述手板通過壓板驅動氣缸的推拉桿與聯動桿聯接，由推拉桿拉動聯動桿帶動手板在兩個帶凹槽連接件上形成四點平行上下活動進行夾持紙板。由此結構簡單緊湊、手板運動速度快、工作壓力可調、把持力穩定。
[0019]5、本實用新型固定板四側邊上分別設有加強筋，該加強筋不但有利于提高固定板的結構強度，同時可降低固定板的整體重量。
[0020]6、綜合上述所得:本實用新型具有結構簡單，控制可靠，運動性能好，體質輕等優點，可以以多種方式連接到機械臂(機器人)上，應用更加廣泛。
【附圖說明】
[0021]圖1和圖2為實用新型的結構示意圖。
[0022]圖3為本實用新型的仰視圖。
[0023]圖4為抓取紙板的主視示意圖。
[0024]圖5為放置紙板的主視示意圖。
【具體實施方式】
[0025]下面結合附圖對本實用新型作進一步描述。
[0026]如圖1至圖5所示一種抓取紙板的機器人手爪，包括有鋁合金等輕質材料制成的固定板1、擋板2、插板3和手板4。所述固定板I為四側邊上分別設有加強筋9的安裝板塊；所述擋板2為定位板；插板3為伸縮平板，該插板3位于固定板I的下方；手板4為壓板41，該壓板設在擋板2 —側，位于固定板I的上方，所述插板3由固定在固定板I上的撥板驅動氣缸5推動平行伸縮運動，所述手板4由固定在固定板I上的壓板驅動氣缸6推拉上下運動，該壓板驅動氣缸6通過一底座62活動安裝在固定板I上，壓板驅動氣缸6內安裝有磁性發訊裝置，手板4的上下運動與插板3的平行伸縮運動相互對應聯合運動，且擋板2與固定板I的垂直安裝，插板3和手板4相互平行，形成鉸鏈式抓取紙板的機器人手爪。
[0027]所述插板3與固定板I之間還通過一對平行滑動裝置7配合固定，該滑動裝置7由直線軌道71和滑動塊72構成，所述直線軌道71和滑動塊72分別固定在固定板