一種新型裝箱機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發涉及一種機械人，尤其涉及一種新型裝箱機器人。
【背景技術】
[0002]目前，大部分瓶子的裝箱是靠人力完成，靠人力裝箱，效率低，無法滿足大批量生產的需求，生產成本高，為了滿足生產的需求，人們研發了裝箱設備，用機器來代替人力來完成該工作。其中，裝箱機器人目前已廣泛地應用于物流、倉庫等行業，其節省人力、操作簡單、裝箱效率高等特點日益受到企業的喜愛。
[0003]傳統的裝箱機機械結構復雜，設備運行速度較慢、精度低、故障率高、穩定性差、能耗高、維護費用高，占地面積大，運輸和安裝不方便，適用范圍非常局限，裝箱效率低，生產成本尚。
[0004]中國專利CN 201647669 U公開了一種裝箱、碼垛機器人，包括底部基座、回轉機架、機械臂機構、手腕、抓手、手腕姿態保持機構和回轉支承，回轉支承連接在底部基座上，回轉機架安裝在回轉支承上并與底部基座相連，機械臂機構通過主動關節與回轉機架相連，手腕連接在機械臂機構和手腕姿態保持機構上，抓手連接于手腕下端。該專利的裝箱、碼垛機器人雖然具有快速碼垛，操作方便、省電省功等優點，但仍存在定位精度低，穩定性差以及適用范圍窄等不足。
[0005]再如中國專利CN 201598041 U公開了一種包裝箱碼垛機器人，包括機架、控制裝置、設置在機架上的轉動座、設置在轉動座上的機械臂、設置在機械臂前端的驅動裝置及與驅動裝置相連接的夾具。該專利的包裝箱碼垛機器人采用在連接架上設置有托架機構、一對左右壓緊機構、后壓緊機構及前擋板機構而組成夾具，使瓶裝水包裝箱在碼垛的過程中可通過該夾具進行四面對齊及壓緊固定，雖然結構可靠、夾取方便，但也存在精度低、運行速度慢、穩定性差、故障率高，不夠靈活且操作維護不方便等缺點。
【實用新型內容】
[0006]本實用新型的目的在于提供一種結構新穎、精度高、速度快、穩定性高、故障率低，各部件配合緊密、協調運作，機動性、靈活性高，適用范圍廣的新型裝箱機器人。
[0007]為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案:
[0008]一種新型裝箱機器人，包括主機架、機械手、機械式抓頭、導箱裝置、輸箱裝置和進瓶輸送裝置，所述主機架頂端的一側安裝有機械手，機械手的一端安裝有機械式抓頭，所述主機架在與機械手的同一側的中部安裝有導箱裝置，導箱裝置底部設置有輸箱裝置，所述輸箱裝置一側設置有進瓶輸送裝置；
[0009]所述機械手包括電機組件、大臂、小臂、擺臂、驅動桿、主連桿和副連桿，所述電機組件包括安裝座、電機和主軸，所述安裝座兩端分別安裝有電機，所述電機分別連接有減速器，兩個所述減速器之間安裝有主軸，所述主軸一端通過主軸軸承與一端的減速器連接，所述主軸另一端通過螺栓與另一端的減速器固定連接；
[0010]所述大臂首端的一側通過螺栓與減速器固定連接，所述大臂首端的另一側通過大臂軸承和大臂軸承座與減速器連接，所述大臂一端通過副軸連接有小臂，小臂末端安裝有方軸，所述方軸兩端安裝有夾具安裝座；所述擺臂分別安裝在所述主軸兩端，擺臂一端連接有驅動桿，驅動桿另一端與小臂連接；
[0011]所述機械式抓頭包括安裝機構和夾頭機構，所述安裝機構包括安裝架，安裝架上掛設有頂板，安裝架通過多個推塊安裝有多個橫向滑動桿和縱向滑動桿，其中位于安裝架中部的兩個推塊沿縱向滑動桿方向安裝有縱向氣缸，多個橫向滑動桿和縱向滑動桿通過滑動塊安裝有多個安裝板，其中的兩個安裝板之間連接有有橫向氣缸，所述安裝板一端設置有軸套，所述軸套套設有撐桿和彈簧，撐桿位于彈簧中部，所述撐桿末端設置有懸桿，所述懸桿一端安裝有夾頭機構。
