一種新型自動爬桿裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種攀爬裝置領域，特別是一種新型自動爬桿裝置。
【背景技術】
[0002]面對著諸如電線桿、路燈桿、大橋斜拉鋼索等高空作業時，工人的工作環境很惡劣，具有很大程度的危險性，工作效率也很低，耗資巨大。隨著機器人技術的出現和發展以及人們自我安全保護意識的增強，迫切希望能用機器人代替人工進行這些高空危險作業，從而把人從危險、惡劣、繁重的勞動環境中解脫出來，開發能在施工現場實際運用的立柱爬桿裝置將是很有意義的。因此，一種新型爬桿裝置的研宄應運而生，它是以模仿人的動作攀爬柱狀桿體，能夠完成本應由人工來完成的攀爬工作任務，徹底把人從危險的工作環境中解脫出來。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的是提供一種自動爬桿裝置，此爬桿裝置以模仿人的動作攀爬柱狀桿體，適用于路燈桿等桿狀城市設施的清洗、維護設備，也可以解決當前城鎮中存在的影響市容的公共設施的清洗、維護問題，能夠完成本應由人工來完成的攀爬工作任務，徹底把人從危險的工作環境中解脫出來。
[0004]為了實現上述技術特征，本實用新型提出以下技術方案:一種新型自動爬桿裝置，它包括基座，基座上安裝有兩根導桿，導桿的底部各安裝有下滑套，兩個下滑套上分別安裝有左下機械手和右下機械手，左下機械手和右下機械手上分別安裝有下立桿，在兩下立桿之間連接有下拉簧，導桿的上部各安裝有兩個上滑套，兩個上滑套上分別安裝有左上機械手和右下機械手，左上機械手和右上機械手上分別安裝有上立桿，在兩個上立桿之間安裝有上拉簧，在左上機械手和右上機械手之間設置有隔板，隔板同時與兩個上滑套相連，移動凸輪通過螺栓固定安裝在隔板上，連桿與移動凸輪相連，曲柄的一端與連桿相連，另一端與電機主軸相連，電機主軸還并聯安裝有盤形凸輪，電機主軸安裝在底座上，底座與基座相連。
[0005]所述左下機械手和右下機械手上分別安裝有下推桿，兩個下推桿分別與盤形凸輪相配合。
[0006]所述左上機械手和右上機械手上分別安裝有上推桿，兩個上推桿分別與移動凸輪相配合。
[0007]所述移動凸輪上設置有傾斜面，傾斜面與推桿相配合，凸輪底座上加工螺紋孔與螺栓相配合。
[0008]所述盤形凸輪上設置有中心孔與電機主軸相配合，盤體上加工有凸輪輪廓與下推桿相配合。
[0009]所述左下機械手上設置有弧形臂，在弧形臂的一端設置有軸孔，機械手的另一端設置有立桿孔和推桿孔，立桿孔與下立桿相配合，推桿孔與下推桿相配合。
[0010]本實用新型有如下有益效果:
[0011]本實用新型提供的一種新型自動爬桿裝置，采用曲柄滑塊結構、盤形凸輪機構和直線凸輪機構，并用電機作為驅動裝置，模仿人的動作攀爬柱狀桿體，實現爬桿動作，而且在都選用材質較為輕的鋁材作為結構材料，減輕了機器人的自身重量，使其更大效率的利用電動機的功率，提高了機器人的爬行效率。在設計中，研宄方案很好的保證了機器人整體的動作協調。可以用于路燈桿等桿狀城市設施的清洗、維護作業，填補了城市桿狀公共設施清洗、維護設備的空白。依靠彈簧預緊力夾緊在路燈桿上，以凸輪機構、曲柄連桿機構等機械結構實現了機器人各機構之間的多動作協調聯動攀爬。造價很低，相對于人力，提高了效率，節約了經濟成本和人力成本。具有廣闊的市場價值。爬桿裝置上還可以搭載一些其他的工作機構，根據使用者面對的環境及其需要達到的目的。該爬桿機器人可以實現多種功會K。
【附圖說明】
[0012]下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。
[0013]圖1為本實用新型的整體裝配結構的主視圖。
[0014]圖2為本實用新型的整體裝配結構的左視圖。
[0015]圖3為本實用新型的整體裝配結構的俯視圖。
[0016]圖4為本實用新型的移動凸輪的立體結構示意圖。
[0017]圖5為本實用新型的盤形凸輪的結構圖。
[0018]圖6為本實用新型的機械手的結構圖。
[0019]圖7為本實用新型的機構運動簡圖。
[0020]圖8為本實用新型的爬梯一個周期的過程示意圖。
[0021]圖中:基座1、下滑套2、導桿3、下立桿4、下拉簧5、上滑套6、上立桿7、上拉簧8、移動凸輪9、螺栓10、上推桿11、隔板12、連桿13、盤形凸輪14、曲柄15、下推桿16、右下機械手17、左下機械手18、電機主軸19、底座20、右上機械手170、左上機械手180、傾斜面901、凸輪底座902、螺紋孔903、中心孔141、凸輪輪廓142、弧形臂181、軸孔182、立桿孔183、推桿孔184。
【具體實施方式】
[0022]下面結合附圖對本實用新型的實施方式做進一步的說明。
[0023]如圖1-3所示，一種新型自動爬桿裝置，其具體安裝以及連接方式為:它包括基座1，基座I上安裝有兩根導桿3，導桿3的底部各安裝有下滑套2，兩個下滑套2上分別安裝有左下機械手18和右下機械手17，左下機械手17和右下機械手18上分別安裝有下立桿4，在兩下立桿4之間連接有下拉簧5，導桿3的上部各安裝有兩個上滑套6，兩個上滑套6上分別安裝有左上機械手180和右下機械手170，左上機械手180和右上機械手170上分別安裝有上立桿7，在兩個上立桿7之間安裝有上拉簧8，在左上機械手180和右上機械手170之間設置有隔板12，隔板12同時與兩個上滑套6相連，移動凸輪9通過螺栓10固定安裝在隔板12上，連桿13與移動凸輪9相連，曲柄15的一端與連桿13相連，另一端與電機主軸19相連，電機主軸19還并聯安裝有盤形凸輪14，電機主軸19安裝在底座20上，底座20與基座I相連。
[0024]優選的，所述左下機械手18和右下機械手17上分別安裝有下推桿16，兩個下推桿16分別與盤形凸輪14相配合。
[0025]優選的，所述左上機械手180和右上機械手170上分別安裝有上推桿11，兩個上推桿11分別與移動凸輪9相配合。
[0026]優選的方案中，爬桿裝置的爬行部分主體結構為2根長約為340_的鋁合金管作為機架和機器人上部滑動的導桿3，導桿3同時作為左下機械手18和右下機械手17、左上機械手180和右上機械手170旋轉的主軸；左下機械手18和右下機械手17以導桿3為轉動軸和固定支架，兩對機械手以剪刀方式交叉安裝；左上機械手180和右上機械手170以導桿3為轉動軸和固定支架，兩對機械手以剪刀方式交叉安裝；在上、下兩對機械手之間分別設置有預緊拉力的上拉簧8和下拉簧5在預緊拉力作用是使機械手產生足夠的摩擦力抱緊所需要進行攀爬的立柱。
[0027]優選的方案中，爬桿裝置的導桿3的下部還設置有電機，電機主軸19上安裝有并聯盤形凸輪14和曲柄15，曲柄15通過連桿13與移動凸輪9相連構成曲柄連桿機構，左上機械手180和右上機械手170套裝在上滑套6上，兩個上機械手和移