[0012]作為本技術方案的一種優選，所述導箱裝置包括導箱機構和導箱調節機構，所述導箱機構包括導箱框架和導箱板，所述導箱板設置在導箱框架上，所述導箱框架一側通過導箱安裝座連接有導箱調節機構，所述導箱調節機構包括安裝接頭、氣缸、調節絲杠和手輪，所述安裝接頭一端與導箱安裝座連接，另一端通過連接桿連接有氣缸，所述氣缸一端設置有凸形塊，凸形塊一端連接有折臂，所述折臂下部連接有安裝架，所述安裝架一端設置有顯示器安裝座，所述折臂末端通過連接塊安裝有調節絲桿，調節絲桿一端連接有萬向聯軸器，萬向聯軸器一端連接有手輪。
[0013]作為本技術方案的一種優選，所述主連桿一端與所述安裝座連接，主連桿另一端與三角板的一角端連接，所述三角板安裝在所述副軸末端，三角板另一角端連接有副連桿，副連桿一端連接有連接板，所述連接板一端安裝在方軸末端。
[0014]作為本技術方案的另一種優選，所述夾頭機構包括氣缸、連接桿和夾頭，
[0015]所述氣缸一端連接有連接塊，連接塊兩端分別通過鏈鎖接頭連接有連接桿，所述連接桿末端安裝有夾頭。
[0016]作為本技術方案的再一種優選，所述夾頭由兩個夾頭瓣組成，所述夾頭瓣頂部設置有安裝孔，底部設置有夾口，夾口的邊沿處設置有夾齒。
[0017]作為本技術方案的進一步優選，所述連接桿兩側分別設置有封裝板。
[0018]作為本技術方案的進一步優選，兩個夾頭瓣分別通過螺釘安裝在兩個連接桿末端，組成完整的夾頭。
[0019]作為本技術方案的更進一步優選，所述導箱框架兩端分別設置有升降安裝組件。
[0020]作為本技術方案的更進一步優選，進瓶輸送裝置包括支撐架、輸瓶帶、導板和壓瓶裝置，所述輸瓶帶鋪設在支撐架上，輸瓶帶上設置有導板，輸瓶帶中部設置有壓瓶裝置，輸瓶帶一端設置有輸瓶電機和擋瓶組件。
[0021]作為本技術方案的更進一步優選，輸箱裝置包括輸箱架、輸箱帶和輸箱電機，輸箱帶設置在輸箱架上，輸箱電機設置在輸箱架一端。
[0022]與現有技術對比，本實用新型的有益效果是:
[0023](1)、本實用新型的新型裝箱機器人結構新穎、精度高、速度快、穩定性高、故障率低，各部件配合緊密、協調運作，機動性、靈活性高，占地面積小、即便于包裝運輸，又能減少現場安裝的工作量，轉線快捷、同時操作維護方便，可根據不同的瓶型設計不同夾頭，就能滿足各行業不同瓶子的裝箱要求，適應范圍非常廣泛，特別適用于化工行業異型瓶的裝箱，提高了生產效率，降低了生產成本。
[0024](2)本實用新型的裝箱機器人的機械手采用獨特的雙電機伺服驅動，通過兩個電機分別連接減速器，其中一端減速器直接與大臂連接，直接驅動大臂的轉動，進而通過大臂連接小臂，并且帶動小臂的轉動，另一端減速器直接與主軸連接，直接驅動主軸，主軸上通過脹緊套安裝有擺臂，擺臂再與驅動桿連接，驅動桿又與小臂連接，從而實現由擺臂控制小臂的轉動，采用獨特的雙電機伺服驅動，運行穩定，動作敏捷，可調節運動軌跡，調節控制高效靈活，非常方便。
[0025](3)本實用新型的裝箱機器人的機械式抓頭結構緊湊，新穎，運行速度快、精度高、穩定性好，可根據實際需要設置有多個夾頭機構，采用氣缸驅動連接桿控制夾頭機構的夾頭張開和關閉，實現對異型瓶的抓取，動作敏捷，高效穩定；采用橫向氣缸和縱向氣缸實現對所述夾頭之間的橫向距離和縱向距離進行調節，擴大適用范圍，調節方便。
[0026](4)本實用新型的裝箱機器人的導箱裝置具有升降調節功能，結構設計精巧，定位和導向準確，運行穩定，調節靈活方便，適用范圍廣，可適用于不同高度的紙箱。
【附圖說明】
[0027]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0028]圖1為本實用新型